【技术实现步骤摘要】
本专利技术主要涉及仿人机器人领域,特指一种三自由度并联减振仿人机械足。
技术介绍
在智能机器人领域,仿人机器人的研究尤其受到普遍的关注,逐渐成为该领域的研究热点之一。相比传统的机器人,仿人机器人的设计目的是更好地模拟人类的各种动作和运动姿态,因此它比传统的机器人设计要求更高。尤其是机械足的设计,不仅要真实地模拟人足行走,而言还要针对凸凹不平的地面具有减振吸能功能。因此,设计一种具有三个运动自由度、能够减振吸能的仿人机械足意义重大。
技术实现思路
本专利技术需解决的技术问题是:针对现有技术存在的技术问题,本专利技术提供一种结构合理、具有运动减振功能、并联模式的三自由度的仿人机器人足。为了解决上述问题,本专利技术提出的解决方案为:一种三自由度并联减振仿人机械足,它包括跗骨板、跖骨板、脚趾轴、装设于所述脚趾轴上的大拇趾、二拇趾、三拇趾、四拇趾和小拇趾,还包括踝关节轴、跗骨铰链A、跗骨铰链B、小腿弹簧A、小腿弹簧B、扭转弹簧A、扭转弹簧B、脚趾弹簧、脚趾铰链A和脚趾铰链B。所述踝关节轴可相对于所述跗骨板转动,机械小腿装设于所述踝关节轴上;所述小腿弹簧A和所述小腿弹簧B分别装设于所述机械小腿的两侧;所述小腿弹簧A和所述小腿弹簧B的两端均分别装设于所述机械小腿、所述跗骨板上;所述跖骨板通过所述跗骨铰链A和所述跗骨铰链B与所述跗骨板相连。所述扭转弹簧A和所述扭转弹簧B的两端均分别与所述跖骨板、所述跗骨板相连;所述脚 ...
【技术保护点】
三自由度并联减振仿人机械足,其特征在于:包括跗骨板(2)、跖骨板(3)、脚趾轴(4)、装设于所述脚趾轴(4)上的大拇趾(41)、二拇趾(42)、三拇趾(43)、四拇趾(44)和小拇趾(45),还包括踝关节轴(70)、跗骨铰链A(60)、跗骨铰链B(61)、小腿弹簧A(71)、小腿弹簧B(72)、扭转弹簧A(62)、扭转弹簧B(63)、脚趾弹簧(52)、脚趾铰链A(50)和脚趾铰链B(51);所述踝关节轴(70)可相对于所述跗骨板(2)转动,机械小腿(1)装设于所述踝关节轴(70)上;所述小腿弹簧A(71)和所述小腿弹簧B(72)分别装设于所述机械小腿(1)的两侧;所述小腿弹簧A(71)和所述小腿弹簧B(72)的两端均分别装设于所述机械小腿(1)、所述跗骨板(2)上;所述跖骨板(3)通过所述跗骨铰链A(60)和所述跗骨铰链B(61)与所述跗骨板(2)相连;所述扭转弹簧A(62)和所述扭转弹簧B(63)的两端均分别与所述跖骨板(3)、所述跗骨板(2)相连;所述脚趾弹簧(52)的两端分别连接所述跖骨板(3)、所述脚趾轴(4);所述脚趾轴(4)通过所述脚趾铰链A(5)和所述脚趾铰链B(51)装 ...
【技术特征摘要】
1.三自由度并联减振仿人机械足,其特征在于:包括跗骨板(2)、跖骨板(3)、脚趾轴
(4)、装设于所述脚趾轴(4)上的大拇趾(41)、二拇趾(42)、三拇趾(43)、四拇趾(44)
和小拇趾(45),还包括踝关节轴(70)、跗骨铰链A(60)、跗骨铰链B(61)、小腿弹簧A
(71)、小腿弹簧B(72)、扭转弹簧A(62)、扭转弹簧B(63)、脚趾弹簧(52)、脚趾铰链
A(50)和脚趾铰链B(51);所述踝关节轴(70)可相对于所述跗骨板(2)转动,机械小腿
(1)装设于所述踝关节轴(70)上;所述小腿弹簧A(71)和所述小腿弹簧B(72)分别装
设于所述机械小腿(1)的...
【专利技术属性】
技术研发人员:班书昊,蒋学东,李晓艳,何云松,席仁强,徐然,
申请(专利权)人:常州大学,
类型:发明
国别省市:江苏;32
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