一种六足机器人制造技术

本发明专利技术公开一种六足机器人，包括中间连接部、与中间连接部连接的六个机械足，所述机械足包括与中间连接部连接的第一腿部，所述第一腿部通过第一关节部连接第二腿部，所述第二腿部通过第二关节部连接第三腿部，所述第三腿部与地面接触；所述第一腿部包括第一壳体，所述第一壳体内设有第二驱动轴，所述第二驱动轴通过第二驱动孔连接第二驱动机构，所述第二驱动机构驱动连接第一关节部；所述第一壳体对应第二驱动孔设有突出圈，所述第二驱动孔设置在突出圈内。结构简洁，方便控制。

【技术实现步骤摘要】

本专利技术涉及机器人领域，更具体的说，涉及一种六足机器人。
技术介绍
轮式机器人和履带式机器人能够在平坦的地面上表现出良好的运动能力，但是在非平坦的、非结构化的地面，轮式和履带式机器人的运动能力就不能很好的发挥，甚至有些地形都无法行走。足式机器人特别是六足机器人能够很好的克服轮式和履带式机器人的上述缺点，能够实现在复杂、非结构化的地面环境中实现稳定地行走。现有的六足机器人要实现复杂的动作，其整体结构需要较为复杂。
技术实现思路
本专利技术所要解决的技术问题是提供一种结构简单的六足机器人本专利技术的目的是通过以下技术方案来实现的：一种六足机器人，包括中间连接部、与中间连接部连接的六个机械足，所述机械足包括与中间连接部连接的第一腿部，所述第一腿部通过第一关节部连接第二腿部，所述第二腿部通过第二关节部连接第三腿部，所述第三腿部与地面接触；所述第一腿部包括第一壳体，所述第一壳体与第一关节部连接一端的侧边设有第二驱动孔；所述第一壳体内设有第二驱动轴，所述第二驱动轴通过第二驱动孔连接第二驱动机构，所述第二驱动机构驱动连接第一关节部；所述第一壳体对应第二驱动孔设有突出圈，所述第二驱动孔设置在突出圈内，所述第二驱动机构包括第二圆环、第二固定螺栓和第二轴套，所述第二轴套包括外端部和套接部，所述外端部直径大于套接部，所述第二螺栓
穿过外端部和套接部卡入第二驱动轴；所述第一关节部套接在第二轴套的套接部上，所述第二圆环套接在第二轴套的套接部上并与第二轴套的外端部分别设置在第一关节部两侧，所述第一壳体上的突出圈抵住第二圆环。进一步的，所述第二驱动轴包括设置在第一壳体内的第一分轴、设置在突出圈内的第二分轴部，所述第一分轴和第二分轴上设有齿轮，所述第一分轴部与第二分轴部通过第一串联部连接，所述第二分轴部外侧设有第二串联部，所述第二串联部卡入第二驱动机构内。进一步的，所述套接部中间具有套接通孔，所述套接通孔孔径大第二螺栓的直径，所述第二串联部卡入套接部与第二螺栓之间。进一步的，所述套接部包括圆筒形外侧和圆筒形内层，圆筒形内层中间为套接通孔，圆筒形外侧和圆筒形内层之间通过套接加强筋连接。加强套接部的强度。进一步的，所述外端部外表面中间凹陷形成第二凹陷部，所述第二凹陷部中间设有第二螺栓穿过的套接开口，所述第二螺栓的端部覆盖第二凹陷部。本专利技术由于第二驱动轴连接第二驱动机构，第二驱动机构包括第二圆环、第二固定螺栓和第二轴套，第二轴套包括外端部和套接部，第二螺栓穿过外端部和套接部卡入第二驱动轴，第一关节部套接在第二轴套的套接部上，第二圆环套接在第二轴套的套接部上并与第二轴套的外端部分别设置在第一关节部两侧，第一壳体上的突出圈抵住第二圆环，很好的固定第一关节部，通过第二驱动机构驱动第一关节部运动，结构简洁，方便控制。附图说明图1是本专利技术实施例的一种六足机器人侧面示意图；图2是本专利技术实施例的一种六足机器人示意图；图3是本专利技术实施例的一种六足机器人中间连接部示意图；图4是本专利技术实施例的一种六足机器人中间连接部另一示意图；图5是本专利技术实施例的一种六足机器人连接板示意图；图6是本专利技术实施例的一种六足机器人机械足示意图；图7是本专利技术实施例的一种六足机器人机械足另一示意图；图8是本专利技术实施例的一种六足机器人机械足第一腿部和第一关节部示意图；图9是本专利技术实施例的一种六足机器人机械足第一腿部示意图；图10是本专利技术实施例的一种六足机器人机械足第一腿部另一示意图；图11是本专利技术实施例的一种六足机器人机械足第一驱动轴示意图；图12是本专利技术实施例的一种六足机器人机械足第一驱动盘示意图；图13是本专利技术实施例的一种六足机器人机械足第二驱动轴示意图；图14是本专利技术实施例的一种六足机器人机械足第二驱动机构示意图；图15是本专利技术实施例的一种六足机器人机械足第一转接件示意图；图16是本专利技术实施例的一种六足机器人机械足第一转接件另一示意图；图17是本专利技术实施例的一种六足机器人机械足第二腿部和第二关节部示意图；图18是本专利技术实施例的一种六足机器人机械足第三腿部示意图；图19是本专利技术实施例的一种六足机器人机械足行走端部示意图。