一种基于线齿轮传动的六足仿生机器人制造技术

本发明专利技术涉及一种基于线齿轮传动的六足仿生机器人，包括机体、单片机及两个微电机、两根相互平行且分别与两个微电机连接的传动轴、六个主动轮及从动轮及竖直柱状足，主动轮包括主动轮轮体、至少两个沿周向均布于主动轮轮体端面的空间螺旋线状主动线齿，从动轮包括从动轮轮体、多个均布于从动轮轮体周向的圆弧线状从动线齿，每根传动轴固定三个主动轮轮体，机体两侧各有三根固定从动轮轮体的输出轴，输出轴与传动轴间夹角为0～180°，主动线齿与从动线齿啮合，机体两侧各滑动配合三根滑杆，足活动穿过滑杆，输出轴与足之间有连杆，输出轴与连杆之间有离合器。本发明专利技术体积小、成本低、控制简单、传动比大，可在微小空间和复杂环境下工作。

【技术实现步骤摘要】

本专利技术涉及可在微小空间内行走的仿生机器人，尤其涉及一种基于线齿轮传动的六足仿生机器人。
技术介绍
人们对机器人的幻想与追求已有3000多年的历史，人类希望制造一种像人一样的机器，以便代替人类完成各种工作。1959年，第一台工业机器人在美国诞生，近几十年，各种用途的机器人相继问世，使人类的许多梦想变成了现实。随着机器人工作环境和工作任务的复杂化，机器人具有在微小空间内和复杂环境下能够实现工作的要求越来越迫切。而传统机器人简单的轮子和履带的移动机构已不能适应多变复杂的环境要求。传统机器人：（1）轮式机器人轮式机器人的机构设计属于机械领域，在设计过程中不仅要考虑自身重量的影响，还要考虑到工作环境的影响，而且不能对数据的采集和分析产生干扰。在轮式机器人的机构设计中，最为重要的是转向机构的设计，如今，转向机构主要分为如下几种：艾克曼转向（前轮转向前轮驱动或者前轮转向后轮驱动）；滑动转向（两侧车轮独立驱动）；全向转动（基于全方位移动轮构建，如麦克纳姆轮）；轴－关节转向（车本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种基于线齿轮传动的六足仿生机器人，其特征在于：包括机体、位于机体内的单片机及两个微电机、两根相互平行的传动轴、六个主动轮、六个从动轮、六个竖直的柱状足，主动轮包括柱状主动轮轮体、至少两个沿周向均布于主动轮轮体端面的空间螺旋线状主动线齿，从动轮包括柱状从动轮轮体、多个均布于从动轮轮体周向的圆弧线状从动线齿，两根传动轴分别与两个微电机的输出端连接，其中三个主动轮的主动轮轮体分别同轴固定在一根传动轴上，另三个主动轮的主动轮轮体分别同轴固定在另一根传动轴上，在机体的两侧分别设有三根相互平行的输出轴，输出轴与传动轴之间的夹角为0～180°，其中三个从动轮的从动轮轮体分别同轴固定于机体一侧的三根输出轴上...

【技术特征摘要】
1.一种基于线齿轮传动的六足仿生机器人，其特征在于：包括机体、位于机体内的单片
机及两个微电机、两根相互平行的传动轴、六个主动轮、六个从动轮、六个竖直的柱状足，主
动轮包括柱状主动轮轮体、至少两个沿周向均布于主动轮轮体端面的空间螺旋线状主动线
齿，从动轮包括柱状从动轮轮体、多个均布于从动轮轮体周向的圆弧线状从动线齿，两根传
动轴分别与两个微电机的输出端连接，其中三个主动轮的主动轮轮体分别同轴固定在一根
传动轴上，另三个主动轮的主动轮轮体分别同轴固定在另一根传动轴上，在机体的两侧分
别设有三根相互平行的输出轴，输出轴与传动轴之间的夹角为0～180°，其中三个从动轮的
从动轮轮体分别同轴固定于机体一侧的三根输出轴上，另三个从动轮的从动轮轮体分别同
轴固定于机体另一侧的三根输出轴上，六个主动轮的主动线齿分别与六个从动轮的从动线
齿相啮合，在机体的两侧端面上分别设有水平的T型槽，在两侧的T型槽内分别滑动配合三
根T型滑杆，在滑杆的端部设有轴心为竖直的圆环，六个柱状足分别活动穿过六根滑杆的圆
环，在输出轴与...

【专利技术属性】
技术研发人员：孙磊厚，刘光新，杨佳伟，丁宇飞，梁平，陈成，
申请(专利权)人：常州信息职业技术学院，
类型：发明
国别省市：江苏;32