The present invention relates to the technical field of lower extremity exoskeleton, discloses full lower extremity exoskeleton, also discloses a method for operating a full lower extremity exoskeleton, including skeletal system, skeletal system includes a waist hip frame (1), left leg and right leg, left leg and right leg includes a thigh part (2), leg parts (3) and the foot member (11), waist hip and thigh frame (1) (2) part of the auxiliary leg device is arranged between the inside and outside the exhibition (4), the auxiliary leg rotation (5) device and auxiliary leg flexion device (6), the auxiliary leg rotation device (5) comprises a first shaft (51). The first shaft (51) in the direction perpendicular to the horizontal plane. The invention has the function of enhancing or partly replacing the lower limb exercise ability of users, and is suitable for users with lower limb amputation or lower limb movement ability.
【技术实现步骤摘要】
全下肢外骨骼及其操作方法
本专利技术涉及下肢外骨骼
,涉及了全下肢外骨骼,尤其涉及了全下肢外骨骼的操作方法。
技术介绍
个人助行外骨骼机器人作为一种可穿戴设备,是典型的人机混合系统,我国现在的外骨骼机器人还处在研发阶段;针对下肢的设计,目前均无自主平衡能力,需要使用拐杖辅助来保持身体的平衡,这相当于在行走或者站立时无法腾出双手来做其它事情,同时由于需要运用双手来保持了身体平衡,所以双手会需要承担相当一部分的身体重量,这对于年老体弱或上肢无力的人群会造成一定的困难。
技术实现思路
本专利技术针对现有技术的缺点,提供了一种全下肢外骨骼,还提供了全下肢外骨骼的操作方法。为了解决上述技术问题,本专利技术通过下述技术方案得以解决:全下肢外骨骼,包括骨骼系统,骨骼系统包括腰髋架、左腿架和右腿架,左腿架和右腿架均包括大腿部件、小腿部件和脚部件,腰髋架和大腿部件之间设有辅助腿内外展装置、辅助腿内外旋装置和辅助腿屈伸装置,辅助腿内外展装置和辅助腿内外旋装置设在辅助腿屈伸装置的上侧,辅助腿内外旋装置包括第一转轴,第一转轴的方向垂直于水平面。本专利技术具有增强或替代使用者下肢运动能力的功能,适用于下肢被截肢或者下肢运动能力弱的使用者。本专利技术通过绑带与使用者下肢固定在一起,通过本专利技术的帮助,协助使用者下肢承担原本需要负担的整条腿或整个人的重量,现在只需要负担腿的一部分重量,甚至只需要某一块肌肉轻微收缩,大大减轻人体完成动作时的下肢负担。对于被截肢的使用者,代替了腿的功能,协助使用者自如的完成迈腿、伸屈腿、转身等动作。髋关节一共有三根旋转轴,分别模拟人体髋关节的屈伸、内外 ...
【技术保护点】
全下肢外骨骼,其特征在于:包括骨骼系统,骨骼系统包括腰髋架(1)、左腿架和右腿架,左腿架和右腿架均包括大腿部件(2)、小腿部件(3)和脚部件(11),腰髋架(1)和大腿部件(2)之间设有辅助腿内外展装置(4)、辅助腿内外旋装置(5)和辅助腿屈伸装置(6),辅助腿内外展装置(4)和辅助腿内外旋装置(5)设在辅助腿屈伸装置(6)的上侧,辅助腿内外旋装置(5)包括第一转轴(51),第一转轴(51)的方向垂直于水平面。
【技术特征摘要】
1.全下肢外骨骼,其特征在于:包括骨骼系统,骨骼系统包括腰髋架(1)、左腿架和右腿架,左腿架和右腿架均包括大腿部件(2)、小腿部件(3)和脚部件(11),腰髋架(1)和大腿部件(2)之间设有辅助腿内外展装置(4)、辅助腿内外旋装置(5)和辅助腿屈伸装置(6),辅助腿内外展装置(4)和辅助腿内外旋装置(5)设在辅助腿屈伸装置(6)的上侧,辅助腿内外旋装置(5)包括第一转轴(51),第一转轴(51)的方向垂直于水平面。2.根据权利要求1所述的全下肢外骨骼,其特征在于:辅助腿内外展装置(4)设在辅助腿内外旋装置(5)的上侧。3.根据权利要求1所述的全下肢外骨骼,其特征在于:辅助腿内外展装置(4)设在辅助腿内外旋装置(5)的下侧。4.根据权利要求1所述的全下肢外骨骼,其特征在于:辅助腿内外展装置(4)包括第二转轴(41),第二转轴(41)轴向与水平面平行,且第二转轴(41)轴向与脚延伸方向一致;辅助腿屈伸装置(6)包括第三转轴(61),第三转轴(61)轴向与水平面平行,且第三转轴(61)轴向与第二转轴(41)轴向垂直。5.根据权利要求4所述的全下肢外骨骼,其特征在于:还包括动力系统,动力系统包括减速机和电机;电机包括第一电机(52)、第二电机(42)和第三电机(62);减速机包括第一减速机(53)、第二减速机(43)和第三减速机(63),第一电机(52)和第一减速机(53)与第一转轴(51)配合连接,第二电机(42)和第二减速机(43)与第二转轴(41)配合连接,第三电机(62)和第三减速(63)机与第三转轴(61)配合连接。6.根据权利要求5所述的全下肢外骨骼,其特征在于:大腿部件(2)和小腿部件(3)之间设有膝关节部件(7),膝关节部件(7)设有第四转轴(71);小腿部件(3)和脚部件(11)之间设有踝关节部件(8),踝关节部件(8)设有第五转轴(81);电机包括第四电机(7...
【专利技术属性】
技术研发人员:戴晖晔,
申请(专利权)人:艾施科杭州科技有限公司,
类型:发明
国别省市:浙江,33
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