其中：1、中间连接部，11、底板，12、上板，13、连接孔，14、第一缺口，15、减重开口，16、连接臂，161、第二缺口，17、U形突出部，171、底边，172、侧边，173、第一固定孔，18、连接柱，19、连接板，191、凸出部，192、第一减重孔，193、第二减重孔，2、机械足，3、第一腿部，31、第一壳体，311、固定突出部，312、穿孔，313、第一凸起部，314、凸起块，32、控制口，33、第一驱动孔，34、第二驱动孔，35、第一驱动轴，351、底圈部，352、中轴部，353、卡接凸块，36、第一驱动机构，361、第一驱动盘，3611、横向凹槽，362、驱动盘开口，363、第二固定孔，364、第一凹陷部，365、第一环形凸起，366、第二环形凸起，367、第一凹槽，368、第一加强凸起，369、第一固定螺栓，37、第二驱动轴，371、第一分轴，372、第一串联部连接，373、第二分轴部，374、第二串联部，38、第二驱动机构，381、第二圆环，382、第二固定螺栓，383、第二轴套，384、外端部，385、套接部，386、套接通孔，39、突出圈，4、第一关节部，41、
第一转接件，42、中间支撑板，421、卡接口，422、第三缺口，423、卡勾，424、第一转接开口，425、第二转接开口，426、第一加强筋，427、第二凹槽，428、第二加强凸起，43、夹持臂，431、第四缺口，44、第二转接件，5、第二腿部，6、第二关节部，61、第三转接件，62、第三转接板，63、固定凸起，64、第四转接件，7、第三腿部，71、第三控制腿部，72、行走板，721、第一侧边，722、第二侧边，723、第三侧边，724、第四侧边，725、第五侧边，726、第六侧边，727、第七侧边，728、第八侧边，73、行走固定部，74、行走夹持板，741、夹持开口，742、行走突起部，75、夹持孔，8、行走端部，81、端部侧边，811、固定凸块，82、端部底边，821、外侧边，822、内侧边，823、左侧边，824、右侧边，825、凹口，83、防滑部件，84、Y形连接板。具体实施方式在本专利技术的描述中，需要理解的是，术语“中心”、“横向”、“上”、“下”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本专利技术和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本专利技术的限制。此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括一个或者更多个该特征。在本专利技术的描述中，除非另有说明，“多个”的含义是两个或两个以上。另外，术语“包括”及其任何变形，意图在于覆盖不排他的包含。在本专利技术的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种六足机器人，其特征在于，包括中间连接部、与中间连接部连接的六个机械足，所述机械足包括与中间连接部连接的第一腿部，所述第一腿部通过第一关节部连接第二腿部，所述第二腿部通过第二关节部连接第三腿部，所述第三腿部与地面接触；所述第一腿部包括第一壳体，所述第一壳体与第一关节部连接一端的侧边设有第二驱动孔；所述第一壳体内设有第二驱动轴，所述第二驱动轴通过第二驱动孔连接第二驱动机构，所述第二驱动机构驱动连接第一关节部；所述第一壳体对应第二驱动孔设有突出圈，所述第二驱动孔设置在突出圈内，所述第二驱动机构包括第二圆环、第二固定螺栓和第二轴套，所述第二轴套包括外端部和套接部，所述外端部直径大于套接部，所述第二螺栓穿过外端部和套接部卡入第二驱动轴；所述第一关节部套接在第二轴套的套接部上，所述第二圆环套接在第二轴套的套接部上并与第二轴套的外端部分别设置在第一关节部两侧，所述第一壳体上的突出圈抵住第二圆环。

【技术特征摘要】
1.一种六足机器人，其特征在于，包括中间连接部、与中间连接部连接的六个机械足，所述机械足包括与中间连接部连接的第一腿部，所述第一腿部通过第一关节部连接第二腿部，所述第二腿部通过第二关节部连接第三腿部，所述第三腿部与地面接触；所述第一腿部包括第一壳体，所述第一壳体与第一关节部连接一端的侧边设有第二驱动孔；所述第一壳体内设有第二驱动轴，所述第二驱动轴通过第二驱动孔连接第二驱动机构，所述第二驱动机构驱动连接第一关节部；所述第一壳体对应第二驱动孔设有突出圈，所述第二驱动孔设置在突出圈内，所述第二驱动机构包括第二圆环、第二固定螺栓和第二轴套，所述第二轴套包括外端部和套接部，所述外端部直径大于套接部，所述第二螺栓穿过外端部和套接部卡入第二驱动轴；所述第一关节部套接在第二轴套的套接部上，所述第二圆环套接在第二轴套的套接部上并与第二轴套的外端部分别设置在第一关节部两侧，所述第一壳体上的突出圈...

【专利技术属性】
技术研发人员：李玉婷，
申请(专利权)人：李玉婷，
类型：发明
国别省市：广东;44