两足机器人行走机构制造技术

本实用新型专利技术提供一种仿生两足机器人领域内的电磁铁驱动的两足机器人行走机构。包括有摆杆机构，倒三角铰链机构和行进机构，其中，所述的摆杆机构一端固定在机架顶部，另一端为活动端，活动端安装有重心块，所述的倒三角铰链机构对称设置在重心块两边，为开式活动铰链，其上面安装有推杆机构，分别从两侧连接重心块，拉动重心块左右摆动，所述的行进机构铰接在倒三角铰链机构的底端，并在其行进机构上安装有驱动行进机构转动的电机。此装置在控制和可操纵性方面更加容易，同时可以实现较复杂的动作，适用性更广。（*该技术在2022年保护过期，可自由使用*）

【技术实现步骤摘要】

本技术属于仿生两足机器人领域，具体涉及ー种基于电磁铁驱动的两足机器人行走机构。
技术介绍
随着电子和通信技术的迅猛发展，机器人作为ー个高度集成、代表现代科技的机电产品，受到广泛的研究和开发。仿生机器人作为其中最具挑战的方向之一，其发展除了依赖电子软件方面外，更离不开硬件的完美支持。仿生机器人的功能及动作越复杂，其所需要的机械结构就越复杂、越巧妙。目前用于实现两足机器人行走的机构主要有以下几类一、多自由度机构，申请号为“200810036592. 7”的中国专利技术专利，公开了ー种双足机器人歩行机构，包括臀部、大腿、小腿和足部，共12个自由度；ニ、极少自由度机构，申请号为“200920105112. 8”和申请号为“201010588398. 7”的中国专利技术专利，公开了一种三杆两足步行机构，只有ー个电动机作为动カ机，结构过于简单；三、靠四杆机构实现，申请号为“200920109485. 2”的中国专利技术专利，公开了ー种使用曲柄摇杆的歩行机构。同时，它们都是用电机作为动力，对于步行中步幅考虑很少。
技术实现思路
本技术所要解决的技术问题是针对上述存在的不足，提供一种控制和可操纵性方本文档来自技高网...

【技术保护点】
两足机器人行走机构，安装在机器内体内机架上，其特征在于：包括有摆杆机构，倒三角铰链机构和行进机构，其中，所述的摆杆机构一端固定在机架顶部，另一端为活动端，活动端安装有重心块，所述的倒三角铰链机构为一对，对称设置在重心块两边，倒三角铰链机构为开式活动铰链，其上面安装有推杆机构，分别从两侧连接重心块，拉动重心块左右摆动，所述的行进机构铰接在倒三角铰链机构的底端，并在其行进机构上安装有驱动行进机构转动的电机。

【技术特征摘要】
1.两足机器人行走机构，安装在机器内体内机架上，其特征在于包括有摆杆机构，倒三角铰链机构和行进机构，其中，所述的摆杆机构一端固定在机架顶部，另一端为活动端，活动端安装有重心块，所述的倒三角铰链机构为一对，对称设置在重心块两边，倒三角铰链机构为开式活动铰链，其上面安装有推杆机构，分别从两侧连接重心块，拉动重心块左右摆动，所述的行进机构铰接在倒三角铰链机构的底端，并在其行进机构上安装有驱动行进机构转动的电机。2.如权利要求1所述的两足机器人行走机构，其特征在于所述的倒三角铰链机构包括有横杆和两根斜杆，推杆机构安装在横杆上，其一端与机架固定连接，另一端与重心块铰接。3.如权利要求1或2所述的两足机器人行走机构，其特征在于所述的倒三角铰链机构的底端为自由活动端。4.如权利要求1所述的两足机器...

【专利技术属性】
技术研发人员：侯宇，全照敏，金永灿，李伟，
申请(专利权)人：侯宇，全照敏，李伟，金永灿，
类型：实用新型
国别省市：