The invention discloses an optimized structure of the manipulator on the hand, including the installation disc is fixed on the manipulator on the installation disk are fixed on the supporting beam, beam is hinged with the outer end of the left and right relative gripper jaws, jaws are respectively formed ring gear meshed together the left clamp claw and right, the left and right clamp jaws to clamp block relative to the fixed jaw, the clamping block comprises a rectangular body, a positioning groove arc shaped side wall is formed on the lower body, forming a guiding block body tilted to the center of the positioning groove side, two side the body positioning groove has an arc-shaped limiting block, the stopper is hinged with the lower end of the supporting shaft, a supporting shaft is inserted in the body, a limiting block at the lower end of the gap formed on the inner wall of the gap, supporting shaft sleeve with a torsion spring, one end of the torsion spring is fixed on the limiting block, the other end is fixed Fixed on the body. The invention improves the clamping jaw structure of the manipulator, and can satisfy the requirement that the manipulator with low positioning accuracy is competent for the cylindrical forging part of the clamping bearing.
【技术实现步骤摘要】
一种机械手上结构优化的夹手
:本专利技术涉及机器人的
,更具体地说涉及一种机械手上结构优化的夹手。
技术介绍
:机械手是机器人系统中重要的组成部分,在现有的轴承套圈锻造行业中,机械手逐渐代替人工实现套圈锻造的夹持作业。现有的机械手一般采用两个能相互转动的机械夹爪进行夹持圆柱形的锻造件,其夹爪上成型有圆弧形的定位口,夹持时锻造件至于定位口内实现夹持,从而要求机械手去定位锻造件的位置,同时要求机械手的定位精度高,则相应的其机械手的成本也较大,对于一些小规模企业而言无法承受高成本的机械手。
技术实现思路
:本专利技术的目的就是针对现有技术之不足,而提供了一种机械手上结构优化的夹手,其优化改进了机械手的夹爪结构,能满足定位精度不高的机械手胜任夹持轴承圆柱形锻造件的要求。为实现上述目的,本专利技术采用的技术方案如下:一种机械手上结构优化的夹手,包括固定于机械手上的安装盘,安装盘上固定有支梁,支梁的外端铰接有相对的左夹爪和右夹爪,左夹爪和右夹爪分别成型有齿圈并相啮合在一起,右夹爪的上端成型有驱动杆,驱动杆的顶端通过铰接座和夹持气缸的活塞杆相铰接,夹持气缸铰接在铰接支座上,铰接支座固定在安装盘上,所述的左夹爪和右夹爪上固定有相对的夹持块,所述的夹持块包括矩形的本体,本体的一侧壁上成型有圆弧形的定位凹槽,本体的下端成型有向定位凹槽圆心侧倾斜的导向块,本体定位凹槽的两侧设有圆弧形的限位块,限位块的下端铰接在支轴上,支轴插接固定在本体上,限位块下端的内壁上成型有缺口,缺口内支轴上插套有扭簧,扭簧的一端固定在限位块上、另一端固定在本体上。所述限位块下侧的导向块侧壁上设有支撑块 ...
【技术保护点】
一种机械手上结构优化的夹手,包括固定于机械手上的安装盘(1),安装盘(1)上固定有支梁(2),支梁(2)的外端铰接有相对的左夹爪(3)和右夹爪(4),左夹爪(3)和右夹爪(4)分别成型有齿圈并相啮合在一起,右夹爪(4)的上端成型有驱动杆(41),驱动杆(41)的顶端通过铰接座和夹持气缸(5)的活塞杆相铰接,夹持气缸(5)铰接在铰接支座(6)上,铰接支座(6)固定在安装盘(1)上,所述的左夹爪(3)和右夹爪(4)上固定有相对的夹持块(7),其特征在于:所述的夹持块(7)包括矩形的本体(71),本体(71)的一侧壁上成型有圆弧形的定位凹槽(711),本体(71)的下端成型有向定位凹槽(711)圆心侧倾斜的导向块(712),本体(71)定位凹槽(711)的两侧设有圆弧形的限位块(73),限位块(73)的下端铰接在支轴(75)上,支轴(75)插接固定在本体(71)上,限位块(73)下端的内壁上成型有缺口(731),缺口(731)内支轴(75)上插套有扭簧(74),扭簧(74)的一端固定在限位块(73)上、另一端固定在本体(71)上。
【技术特征摘要】
1.一种机械手上结构优化的夹手,包括固定于机械手上的安装盘(1),安装盘(1)上固定有支梁(2),支梁(2)的外端铰接有相对的左夹爪(3)和右夹爪(4),左夹爪(3)和右夹爪(4)分别成型有齿圈并相啮合在一起,右夹爪(4)的上端成型有驱动杆(41),驱动杆(41)的顶端通过铰接座和夹持气缸(5)的活塞杆相铰接,夹持气缸(5)铰接在铰接支座(6)上,铰接支座(6)固定在安装盘(1)上,所述的左夹爪(3)和右夹爪(4)上固定有相对的夹持块(7),其特征在于:所述的夹持块(7)包括矩形的本体(71),本体(71)的一侧壁上成型有圆弧形的定位凹槽(711),本体(71)的下端成型有向定位凹槽(711)圆心侧倾斜的导向块(712),本体(71)定位凹槽(711)的两侧设有圆弧形的限位块(73),限位块(73)的下端铰接在支轴(75)上,支轴(75)插接固定在本体(71)上,限位块(73)下端的内...
【专利技术属性】
技术研发人员:李胜利,
申请(专利权)人:东莞市圣荣自动化科技有限公司,
类型:发明
国别省市:广东,44
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