The utility model belongs to the mechanical structure control field, in particular to a wearable lower limb walking exoskeleton device. The utility model comprises a waist belt, a servo motor, a speed reduction module, a cylindrical gear, a cylindrical gear two, an end cover, a thigh sheath, a leg sheath, a foot sheath, a pin shaft, etc.. The utility model has the advantages of compact structure, reasonable distribution of degrees of freedom of movement, power on the servo motor, with three speed reducer has high control precision, fast response speed, large load advantages in component material with high strength, lightweight composite materials, wear comfortable, flexible operation, to maximize expand the scope of human activity.
【技术实现步骤摘要】
一种可穿戴式下肢步行外骨骼装置
本技术属于机械结构控制领域,涉及一种可穿戴式下肢步行外骨骼装置。
技术介绍
外骨骼是一种可以让人穿戴的人机一体化“机械装置,它将人类的智力和机器人的“体力”结合在一起,靠人的智力来控制机器人,通过机器人来完成仅靠人的自身能力无法单独完成的任务。下肢步行外骨骼则是一种可以辅助人们行走的人机系统,它将人和两足步行机器人结合在一起,利用人的智能来控制机器人的行走,简化了自主行走式两足机器人最为常见的步态规划和步态稳定性问题,同时它又可以提供动力协助人的行走,增强人们行走的能力和速度,缓解人在大负重和长时间行走情况下极易出现的疲劳感,大大扩大人们的运动范围,故可用于军事、科考、旅游、交通等各方面,具有广泛的应用前景。下肢步行外骨骼可作为单兵作战系统中的一个子系统用于增强士兵的越野作战能力。士兵穿戴后,不仅可以将交通运输工具、护具、武器、通讯系统等集于一身,携带比平时更多的装备,而且能够跑得更快、更远,轻松越过障碍,因而可以大幅度提升士兵的作战能力。这种外骨骼也可作为极地考察、地质勘探人员的交通运输工具,减少科研人员不必要的体能消耗,提高工作效率。此外,在如西湖、黄山等旅游景点,人们往往无法以车代步,常常将过多的精力消耗在了跋山涉水的徒步旅行上,大大降低了旅游的兴致和热情。此时,下肢步行外骨骼可作为游客步行的交通工具,大幅度减轻游客步行所带来的疲劳,同时又不影响其欣赏各个景区的迷人景色,而且还可了却不少中老年人原本由于担心过于疲劳而无法畅游的遗憾。在一些交通己经过于拥堵的城市,下肢步行外骨骼还可以作为一种新型的轻型环保交通工具,可以大 ...
【技术保护点】
一种可穿戴式下肢步行外骨骼装置,其特征在于:包括腰部背带(101)、伺服电机减速模块(102)、圆柱齿轮一(103)、圆柱齿轮二(104)、端盖(105)、大腿护套(106)、小腿护套(107)、脚部护套(108)、销轴(109)、腰部背带固定孔(201)、腰部背带轴承孔(202)、固定座(301)、圆柱齿轮三(302)、键轴(303)、圆柱齿轮四(304)、联轴器(305)、伺服电机(306)、大腿护套固定孔(401)、大腿护套固定板(402)、大腿护套轴承孔(403)、圆柱齿轮二柱销(501);其中,所述腰部背带(101)为组合件,共1件,其主体采用高强度复合材料,其腰带部分采用皮质,主体上有腰部背带固定孔(201)和腰部背带轴承孔(202);所述伺服电机减速模块(102)为组合件,共4件,内部包含固定座(301),固定座侧边开有安装孔;所述圆柱齿轮三(302)与所述键轴(303)、所述圆柱齿轮四(304)、所述联轴器(305)、所述伺服电机(306)组合形成一个二级齿轮减速机构;所述圆柱齿轮一(103)、所述圆柱齿轮二(104)、所述端盖(105)各有4件;所述大腿护套(106) ...
【技术特征摘要】
1.一种可穿戴式下肢步行外骨骼装置,其特征在于:包括腰部背带(101)、伺服电机减速模块(102)、圆柱齿轮一(103)、圆柱齿轮二(104)、端盖(105)、大腿护套(106)、小腿护套(107)、脚部护套(108)、销轴(109)、腰部背带固定孔(201)、腰部背带轴承孔(202)、固定座(301)、圆柱齿轮三(302)、键轴(303)、圆柱齿轮四(304)、联轴器(305)、伺服电机(306)、大腿护套固定孔(401)、大腿护套固定板(402)、大腿护套轴承孔(403)、圆柱齿轮二柱销(501);其中,所述腰部背带(101)为组合件,共1件,其主体采用高强度复合材料,其腰带部分采用皮质,主体上有腰部背带固定孔(201)和腰部背带轴承孔(202);所述伺服电机减速模块(102)为组合件,共4件,内部包含固定座(301),固定座侧边开有安装孔;所述圆柱齿轮三(302)与所述键轴(303)、所述圆柱齿轮四(304)、所述联轴器(305)、所述伺服电机(306)组合形成一个二级齿轮减速机构;所述圆柱齿轮一(103)、所述圆柱齿轮二(104)、所述端盖(105)各有4件;所述大腿护套(106)共2件,上边有所述大腿护套固定孔(401)、所述大腿护套固定板(402)、所述大腿护套轴承孔(403);所述小腿护套(107)、所述脚部护套(108)、所述销轴(109)各有2件。2.根据权利要求1所述的一种可穿戴式下肢步行外骨骼装置,其连接关系在于:由于装置左右两条腿结构相同,互为镜向,此处以左腿为例说明连接关系,腰部背带(101)作为整体结构的基件存在,所述伺服电机减速模块(102)通过所述固定座(301)与所述腰部背带(101)上面所述腰部背带固定孔(201)连接;所述大腿护套(106)与所述腰部背带(101)通过所述腰部背带轴承孔(202...
【专利技术属性】
技术研发人员:王彦君,刘少东,
申请(专利权)人:北京灵铱科技有限公司,
类型:新型
国别省市:北京,11
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