气动机械手夹爪制造技术

气动机械手夹爪，包括：悬臂、转臂气缸、定位凸轮、转动手臂、手爪气缸、手爪、圆孔、手齿、PLC控制装置、悬臂气缸、限位挡块、旋转气缸、支架、防尘装置、位移传感器、齿条、护板、心轴、滑套，本实用新型专利技术提供了一种气动机械手夹爪，设计合理，结构简单，可靠性高，抗干扰能力强，具有运作高效、操作简单、实用性强等优点，克服了目前的机械手爪存在结构复杂，移动笨重，抓空物体是难以检测出来的问题，本装置市场潜力大，可以在市场上进行推广。

Pneumatic manipulator jaw

The pneumatic manipulator claw comprises a cantilever and a rotating arm cylinder and a positioning cam, rotating arm, gripper cylinder, gripper, hole, hand gear, PLC control device, cantilever cylinder, limit block, rotating cylinder, bracket, dustproof device, displacement sensor, rack, guard plate, shaft sleeve, heart and the utility model provides a pneumatic manipulator gripper, reasonable design, simple structure, high reliability, strong anti-interference ability, has the advantages of efficient operation, simple operation, strong practicability, overcome the gripper currently has complicated structure and moving heavy, the object is to find time to be detected the problem this device, large market potential, can be popularized in the market.

【技术实现步骤摘要】
气动机械手夹爪
本技术涉及一种气动机械手夹爪，属于机械设计应用领域。
技术介绍
机械手是在机械化，自动化生产过程中发展起来的一种新型装置。在现代生产过程中，机械手被广泛的运用于自动生产线中，机械人的研制和生产已成为高技术邻域内，迅速发展起来的一门新兴的技术，它更加促进了机械手的发展，使得机械手能更好地实现与机械化和自动化的有机结合。然而目前的机械手爪存在结构复杂，移动笨重，抓空物体是难以检测出来。为此，设计一种气动机械手夹爪，在抓空物体时能够自动检测并且执行下一个执行命令，结构简单、易控制、使用方便、运动性能好、安全性高。
技术实现思路
本技术的目的是提供一种气动机械手夹爪。本技术解决其技术问题所采用的技术方案是：气动机械手夹爪，包括：悬臂、转臂气缸、定位凸轮、转动手臂、手爪气缸、手爪、圆孔、手齿、PLC控制装置、悬臂气缸、限位挡块、旋转气缸、支架、防尘装置、位移传感器、齿条、护板、心轴、滑套，其特征在于：本技术气动机械手夹爪安装在支架上方，支架上方固定有悬臂气缸，悬臂气缸后方安装有限位挡块，在悬臂气缸下方安装有旋转气缸，悬臂气缸连接悬臂，系统内安装有PLC控制装置，PLC控制装置对系统进行控制，由悬臂气缸和旋转气缸提供动力，从而带动悬臂移动或旋转，悬臂带动转动手臂位置的改变，限位挡块可对悬臂的移动进行限制；悬臂通过定位凸轮与转动手臂固定连接，在悬臂处安装有转臂气缸，在转动手臂下端连接有手爪，转臂气缸为转动手臂提供动力，使转动手臂相对悬臂发生角度变化，转动手臂带动手爪的移动；手爪与转动手臂上安装的手爪气缸相连接，手爪下端与手齿相连，手齿通过圆孔安装在滑套上，滑套的中间有带护板的心轴，心轴连接齿条，手齿的上部有半圆弧形的轮齿与手爪上的齿条的轮齿相啮合；手爪气缸驱动心轴转动，心轴带动齿条转动，齿条带动手齿，手齿在滑套上运动，从而使手爪开合；工作过程中位移传感器实时检测位移，能自动避开障碍物，同时可以避免抓空或抓矩不足的情况；防尘装置避免灰尘堵塞造成设备的非正常工作。本技术的有益效果是：PLC控制装置，PLC具有可靠性高、抗干扰能力强、控制程序可变、无限触点数、编程简单、扩充方便、体积小；气缸，结构简单、价格低廉、动作迅速、可靠性高、功率体积比高、抗干扰性强及维修方便；防尘装置，防止灰尘，避免灰尘堵塞造成设备的非正常工作；位移传感器，检测位移，自动避开障碍物，避免抓空或抓矩不足的情况。附图说明图1为气动机械手夹爪示意图。图2为手爪细节示意图。具体实施方式下面结合附图对本技术气动机械手夹爪作进一步说明。图1中，1—悬臂，2—转臂气缸，3—定位凸轮，4—转动手臂，5—手爪气缸，6—手爪，7—圆孔，8—手齿，9—PLC控制装置，10—悬臂气缸，11—限位挡块，12—旋转气缸，13—支架，14—防尘装置；图2中，6—手爪，7—圆孔，8—手齿，15—位移传感器，16—齿条，17—护板，18—心轴，19—滑套。气动机械手夹爪的悬臂1带动手爪6在水平方向上的移动，转臂气缸2为转动手臂4的移动提供动力，定位凸轮3用来固定和连接悬臂1和转动手臂4；转动手臂4可以带动手爪6的倾斜角度等的改变；手爪气缸5为手爪的开合提供动力，驱动心轴18转动；心轴18带动齿条16转动，齿条16转动带动手齿8在滑套19上移动开合使手爪6抓放物品，圆孔7为滑套19的移动提供开口；护板17用于保护心轴18；PLC控制装置9用来控制整个装置的工作，悬臂气缸10为悬臂1的工作提供动力，限位挡块11具有限定移动位置的作用，旋转气缸12为悬臂1的旋转提供动力；支架13具有支撑作用，防尘装置14可以有效地防止灰尘，避免灰尘堵塞造成设备的非正常工作。位移传感器15用来进行位移检测，能自动避开障碍物，抓空或抓矩不足时能检测出来。气动机械手夹爪安装在支架13上方，支架13上方固定有悬臂气缸10，悬臂气缸10后方安装有限位挡块11，在悬臂气缸10下方安装有旋转气缸12，悬臂气缸10连接悬臂1，系统内安装有PLC控制装置9；悬臂1通过定位凸轮3与转动手臂4固定连接，在悬臂1处安装有转臂气缸2，在转动手臂4下端连接有手爪6，手爪6与转动手臂4上安装的手爪气缸5相连接；手爪6下端与手齿8相连，在手齿8通过圆孔7安装在滑套19上，滑套19的中间有带护板17的心轴18，心轴18连接齿条16，手齿8的上部有半圆弧形的轮齿与手爪6上的齿条16的轮齿相啮合；在手爪6上安装有位移传感器15；在装置上安装有防尘装置14。气动机械手夹爪在工作时，由PLC控制装置9对系统进行控制，由悬臂气缸10和旋转气缸12提供动力，从而带动悬臂1移动或旋转，悬臂1带动转动手臂4位置的改变，限位挡块11可对悬臂1的移动进行限制；转臂气缸2为转动手臂4提供动力，使转动手臂4相对悬臂1发生角度变化，转动手臂4带动手爪6的移动；手爪气缸5驱动带护板17的心轴18转动，心轴18带动齿条16转动，齿条16带动手齿8，手齿8通过圆孔7在滑套19上运动，从而使手爪6开合；工作过程中位移传感器15实时检测位移，能自动避开障碍物，抓空或抓矩不足时能检测出来；防尘装置14避免灰尘堵塞造成设备的非正常工作。本技术提供了一种气动机械手夹爪，设计合理，结构简单，可靠性高，抗干扰能力强，具有运作高效、操作简单、实用性强等优点，克服了目前的机械手爪存在结构复杂，移动笨重，抓空物体是难以检测出来的问题，本装置市场潜力大，可以在市场上进行推广。本文档来自技高网...

