一种仿生多足行走机器人及其机器人腿制造技术
【技术实现步骤摘要】
一种仿生多足行走机器人及其机器人腿
本专利技术属于机器人技术，涉及一种仿生多足机器人及其机器人腿，可以实现单电机驱动多条腿的运动模式，具有运动灵活、体积轻巧、适应地面能力强的特点，适用于各种复杂地形运送物资等。
技术介绍
目前，在移动机器人的运动机构中，普遍了采用轮式、履带式和足式机构，与轮式机器人或履带式机器人相比，腿式机器人具有较高的机动性，可以在可能到达的地面上选择最优的支撑点，对崎岖路面也具有很好的适应能力。以探测、侦察以及危险作业环境作业为应用背景，要求腿式机器人具有结构小，重量轻，能耗低的特点。目前腿式机器人大多采用的方案是每条腿上设置有多个关节，每个关节由一个电机控制，这样不仅使机器人结构更加复杂，同时也增加了控制的复杂性。
技术实现思路
本专利技术提出第一项内容为一种机器人腿，所述机器人腿包括：传动盘，所述传动盘为板状，中心设有驱动其转动的传动连接孔，可通过插入传动销轴驱动其转动，以所述传动盘中心为圆心的圆上均布有第一传动盘铰孔、第二传动盘铰孔和第三传动盘铰孔；所述与传动盘中心连接的传动销轴与电机轴连接，能够实现单电机驱动同侧多条腿。十字板，所述十字板...
【技术保护点】
一种机器人腿，其特征在于，所述机器人腿包括：传动盘(9)，9代表附图中的编号，所述传动盘为板状，中心设有驱动其转动的传动连接孔，可通过插入传动销轴驱动其转动，以所述传动盘中心为圆心的圆上均布有第一传动盘铰孔、第二传动盘铰孔和第三传动盘铰孔；所述与传动盘中心连接的传动销轴与电机轴连接。十字板(2)，2代表附图中的编号，所述十字板为十字形板状，其中心设有通孔，其四个角状突起上分别设有将其固定不动的固定孔，分别为第一固定孔、第二固定孔、第三固定孔、第四固定孔，其中所述第一固定孔与所述第三固定孔为相对设置的；连接板(12)，12代表附图中的编号，所述连接板上设有成三角形分布的第一连...
【技术特征摘要】
1.一种机器人腿，其特征在于，所述机器人腿包括：传动盘(9)，所述传动盘为板状，中心设有驱动其转动的传动连接孔，可通过插入传动销轴驱动其转动，以所述传动盘中心为圆心的圆上均布有第一传动盘铰孔、第二传动盘铰孔和第三传动盘铰孔；所述与传动盘中心连接的传动销轴与电机轴连接；十字板(2)，所述十字板为十字形板状，其中心设有通孔，其四个角状突起上分别设有将其固定不动的固定孔，分别为第一固定孔、第二固定孔、第三固定孔、第四固定孔，其中所述第一固定孔与所述第三固定孔为相对设置的；连接板(12)，所述连接板上设有成三角形分布的第一连接板铰孔、第二连接板铰孔和第三连接板铰孔；足板(14)，所述足板上设有第一足板铰孔和第二足板铰孔；第一传动杆(13.1)，所述第一传动杆的两端设有铰孔，第一传动杆包括两个相同杆件；第二传动杆(13.2)，所述第二传动杆的两端设有铰孔，第二传动杆包括两个相同杆件；第三传动杆(13.3)，所述第三传动杆的两端设有铰孔，第三传动杆包括两个相同杆件；第四传动杆(13.4)，所述第四传动杆的两端设有铰孔，第四传动杆包括两个相同杆件；所述传动盘与所述十字板同心布置；所述十字板上的第一固定孔与所述连接板上的第三连接板铰孔铰接，所述连接板的第二连接板铰孔与所述传动盘上的第一传动盘铰孔通过所述第一传动杆的两端铰接，所述连接板的第一连接板铰孔与所述足板的第一足板铰孔通过所述第二传动杆的两端铰接，所述连接板的第三连接板铰孔与所述足板的第二足板铰孔通过所述第三传动杆的两端铰接，所述足板的第二足板铰孔与所述传动盘的第一传动盘铰孔通过所述第四传动杆的两端铰接；所述十字板上的第三固定孔与第二个所述连接板上的第三连接板铰孔铰接，第二个所述连接板的第二连接板铰孔与所述传动盘上的第一传动盘铰孔通过第二个所述第一传动杆的两端铰接，第二个所述连接板的第一连接板铰孔与第二个所述足板的第一足板铰孔通过第二个所述第二传动杆的两端铰接，第二个所述连接板的第三连接板铰孔与第二个所述足板的第二足板铰孔通过第二个所述第三传动杆的两端铰接，第二个所述足板的第二足板铰孔与所述传动盘的第一...
【专利技术属性】
技术研发人员：郑嫦娥，杭鸣翔，高子涵，王宇，张恒宇，
申请(专利权)人：北京林业大学，
类型：发明
国别省市：北京;11
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