The utility model discloses a hip joint structure of a wearable exoskeleton robot, which comprises a driving mechanism, a hip swing block, left and right, before and after the block and fixed on the left and right swing block at the lower end of the thigh supporting rod are connected in turn, the driving mechanism comprises a motor, and the rotation of the motor shaft is connected with the screw rod, wear a slider on the screw rod and is matched with the screw thread and the connecting rod is hinged with the slide block; hip joint seat is hollow, the motor is fixed on the upper end of a hip joint, screw rod, and the connecting rod slider in the hip seat; before and after the two parts of the upper end of the swing block are respectively hinged on the free end and the lower end of the connecting rod hip seat the front and rear lower swing block and swing hinge block; motor driven slider reciprocating motion on the screw rod, the connecting rod by the slider to push the swing block seat before and after hip rotation in the anteroposterior direction relative to the left; The right swing block can be rotated in the left and right direction relative to the front and rear swing blocks. The utility model has the advantages that the structure of the hip joint is convenient to wear, the driving mode is small in size and light and reliable.
【技术实现步骤摘要】
本技术涉及机器人
,尤其涉及一种可穿戴式外骨骼机器人的髋关节结构。
技术介绍
目前,由于中风、脑血管损伤、意外事故等引发的截瘫病人数量的不断增多,对截瘫患者来说,行动不便,无法站立和行走将会对他们的身体带来严重的破坏,这也使得对下肢康复外骨骼机器人的研究增加,有些高校已经设计出康复外骨骼机器人的髋关节。普通的下肢外骨骼机器人是基于链条驱动式、气动式、液压等驱动方式,无论是哪种驱动方式,如果应用在驱动髋关节的运动时,都会不可避免地造成外骨骼结构所占体积较大或较重,同时普遍存在侧向无法活动的缺点,影响人在穿戴时的结构轻便性和使用便捷性。
技术实现思路
鉴于现有技术存在的不足,本技术提供了一种可以方便地进行侧向活动的可穿戴式外骨骼机器人的髋关节结构,使用便捷且轻便。为了实现上述的目的,本技术采用了如下的技术方案:一种可穿戴式外骨骼机器人的髋关节结构,包括依次相连的驱动机构、髋关节座、前后摆块、左右摆块以及固定在所述左右摆块下端的大腿支撑杆,所述驱动机构包括电机、与所述电机的转轴连接的丝杆、穿设在所述丝杆上并与所述丝杆螺纹配合的滑块以及与所述滑块铰接的连杆;所述髋关节座中空,所述电机固定在所述髋关节座上端,所述丝杆、所述滑块和连杆位于所述髋关节座内;所述前后摆块上端的两个部位分别铰接在所述髋关节座的下端和所述连杆的自由端,且所述前后摆块的下端与所述左右摆块铰接;所述电机工作带动所述滑块在所述丝杆上往复运动,所述连杆受所述滑块带动而推动所述前后摆块相对于所述髋关节座在前后方向转动;所述左右摆块相对于所述前后摆块在左右方向可转动。进一步地,所述驱动机构还包括连接在所述 ...
【技术保护点】
一种可穿戴式外骨骼机器人的髋关节结构,其特征在于,包括依次相连的驱动机构(10)、髋关节座(20)、前后摆块(30)、左右摆块(40)以及固定在所述左右摆块(40)下端的大腿支撑杆(50),所述驱动机构(10)包括电机(11)、与所述电机(11)的转轴连接的丝杆(12)、穿设在所述丝杆(12)上并与所述丝杆(12)螺纹配合的滑块(13)以及与所述滑块(13)铰接的连杆(14);所述髋关节座(20)中空,所述电机(11)固定在所述髋关节座(20)上端,所述丝杆(12)、所述滑块(13)和连杆(14)位于所述髋关节座(20)内;所述前后摆块(30)上端的两个部位分别铰接在所述髋关节座(20)的下端和所述连杆(14)的自由端,且所述前后摆块(30)的下端与所述左右摆块(40)铰接;所述电机(11)工作带动所述滑块(13)在所述丝杆(12)上往复运动,所述连杆(14)受所述滑块(13)带动而推动所述前后摆块(30)相对于所述髋关节座(20)在前后方向转动;所述左右摆块(40)相对于所述前后摆块(30)在左右方向可转动。
【技术特征摘要】
1.一种可穿戴式外骨骼机器人的髋关节结构,其特征在于,包括依次相连的驱动机构(10)、髋关节座(20)、前后摆块(30)、左右摆块(40)以及固定在所述左右摆块(40)下端的大腿支撑杆(50),所述驱动机构(10)包括电机(11)、与所述电机(11)的转轴连接的丝杆(12)、穿设在所述丝杆(12)上并与所述丝杆(12)螺纹配合的滑块(13)以及与所述滑块(13)铰接的连杆(14);所述髋关节座(20)中空,所述电机(11)固定在所述髋关节座(20)上端,所述丝杆(12)、所述滑块(13)和连杆(14)位于所述髋关节座(20)内;所述前后摆块(30)上端的两个部位分别铰接在所述髋关节座(20)的下端和所述连杆(14)的自由端,且所述前后摆块(30)的下端与所述左右摆块(40)铰接;所述电机(11)工作带动所述滑块(13)在所述丝杆(12)上往复运动,所述连杆(14)受所述滑块(13)带动而推动所述前后摆块(30)相对于所述髋关节座(20)在前后方向转动;所述左右摆块(40)相对于所述前后摆块(30)在左右方向可转动。2.根据权利要求1所述的可穿戴式外骨骼机器人的髋关节结构,其特征在于,所述驱动机构(10)还包括连接在所述丝杆(12)上的丝杆连接套(15)和连接在所述丝杆连接套(15)和所述电机(11)的转轴之间的联轴器(16)。3.根据权利要求1所述的可穿戴式外骨骼机器人的髋关节结构,其特征在于,还包括扭簧(K),所述扭簧(K)套设在所述前后摆块(30)与所述髋...
【专利技术属性】
技术研发人员:吴新宇,彭安思,王灿,王洲洋,吴桂忠,刘笃信,吴灿,廖勇强,梁国远,
申请(专利权)人:深圳先进技术研究院,
类型:新型
国别省市:广东;44
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