一种八足行走机器人制造技术

一种八足行走机器人，包括主机架、传动机构及多个腿部连杆机构，所述主机架内设有控制中心，所述控制中心通过传动机构控制各个腿部连杆机构的运行，所述传动机构包括步进电机、传动轴及八个镜像设置于主机架两端的履带传动装置，多个所述腿部连杆机构均包括支脚与轨道杆，所述支脚侧边设有连接部、限位部，所述连接部与传动履带相对固定。控制中心控制主机架一端的内侧两条支脚立足于地面，外侧的两只支脚根据传动履带的运行轨迹做向前抬起落下的动作，而此时主机架另外一端呈内侧两条支脚抬起，外侧的两条支脚落下的状态，如此反复，本发明专利技术的各个支脚点始终构成三角形的稳定结构，提高了行走机器人的稳定性。

【技术实现步骤摘要】

本专利技术涉及机器人自动化领域，尤其涉及一种适应各种障碍路况的八足行走机器人。
技术介绍
随着机器人技术的不断发展，步行机器人的应用领域越来越广。从实际的观点出发，步行运动确有轮式机械无法比拟的独到之处。它利用孤立的地面支撑而不是轮式机械所需的连续地面支撑；可在不平地域以稳定方式步行或以非接触方式规避障碍；可全方位运动而无损地面；可用跨步方式跨越粗糙地面等。然而现有技术和方案运行结构相对复杂，传动机构衔接繁琐，并且在行走过程中容易由于立足不稳而导致主机架向一侧倾倒。
技术实现思路
为解决上述问题，本专利技术提供了一种八足行走机器人。一种八足行走机器人，包括主机架、传动机构及多个腿部连杆机构，所述主机架内设有控制中心，所述控制中心通过传动机构控制各个腿部连杆机构的运行，所述传动机构包括步进电机、传动轴及八个镜像设置于主机架两端的履带传动装置，所述步进电机、传动轴、履带传动装置构成联动配合，所述履带传动装置包括多个传动轮和传动履带，多个所述腿部连杆机构均包括支脚与轨道杆，所述支脚侧边设有连接部、限位部，所述连接部与传动履带相对固定，所述限位部与轨道杆构成限位配合。作为优选，所述主机架设有伸缩装置包括垂直于水平地面的伸缩杆。作为优选，所述伸缩装置还包括转向器，用于使主机架悬空转向。作为优选，所述伸缩杆底部设有尖端部或展平部。作为优选，所述轨道杆轴向设有的轨道槽，所述轨道槽与限位部构成滑移配合。作为优选，所述轨道杆一端与主机架构成铰接配合。作为优选，所述主机架设有与传动轮相对应的压紧槽。作为优选，所述主机架底部设有多个滑轮。作为优选，所述主机架上端设有用于安装附属配件的安装槽。作为优选，所述支脚末端连接设有平展部。本专利技术的有益效果是：控制中心控制主机架一端的内侧两条支脚立足于地面，外侧的两只支脚根据传动履带的运行轨迹做向前抬起落下的动作，而此时主机架另外一端呈内侧两条支脚抬起，外侧的两条支脚落下的状态，如此反复，本专利技术的各个支脚点始终构成三角形的稳定结构，可以有效避免行走机器人在行走过程中，由于重心不稳而导致倾倒，提高了稳定性。附图说明附图1为实施例1的结构示意图。附图2为实施例1的侧视示意图。附图3为实施例2的侧视示意图。附图4为实施例1的俯视示意图。附图5为支脚的结构示意图。附图6为附图1中A的放大示意图。1主机架、2支脚、21连接部、22限位部、3轨道杆、31轨道槽、4步进电机、5传动轴、6履带传动装置、61传动轮、62传动履带、7伸缩杆、8尖端部、9展平部、10压紧槽、11滑轮、12安装槽、13平展部、14控制中心。具体实施方式以下是本专利技术的具体实施例并结合附图，对本专利技术的技术方案作进一步的描述，但本专利技术并不限于这些实施例。如图1所示的实施例1：一种八足行走机器人，包括主机架1、传动机构及多个腿部连杆机构，所述主机架1内设有控制中心14，所述控制中心14通过传动机构控制各个腿部连杆机构的运行，所述传动机构包括步进电机4、传动轴5及八个镜像设置于主机架1两端的履带传动装置6，所述步进电机4、传动轴5、履带传动装置6通过齿轮传动连接，所述履带传动装置6包括四个传动轮61和传动履带62，多个所述腿部连杆机构均包括支脚2与轨道杆3，所述支脚2侧边设有连接部21、限位部22，所述连接部21与传动履带62相对固定，所述限位部22与轨道杆3构成滑移配合。