【技术保护点】
气动机械手夹爪，包括：悬臂、转臂气缸、定位凸轮、转动手臂、手爪气缸、手爪、圆孔、手齿、PLC控制装置、悬臂气缸、限位挡块、旋转气缸、支架、防尘装置、位移传感器、齿条、护板、心轴、滑套，其特征在于：本实用新型气动机械手夹爪安装在支架上方，支架上方固定有悬臂气缸，悬臂气缸后方安装有限位挡块，在悬臂气缸下方安装有旋转气缸，悬臂气缸连接悬臂，系统内安装有PLC控制装置，PLC控制装置对系统进行控制，由悬臂气缸和旋转气缸提供动力，从而带动悬臂移动或旋转，悬臂带动转动手臂位置的改变，限位挡块可对悬臂的移动进行限制；悬臂通过定位凸轮与转动手臂固定连接，在悬臂处安装有转臂气缸，在转动手臂下端连接有手爪，转臂气缸为转动手臂提供动力，使转动手臂相对悬臂发生角度变化，转动手臂带动手爪的移动；手爪与转动手臂上安装的手爪气缸相连接，手爪下端与手齿相连，手齿通过圆孔安装在滑套上，滑套的中间有带护板的心轴，心轴连接齿条，手齿的上部有半圆弧形的轮齿与手爪上的齿条的轮齿相啮合；手爪气缸驱动心轴转动，心轴带动齿条转动，齿条带动手齿，手齿在滑套上运动，从而使手爪开合；工作过程中位移传感器实时检测位移，能自动避开障碍物，同时可以避免抓空或抓矩不足的情况；防尘装置避免灰尘堵塞造成设备的非正常工作。...

【技术特征摘要】
1.气动机械手夹爪，包括：悬臂、转臂气缸、定位凸轮、转动手臂、手爪气缸、手爪、圆孔、手齿、PLC控制装置、悬臂气缸、限位挡块、旋转气缸、支架、防尘装置、位移传感器、齿条、护板、心轴、滑套，其特征在于：本实用新型气动机械手夹爪安装在支架上方，支架上方固定有悬臂气缸，悬臂气缸后方安装有限位挡块，在悬臂气缸下方安装有旋转气缸，悬臂气缸连接悬臂，系统内安装有PLC控制装置，PLC控制装置对系统进行控制，由悬臂气缸和旋转气缸提供动力，从而带动悬臂移动或旋转，悬臂带动转动手臂位置的改变，限位挡块可对悬臂的移动进行限制；悬臂通过定位凸轮与转动手臂...

【专利技术属性】
技术研发人员：刘静兰，郭凯帆，杨芳权，
申请(专利权)人：郑州大学，
类型：新型
国别省市：河南,41