仿生双足水上行走机器人制造技术

本发明专利技术公开了一种仿生双足水上行走机器人。其行走机构为设在支撑体两侧的曲柄连杆机构，由驱动电机驱动，曲柄连杆机构包括第一连杆、第二连杆、第三连杆、第四连杆和第五连杆，第一连杆与支撑体后部转动连接，第二连与第一连杆一端转动连接，第三连杆与第二连杆一端转动连接，第四连杆的两端分别与第三连杆一端和第一连杆转动连接，第五连杆一端与驱动电机的输出端耦接，另一端与第二连杆转动连接；其平衡装置为陀螺仪，位于支撑体后部。本发明专利技术主要模拟蛇怪蜥蜴水上行走各关节轨迹，实现双足机器人在水上稳定行走，具有体积小，重量轻，控制灵活等特点，在环境检测、军事侦查、水中污染物和有毒元素检测、湿地探测等领域具有广泛用途。

【技术实现步骤摘要】

本专利技术涉及一种行走机器人，特别的属于仿生双足水上机器人领域。
技术介绍
目前在地面上运动和在水面下游动的机器人非常多，但真正能在水面上行走的机器人并不多见，水上行走机器人因其特殊的运动方式，对地形适应力好，机动性强，因此用于洪水和沼泽地环境下的探测，搜寻和营救工作，水质勘测等领域。关于水上机器人的研究，中国专利“水上漂浮仿生水黾机器人”(公开号CN100404371C，公开日2008年7月23日)中提出了一种体积小，重量轻的仿生水黾机器人，该机器人主要通过水面的张力提供浮力，通过桨状腿划动来运动，该机器人有效载荷低，不能在起伏较大的水面上行走，不能抵御波浪的能力。中国专利“遥控电动水上行走机器人”(公开号CN101817395A，公开日2010年9月I日)中提出了一种能够通过表面张力实现水面站立的，驱动腿在水表面划动产生动力，外形仿生水黾的可自由转向的水上行走机器人。该机器人的浮力主要通过水面张力提供，载荷小，若要增大载重余量，则需要多条支撑腿。
技术实现思路
本专利技术的目的在于提出一种体积小，重量轻能够在水面上快速行走的双足机器人，采用单电机驱动，控制简单，更主要的是机器人不是本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种仿生双足水上行走机器人包括支撑体(3)、行走机构、平衡装置(4)和用来驱动行走机构的固定在支撑体上的驱动电机(2)，其特征在于：上述行走机构为设在支撑体两侧的曲柄连杆机构(1)，曲柄连杆机构(1)包括第一连杆(11)、第二连杆(12)、第三连杆(13)、第四连杆(14)、和第五连杆(15)，第一连杆与支撑体后部转动连接，第二连与第一连杆一端转动连接，第三连杆与第二连杆一端转动连接，第四连杆的两端分别与第三连杆一端和第一连杆转动连接，第五连杆一端与驱动电机的输出端耦接，另一端与第二连杆转动连接；上述平衡装置为陀螺仪(4)，位于支撑体后部，包括陀螺仪支架(41)和陀螺仪转子(42)，转子下端设...

【技术特征摘要】
1.一种仿生双足水上行走机器人包括支撑体(3)、行走机构、平衡装置(4)和用来驱动行走机构的固定在支撑体上的驱动电机(2)，其特征在于上述行走机构为设在支撑体两侧的曲柄连杆机构(I)，曲柄连杆机构(I)包括第一连杆(11)、第二连杆(12)、第三连杆(13)、第四连杆(14)、和第五连杆(15)，第一连杆与支撑体后部转动连接，第二连与第一连杆一端转动连接，第三连杆与第二连杆一端转动连接，第四连杆的两端分别与第三连杆ー端和第一连杆转动连接，第五连杆一端与驱动电机的输出端耦接，另一端与第二连杆转动连接；上述平衡装置为陀螺仪(4)，位于支...

【专利技术属性】
技术研发人员：徐林森，徐峰，李冰，施云高，胡晓娟，吴益靓，
申请(专利权)人：中国科学院合肥物质科学研究院，
类型：发明
国别省市：