三自由度并联减振仿人机械足制造技术

本发明专利技术公开了三自由度并联减振仿人机械足，属于仿人机器人领域。它包括跗骨板、跖骨板、脚趾轴、大拇趾、二拇趾、三拇趾、四拇趾、小拇趾、踝关节轴、跗骨铰链A、跗骨铰链B、小腿弹簧A、小腿弹簧B、扭转弹簧A、扭转弹簧B、脚趾弹簧、脚趾铰链A和脚趾铰链B；小腿弹簧A和小腿弹簧B的两端均分别装设于机械小腿、跗骨板上；扭转弹簧A和扭转弹簧B的两端均分别与跖骨板、跗骨板相连；脚趾弹簧的两端分别连接跖骨板、脚趾轴；脚趾轴通过脚趾铰链A和脚趾铰链B装设于跖骨板上。本发明专利技术是一种结构合理、具有运动减振功能、并联模式的三自由度的仿人机器人足。

【技术实现步骤摘要】

本专利技术主要涉及仿人机器人领域，特指一种三自由度并联减振仿人机械足。
技术介绍
在智能机器人领域，仿人机器人的研究尤其受到普遍的关注，逐渐成为该领域的研究热点之一。相比传统的机器人，仿人机器人的设计目的是更好地模拟人类的各种动作和运动姿态，因此它比传统的机器人设计要求更高。尤其是机械足的设计，不仅要真实地模拟人足行走，而言还要针对凸凹不平的地面具有减振吸能功能。因此，设计一种具有三个运动自由度、能够减振吸能的仿人机械足意义重大。
技术实现思路
本专利技术需解决的技术问题是：针对现有技术存在的技术问题，本专利技术提供一种结构合理、具有运动减振功能、并联模式的三自由度的仿人机器人足。为了解决上述问题，本专利技术提出的解决方案为：一种三自由度并联减振仿人机械足，它包括跗骨板、跖骨板、脚趾轴、装设于所述脚趾轴上的大拇趾、二拇趾、三拇趾、四拇趾和小拇趾，还包括踝关节轴、跗骨铰链A、跗骨铰链B、小腿弹簧A、小腿弹簧B、扭转弹簧A、扭转弹簧B、脚趾弹簧、脚趾铰链A和脚趾铰链B。所本文档来自技高网...

【技术保护点】
三自由度并联减振仿人机械足，其特征在于：包括跗骨板(2)、跖骨板(3)、脚趾轴(4)、装设于所述脚趾轴(4)上的大拇趾(41)、二拇趾(42)、三拇趾(43)、四拇趾(44)和小拇趾(45)，还包括踝关节轴(70)、跗骨铰链A(60)、跗骨铰链B(61)、小腿弹簧A(71)、小腿弹簧B(72)、扭转弹簧A(62)、扭转弹簧B(63)、脚趾弹簧(52)、脚趾铰链A(50)和脚趾铰链B(51)；所述踝关节轴(70)可相对于所述跗骨板(2)转动，机械小腿(1)装设于所述踝关节轴(70)上；所述小腿弹簧A(71)和所述小腿弹簧B(72)分别装设于所述机械小腿(1)的两侧；所述小腿弹簧A(71)和所述小...

【技术特征摘要】
1.三自由度并联减振仿人机械足，其特征在于：包括跗骨板(2)、跖骨板(3)、脚趾轴
(4)、装设于所述脚趾轴(4)上的大拇趾(41)、二拇趾(42)、三拇趾(43)、四拇趾(44)
和小拇趾(45)，还包括踝关节轴(70)、跗骨铰链A(60)、跗骨铰链B(61)、小腿弹簧A
(71)、小腿弹簧B(72)、扭转弹簧A(62)、扭转弹簧B(63)、脚趾弹簧(52)、脚趾铰链
A(50)和脚趾铰链B(51)；所述踝关节轴(70)可相对于所述跗骨板(2)转动，机械小腿
(1)装设于所述踝关节轴(70)上；所述小腿弹簧A(71)和所述小腿弹簧B(72)分别装
设于所述机械小腿(1)的...

【专利技术属性】
技术研发人员：班书昊，蒋学东，李晓艳，何云松，席仁强，徐然，
申请(专利权)人：常州大学，
类型：发明
国别省市：江苏;32