一种六足仿生机器人制造技术

本实用新型专利技术公开了一种六足仿生机器人，属于机器人技术领域。现有技术的六足仿生机器人结构复杂，成本高，普通用户无法承受并且现有技术的六足仿生机器人避障效果不好，运动路线较为单一。本实用新型专利技术包括仿生机架、具有两个关节的仿生足、驱动仿生足运动的驱动源、控制驱动源的控制芯片，所述驱动源包括用以驱动仿生足纵向移动的纵向驱动源、用以驱动仿生足横向移动的横向驱动源，所述纵向驱动源包括用以驱动仿生足第一关节运动的第一驱动源、用以驱动仿生足第二关节运动的第二驱动源。仿生足具有三自由度，能够自由向前移动并且避开障碍。本实用新型专利技术结构简单、造价低并且足够灵活、性能稳定。

【技术实现步骤摘要】

本技术涉及一种六足仿生机器人，属于机器人

技术介绍
轮式或履带式车辆无法在世界上大部分崎岖复杂地形行走，而大量的科学研究或工业生产活动正需在这些地方进行，甚至于将来我们的生活中也将出现大量的能进行各种复杂工作的机器人。多足机器人机械足多点式接触地面的方式能使其在这些地面上行走自如，携带各种装置能完成一系列人类自身难以完成的任务。以机械足取代传统轮式或履带式行走机构极大的减小了机器人自重，使其携带更加方便，对于航空航天领域(登月，火星探测)具有广泛应用前景。在工业航天等科技领域有较大的发展空间，并且在民用领域内可以用于一些视频或影片的拍摄，玩具的生产等一系列方面。但是现有技术的六足仿生机器人结构复杂，成本高，普通用户无法承受并且现有技术的六足仿生机器人避障效果不好，运动路线较为单一。针对目前现有技术中存在的上述缺陷，实有必要进行研发，解决现有技术中存在的缺陷。
技术实现思路
针对现有技术的缺陷，本技术的目的在于提供一种结构简单、造价低并且避障效果好、性能稳定的六足仿生机器人。为实现上述目的，本技术的技术方案为：一种六足仿生机器人，包括仿生机架、具有两个关节的仿生足、驱动仿生足运动的驱动源、控制驱动源的控制芯片，所述仿生机架两侧面各设置三个仿生足，所述驱动源包括用以驱动仿生足纵向移动的纵向驱动源、用以驱动仿生足横向移动的横向驱动源，所述纵向驱动源包括用以驱动仿生足第一关节运动的第一驱动源、用以驱动仿生足第二关节运动的第二驱动源。仿生足具有三自由度，能够自由向前移动并且避开障碍。进一步地，所述驱动源为舵机，所述舵机设置控制板。进一步地，所述控制芯片为单片机。单片机功能强大具有很好的扩展性能，并且价格便宜。进一步地，所述控制芯片连接用以无线通讯的无线收发模块。进一步地，还设置与无线收发模块相配合的遥控器。进一步地，所述驱动源、控制芯片分别连接一电源模块。进一步地，所述电源模块为锂离子电池。电源模块可以使用干电池、铅蓄电池、镍镉、镍氢电池、锂电池等等。干电池的放电电流小，最多可以对两个舵机供电。铅蓄电池可以提供大电流放电，但体积比较大，不适合小型机器人携带。镍氢电池放电电流跟干电池一样，电流偏小。因此电源模块优选锂离子电池。进一步地，所述仿生机架设置用以感应障碍位置的感应器。进一步地，所述感应器为红外感应器。红外感应器发送红外线当碰到障碍物时返回到红外感应器，控制芯片根据红外线返回的时间，可以计算出障碍物距离六足仿生机器人的距离，提前规避障碍物。进一步地，所述仿生机架设有用于报警的语音模块。当遇到无法逾越的障碍时，语音模块进行报警。与现有技术相比，本技术具有以下有益效果：本技术的仿生足具有三自由度，能够自由向前移动并且避开障碍。本技术结构简单、造价低并且足够灵活、性能稳定。附图说明图1为本技术的结构示意图；图2为本技术的运动原理图。具体实施方式为了使本技术的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本技术进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本技术，并不用于限定本技术。