可折展的外骨骼轮椅一体化移动辅助机器人制造技术

本发明专利技术公开了一种可折展的外骨骼轮椅一体化移动辅助机器人，包括左右对称的两个脚踏板、两个小腿杆、两个大腿杆和两个腰杆，小腿杆的驱动电机驱动后轮轴，在后轮轴上固接有小齿轮，小齿轮和大齿轮啮合，大齿轮固装在膝关节的外端，在大齿轮的外侧设有底杆，底杆转动连接在后轮轴上，小腿杆设置在底杆的内侧，在底杆和小腿杆之间设有小连杆，底杆的下端与小腿杆的下端通过踝关节连接；大腿杆滑块和小腿杆滑块通过位于其外侧的大连杆连接，在底杆上安装有前轮和后轮，在前轮的前方设有万向轮，在两个腰杆之间连接有靠背板，在两个大腿杆之间连接有柔性椅座垫。本发明专利技术将轮椅的快速移动功能、辅助站立功能和辅助行走功能集于一体。

【技术实现步骤摘要】

本专利技术涉及一种移动辅助机器人，特别是涉及一种可折展的外骨骼轮椅一体化移动辅助机器人。
技术介绍
随着社会的发展，我国已步入老龄化的社会。截止2014年底，我国60岁以上老年人口已经达到2.12亿，占总人口的15.5％。并且老年人多数存在关节力量不足、腿脚不便等问题，其日常生活需要人来照料。另外我国存在着较大一部分比重的脑血管疾病患者，他们通常伴有偏瘫和截瘫症状，严重影响着下肢肢体运动。医学研究表明，脑血管患者在病情稳定后，受损的神经系统将会进行自动修复，但自然恢复过程比较缓慢，并且难以痊愈。但有效的康复训练可以使得神经系统功能重组和代偿，加速神经系统的修复，使患者恢复运动能力。国内外众多科研人员对下肢康复机器人开展了研究，主要致力于实现辅助行走和康复训练功能。从使用者的日常生活需求考虑，为使用者提供坐姿状态下快速移动、辅助使用者站立功能与前面两种功能具有同等的地位。因此开发出一种融合坐姿状态下快速移动、辅助站立和辅助行走功能于一体的外骨骼轮椅一体化移动辅助机器人显得急为迫切。
技术实现思路
本专利技术为解决公知技术中存在的技术问题而提供一种具备坐姿状态下快速移动、辅助站立和辅助行走本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种可折展的外骨骼轮椅一体化移动辅助机器人，包括左右对称的两个脚踏板、两个小腿杆、两个大腿杆和两个腰杆，所述脚踏板通过踝关节连接在所述小腿杆的内侧，所述小腿杆的上端与所述大腿杆的下端通过膝关节连接在一起，所述大腿杆和所述小腿杆均设有驱动电机，所述大腿杆的上端与所述腰杆的下端通过髋关节连接在一起，在所述大腿杆和所述小腿杆上均连接有腿部固定带，在所述腰杆上连接有腰部固定带，其特征在于，所述大腿杆的驱动电机为直线电机，所述直线电机安装在所述腰杆和传动杆之间，所述传动杆的后端铰接在大腿杆滑块的外侧，所述大腿杆滑块安装在所述大腿杆的外侧；所述小腿杆的驱动电机为旋转电机，所述旋转电机固定在底杆上，所述旋转...

【技术特征摘要】
1.一种可折展的外骨骼轮椅一体化移动辅助机器人，包括左右对称的两个脚踏板、两个小腿杆、两个大腿杆和两个腰杆，所述脚踏板通过踝关节连接在所述小腿杆的内侧，所述小腿杆的上端与所述大腿杆的下端通过膝关节连接在一起，所述大腿杆和所述小腿杆均设有驱动电机，所述大腿杆的上端与所述腰杆的下端通过髋关节连接在一起，在所述大腿杆和所述小腿杆上均连接有腿部固定带，在所述腰杆上连接有腰部固定带，其特征在于，所述大腿杆的驱动电机为直线电机，所述直线电机安装在所述腰杆和传动杆之间，所述传动杆的后端铰接在大腿杆滑块的外侧，所述大腿杆滑块安装在所述大腿杆的外侧；所述小腿杆的驱动电机为旋转电机，所述旋转电机固定在底杆上，所述旋转电机通过锥齿轮组驱动后轮轴，在所述后轮轴上固接有小齿轮，所述小齿轮和大齿轮啮合，所述大齿轮固装在膝关节的外端，在所述大齿轮的外侧设有底杆，所述底杆的上端转动连接在所述后轮轴上，所述小腿杆设置在所述底杆的内侧，在所述底杆和所述小腿杆之间设有小连杆，所述小连杆的上端铰接在小腿杆滑块的外侧，所述小腿杆滑块安装在所述小腿杆的外侧，所述小连杆的下端与所述底杆铰接，所述底杆的下端与所述小腿杆的下端通过踝关节连接；在所述底杆和所述连杆之间设有平行锁固结构，所述大腿杆滑块和所述小腿杆滑块通过位于其外侧的大连杆连接，在所述腰杆和所述大腿杆之间设有转动锁固结构，在所述小腿杆滑块和所述踝关节之间设有上移锁固结构，在所述底杆上安装有前轮和后轮，在所述前轮的前方设有万向轮，所述万向轮通过轮架与所述小腿杆滑块连接，在...

【专利技术属性】
技术研发人员：宋智斌，严盼辉，胡延松，田传印，贾朝瑾，邓向东，
申请(专利权)人：天津大学，
类型：发明
国别省市：天津;12