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本发明公开了一种5连杆外骨骼机器人起蹲过程稳定性控制方法，步骤一：给定期望的质心位置和ZMP位置；步骤二：分别求解出质心位置与ZMP位置的实际值；步骤三：计算质心位置误差Eercom；步骤四：当||Eercom||≥||Eerzmp||时，...
该专利属于江苏华航威泰机器人科技有限公司所有，仅供学习研究参考，未经过江苏华航威泰机器人科技有限公司授权不得商用。

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