相反，本技术涵盖任何由权利要求定义的在本技术的精髓和范围上做的替代、修改、等效方法以及方案。进一步，为了使公众对本技术有更好的了解，在下文对本技术的细节描述中，详尽描述了一些特定的细节部分。对本领域技术人员来说没有这些细节部分的描述也可以完全理解本技术。如图1-2所示，一种六足仿生机器人，包括仿生机架、具有两个关节的仿生足1、驱动仿生足运动的驱动源、控制驱动源的控制芯片。所述仿生机架两侧面各设置三个仿生足1，同时在仿生机架的四个端面各设置一个用以感应障碍位置的感应器，所述感应器为红外感应器，红外感应器发送红外线当碰到障碍物时返回到红外感应器，控制芯片根据红外线返回的时间，可以计算出障碍物距离六足仿生机器人的距离，进行提前规避。所述仿生机架设有用于报警的语音模块。所述驱动源包括用以驱动仿生足纵向移动的纵向驱动源、用以驱动仿生足横向移动的横向驱动源，所述纵向驱动源包括用以驱动仿生足第一关节运动的第一驱动源、用以驱动仿生足第二关节运动的第二驱动源。仿生足具有三自由度，能够自由向前移动并且避开障碍。所述驱动源为舵机，所述舵机设置控制板。控制板与控制芯片相连接，所述控制芯片为单片机。所述控制芯片连接用以无线通讯的无线收发模块。还设置与无线收发模块相配合的遥控器。所述驱动源、控制芯片分别连接一电源模块。所述电源模块为锂离子电池。具体工作原理：六足仿生机器人借鉴了自然界昆虫的运动原理。行走是以三条仿生足为一组进行的，即一侧的前、后仿生足与另一侧的中间仿生足为一组。这样就形成了一个三角形支架结构，当这三条仿生足放在地面并向后蹬时，另外三条仿生足即抬起向前准备替换。这种行走方式使得仿生六足机器人可以随时随地停息下来，因为重心总是落在三角支架之内，使得仿生六足机器人运行平稳。遥控器发送信号给控制芯片，控制芯片把控制信号转化为电信号发送给驱动源，驱动源驱动其中三条仿生足支撑，另外三条仿生足抬起，进行交替前进。当转弯时，横向驱动源驱动抬起的仿生足转向，完成仿生六足机器人的转弯。当遇到无法逾越的障碍时，语音模块进行报警。以上所述仅为本技术的较佳实施例而已，并不用以限制本技术，凡在本技术的精神和原则之内所作的任何修改、等同替换和改进等，均应包含在本技术的保护范围之内。本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种六足仿生机器人，包括仿生机架、具有两个关节的仿生足、驱动仿生足运动的驱动源、控制驱动源的控制芯片，所述仿生机架两侧面各设置三个仿生足，其特征在于，所述驱动源包括用以驱动仿生足纵向移动的纵向驱动源、用以驱动仿生足横向移动的横向驱动源，所述纵向驱动源包括用以驱动仿生足第一关节运动的第一驱动源、用以驱动仿生足第二关节运动的第二驱动源。

【技术特征摘要】
1.一种六足仿生机器人，包括仿生机架、具有两个关节的仿生足、驱动仿生足运动的驱动源、控制驱动源的控制芯片，所述仿生机架两侧面各设置三个仿生足，其特征在于，所述驱动源包括用以驱动仿生足纵向移动的纵向驱动源、用以驱动仿生足横向移动的横向驱动源，所述纵向驱动源包括用以驱动仿生足第一关节运动的第一驱动源、用以驱动仿生足第二关节运动的第二驱动源。2.如权利要求1所述的一种六足仿生机器人，其特征在于，所述驱动源为舵机，所述舵机设置控制板。3.如权利要求2所述的一种六足仿生机器人，其特征在于，所述控制芯片为单片机。4.如权利要求3所述的一种六足仿生机器人，其特征在于，所述控制芯...

【专利技术属性】
技术研发人员：陈基伟，李德生，李岑杰，叶汉阳，
申请(专利权)人：浙江机电职业技术学院，
类型：新型
国别省市：浙江;33