混联高频仿人三自由度机械足制造技术

本发明专利技术公开了一种混联高频仿人三自由度机械足，属于仿人机器足领域。它包括机械小腿、踝动力装置、跗骨板、跗动力装置、跖骨板、跖动力装置和并联脚趾；机械小腿装设于踝齿轮轴上；踝动力装置包括踝动力轴、踝主动轮、踝齿轮轴、U型架A和电机A；跗动力装置包括跗骨齿轮轴、跗动力轴、跗骨主动轮、U型架B和电机B；跖骨板与跗骨齿轮轴相固定，跗骨齿轮轴可相对于跗骨板自由转动；跖动力装置包括趾动力轴、跖骨主动轮、跖齿轮轴、U型架C和电机C；跖齿轮轴上装设有并联脚趾；并联脚趾包括大拇趾、二拇趾、三拇趾、四拇趾和小拇趾。本发明专利技术是一种结构简单、具有高频运动响应特征、三自由度混联模式的仿人机器人足。

【技术实现步骤摘要】

本专利技术主要涉及仿人机器人领域，特指一种混联高频仿人三自由度机械足。
技术介绍
机器人的研究，尤其是仿人机器人的研究已经成为智能机器人领域中最为活跃的热点之一。为了更好地模拟人类的各类动作，仿人机器人必须具有较多自由度的机械足，以实现机器人行走时的细微模拟。现有的仿人机器足结构简单，自由度较少，难以真正模拟人足；同时由于现有的机械足行走速度较慢，无法模拟人类的快速行走。因此，设计一种多自由度、快速行走的仿人机械足具有十分重要的意义。
技术实现思路
本专利技术需解决的技术问题是：针对现有技术存在的技术问题，本专利技术提供一种结构简单、具有高频运动响应特征、三自由度混联模式的仿人机器人足。为了解决上述问题，本专利技术提出的解决方案为：一种混联高频仿人三自由度机械足，它包括机械小腿、踝动力装置、跗骨板、跗动力装置、跖骨板、跖动力装置和并联脚趾。所述机械小腿装设于踝齿轮轴上；所述踝动力装置包括装设于所述跗骨板上的踝动力轴、装设于所述踝动力轴上的踝主动轮、平行于所述踝动力轴装本文档来自技高网...

【技术保护点】
混联高频仿人三自由度机械足，其特征在于：包括机械小腿(1)、踝动力装置、跗骨板(2)、跗动力装置、跖骨板(3)、跖动力装置和并联脚趾(4)；所述机械小腿(1)装设于踝齿轮轴(10)上；所述踝动力装置包括装设于所述跗骨板(2)上的踝动力轴(11)、装设于所述踝动力轴(11)上的踝主动轮(12)、平行于所述踝动力轴(11)装设于所述跗骨板(2)上的所述踝齿轮轴(10)、装设于U型架A(13)上的电机A(14)；所述电机A(14)的输出轴与所述踝动力轴(11)的一端相连；所述踝齿轮轴(10)与所述踝主动轮(12)相啮合传动；所述跗动力装置包括跗骨齿轮轴(20)、平行于所述跗骨齿轮轴(20)装设于所述...

【技术特征摘要】
1.混联高频仿人三自由度机械足，其特征在于：包括机械小腿(1)、踝动力装置、跗骨
板(2)、跗动力装置、跖骨板(3)、跖动力装置和并联脚趾(4)；所述机械小腿(1)装设于
踝齿轮轴(10)上；所述踝动力装置包括装设于所述跗骨板(2)上的踝动力轴(11)、装设
于所述踝动力轴(11)上的踝主动轮(12)、平行于所述踝动力轴(11)装设于所述跗骨板(2)
上的所述踝齿轮轴(10)、装设于U型架A(13)上的电机A(14)；所述电机A(14)的输
出轴与所述踝动力轴(11)的一端相连；所述踝齿轮轴(10)与所述踝主动轮(12)相啮合
传动；所述跗动力装置包括跗骨齿轮轴(20)、平行于所述跗骨齿轮轴(20)装设于所述跗骨
板(2)上的跗动力轴(21)、装设于所述跗动力轴(21)上的跗骨主动轮(22)、装设...

【专利技术属性】
技术研发人员：李晓艳，班书昊，蒋学东，何云松，席仁强，徐然，
申请(专利权)人：常州大学，
类型：发明
国别省市：江苏;32