The invention discloses a 5 link exoskeleton robot from squatting stability control method, step one: given an expected centroid position and ZMP position; step two: respectively calculated the centroid position and the location of the ZMP value; step three: calculate the centroid position error Eercom; step four: when ||Eercom|| is not less than ||Eerzmp|| and step five, when ||Eercom|| < ||Eerzmp||, go back to step one; step five: calculate vector of joint angles.
【技术实现步骤摘要】
一种5连杆外骨骼机器人起蹲过程稳定性控制方法
本专利技术涉及一种5连杆外骨骼机器人起蹲过程稳定性控制方法，属于机器人控制
技术介绍
外骨骼机器人是一种可以有效地识别人的意图，协调人体动作，继而增强人的运动能力的可穿戴的机械装置。为了能让外骨骼机器人在作业过程中，更好的协调人完成动作，提高效率，就需要保证其在操作过程中的稳定性。而田间作业经常处于会半蹲姿态，所以对起蹲过程的稳定性进行研究非常重要。
技术实现思路
目的：为了克服现有技术中存在的不足，本专利技术提供一种5连杆外骨骼机器人起蹲过程稳定性控制方法。技术方案：为解决上述技术问题，本专利技术采用的技术方案为：由于穿戴者的下身在矢状面内是对称分布的，两条腿在起身过程中的运动情况也是相同的，因此我们只需要研究单腿的运动情况，即5连杆模型，并把模型中的各个部分都看作一个杆，其中上身部分看成一个杆，下身部分看作四个杆。由于机器人在起蹲过程中，其竖直方向的力矩不总是零。故定义ZMP为水平方向力矩为零的作用点。在对外骨骼机器人进行起蹲过程规划时，可以将其看成点质量模型。一种5连杆外骨骼机器人起蹲过程稳定性控制方法，包括步骤如下：步骤一：给定期望的质心位置和ZMP位置；步骤二：分别求解出质心位置与ZMP位置的实际值；步骤三：计算质心位置误差Eercom；步骤四：当||Eercom||≥||Eerzmp||时，执行步骤五，当||Eercom||＜||Eerzmp||时，返回步骤一；步骤五：计算关节角的修正向量δq，δq＝J-1δp，其中，J为雅克比矩阵，δp＝COMref-COMact。作为优选方案，所述其中，Z...
【技术保护点】
一种5连杆外骨骼机器人起蹲过程稳定性控制方法，其特征在于：包括步骤如下：步骤一：给定期望的质心位置和ZMP位置；步骤二：分别求解出质心位置与ZMP位置的实际值；步骤三：计算质心位置误差Eercom；步骤四：当||Eercom||≥||Eerzmp||时，执行步骤五，当||Eercom||＜||Eerzmp||时，返回步骤一；步骤五：计算关节角的修正向量δ
【技术特征摘要】
1.一种5连杆外骨骼机器人起蹲过程稳定性控制方法，其特征在于：包括步骤如下：步骤一：给定期望的质心位置和ZMP位置；步骤二：分别求解出质心位置与ZMP位置的实际值；步骤三：计算质心位置误差Eercom；步骤四：当||Eercom||≥||Eerzmp||时，执行步骤五，当||Eercom||＜||Eerzmp||时，返回步骤一；步骤五：计算关节角的修正向量δq，δq＝J-1δp，其中，J为雅克比矩阵，δp＝COMref-COMact...
【专利技术属性】
技术研发人员：钱进，
申请(专利权)人：江苏华航威泰机器人科技有限公司，
类型：发明
国别省市：江苏,32
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