控制中心14控制主机架1一端的内侧两条支脚2立足于地面，外侧的两只支脚2根据传动履带62的运行轨迹做向前抬起落下的动作，而此时主机架1另外一端呈内侧两条支脚2抬起，外侧的两条支脚2落下的状态，如此反复，本专利技术的各个支脚2点始终构成三角形的稳定结构，可以有效避免行走机器人在行走过程中，由于重心不稳而导致倾倒，提高了稳定性。所述主机架1设有伸缩装置，所述伸缩装置的伸缩杆7在正常行走中处于收缩状态，而当本行走机器人行走于障碍道路或淤泥状态下时，伸缩杆7可以自动伸出立足于地面或插入淤泥中进一步稳定机器人，避免向一侧倾倒。所述伸缩装置包括转向器，当本行走机器人需要转向时，伸缩杆7伸出立足于地面从而抬高主机架1，使主机架1处于悬空状态，再利用转向器旋转主机架1，使其完成转向功能。所述伸缩杆7底部设有展平部9，可以根据路况的不同选择合适的部位，如在平地位置可以选择底部面积较大的展平部9，增加伸缩杆7与地面的接触面积，提高稳定性。如附图3所示的实施例2中，所述伸缩杆7底部设有尖端部8，可以根据路况的不同选择合适的部位，当行走在淤泥环境时，可以采用尖端部8，尖端部8插入淤泥中，提高主机架1的稳定性。所述轨道杆3轴向设有的轨道槽31，所述轨道槽31与限位部22构成滑移配合，利用曲柄摇杆机构原理，支脚2的运动轨迹受到与传动履带62连接的连接部21和与轨道杆3构成滑移配合的限位部22等两者的控制，从而带动支脚2做持续性的往返运动，带动主机架1前行。所述轨道杆3一端与主机架1构成铰接配合，在淤泥中正常行走时，也可以将主机架1一端的轨道杆3向上转动，从而带动与其对应的腿部连杆机构向上抬起，避免限制机器人的行走。所述主机架1设有与传动轮61相对应的压紧槽10。所述主机架1设有与传动轮61相对应的压紧槽10，在安装过程中先安装三个传动轮61后装入传动履带62，再从压紧槽10的一端进入第四个传动轮61，推动传动轮61向外移动，使得传动履带62处于压紧状态，便于整体安装，提高了装配效率。所述主机架1底部设有多个滑轮11，使得本装置除了在淤泥中行走自如，也可以在平面的陆地上自由行走。所述主机架1上端设有用于安装附属配件的安装槽12，该安装槽12上可以自由装配监控设备、喷水设备之类的一些附属配件。所述支脚2末端连接设有平展部13，增加了支脚2末端与地面的接触面积，提高主机架1的稳定性。本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种八足行走机器人，包括主机架（1）、传动机构及多个腿部连杆机构，其特征在于：所述主机架（1）内设有控制中心（14），所述控制中心（14）通过传动机构控制各个腿部连杆机构的运行，所述传动机构包括步进电机（4）、传动轴（5）及八个镜像设置于主机架（1）两端的履带传动装置（6），所述步进电机（4）、传动轴（5）、履带传动装置（6）构成联动配合，所述履带传动装置（6）包括多个传动轮（61）和传动履带（62），多个所述腿部连杆机构均包括支脚（2）与轨道杆（3），所述支脚（2）侧边设有连接部（21）、限位部（22），所述连接部（21）与传动履带（62）相对固定，所述限位部（22）与轨道杆（3）构成限位配合。

【技术特征摘要】
1.一种八足行走机器人，包括主机架（1）、传动机构及多个腿部连杆机构，其特征在于：所述主机架（1）内设有控制中心（14），所述控制中心（14）通过传动机构控制各个腿部连杆机构的运行，所述传动机构包括步进电机（4）、传动轴（5）及八个镜像设置于主机架（1）两端的履带传动装置（6），所述步进电机（4）、传动轴（5）、履带传动装置（6）构成联动配合，所述履带传动装置（6）包括多个传动轮（61）和传动履带（62），多个所述腿部连杆机构均包括支脚（2）与轨道杆（3），所述支脚（2）侧边设有连接部（21）、限位部（22），所述连接部（21）与传动履带（62）相对固定，所述限位部（22）与轨道杆（3）构成限位配合。2.根据权利要求1所述的一种八足行走机器人，其特征在于：所述主机架（1）设有伸缩装置包括垂直于水平地面的伸缩杆（7）。3.根据权利要求2所述的一种八足行走机器人，其特征在于：所述伸缩装置还包括转向器，用于...

【专利技术属性】
技术研发人员：陈永胜，
申请(专利权)人：浙江腾荣环保科技有限公司，
类型：发明
国别省市：浙江;33