集成夹具和机械手制造技术

本发明专利技术提供了一种集成夹具和机械手，其中，一种集成夹具，用于机械手，包括第一底座、安装在第一底座上的第一缸体组件与第二缸体组件，还包括：第一爪臂，与第一缸体组件固定连接；第二爪臂，与第二缸体组件固定连接；其中，第一缸体组件中的第一缸体运动带动第一爪臂运动，第二缸体组件中的第二缸体运动带动第二爪臂运动。通过本发明专利技术的技术方案，使夹具中的管路整齐，且不需要由缸体组件中的活塞杆来推动爪臂运动，缸体能够相对于底座运动，两个缸体直接带动爪臂运动，进而实现夹紧和松开的目的，同时配合底部的齿轮齿条使两缸体组件运动保持同步，提高了装夹的稳定性。

Integrated fixture and manipulator

The invention provides an integrated fixture and manipulator, among them, an integrated fixture for the manipulator, which includes a first base, installed in the first on the base of the first cylinder and the second cylinder component assembly also includes a first claw arm, is fixedly connected with a first cylinder assembly; second claw arm is fixedly connected with the cylinder second among them, the first component; the cylinder components in the first movement of the cylinder to drive the first paw arm movement, movement of second cylinder second cylinder assembly drives the second claw arm movement. Through the technical scheme of the invention, the pipeline clamp in order, and does not need the piston rod by the cylinder assembly to push the claw arm movement, the cylinder can move relatively to the base, two cylinder directly drives the claw arm movement, so as to realize the clamping and loosening purposes, at the same time with the gear rack at the bottom of the two cylinder assembly keep pace, improve the stability of clamp.

【技术实现步骤摘要】
集成夹具和机械手
本专利技术涉及机械夹具
，具体而言，涉及一种集成夹具和一种机械手。
技术介绍
目前，现有的机械手针对各个行业的实际使用情况，一般都需要专门开发相应的装夹机构，针对轮毂等较轻型的圆形工件的夹具一般都采用气动夹具，使用气缸作为动力源，气缸的活塞杆推动夹具的夹臂运动，对于双臂夹具来说需要两个气缸，同时需要四根进气管，较多的气管线路使得夹具较复杂凌乱，在机械手需要频繁夹紧及转动等工况条件下，两条夹臂容易不同步并产生偏差，影响装夹稳定性能。因此，如何设计一种集成夹具，使缸体可以直接带动爪臂运动，同时能够保持两爪臂同步运动，提高装夹稳定性能成为亟待解决的技术问题。
技术实现思路
本专利技术旨在至少解决现有技术或相关技术中存在的技术问题之一。为此，本专利技术的一个目的在于提出了一种集成夹具。本专利技术的另一个目的在于提出了一种机械手。为实现上述目的，根据本专利技术的第一方面的技术方案，提出了一种集成夹具，用于机械手，包括第一底座、安装在第一底座上的第一缸体组件与第二缸体组件，还包括：第一爪臂，与第一缸体组件固定连接；第二爪臂，与第二缸体组件固定连接；其中，第一缸体组件中的第一缸体运动带动第一爪臂运动，第二缸体组件中的第二缸体运动带动第二爪臂运动。根据本专利技术的技术方案的集成夹具，不需要由缸体组件中的活塞杆来推动爪臂运动，缸体能够相对于底座运动，两个缸体直接带动两个爪臂运动，进而实现夹紧和松开的目的，提高了装夹的稳定性，使夹具能够稳定可靠的夹取和移动工件。其中，优选地，第一缸体与第二缸体为气缸，针对轮毂等较轻型的工件，其夹紧工件速度块，能够长时间保持对工件的夹紧力。根据本专利技术上述技术方案，优选地，第一底座包括：底板；以及与底板固定连接的第一竖板、第二竖板和第三竖板；其中，第一竖板内设有第一管路，第二竖板内设有第二管路，第三竖板内设有第三管路。在该技术方案中，将管路集成在底座上，两个缸体组件中的管路直接连接至底座内的管路，线路整齐，避免较多的管路使得夹具复杂凌乱，在频繁使用的过程中，防止管路磨损而导致流体泄露，影响夹具的夹紧力，进而可以避免由于流体泄露而导致在夹取工件移动的过程中发生危险。根据本专利技术的一个技术方案，优选地，第一缸体组件包括：第一安装块，第一安装块内设有第一缸体安装孔、第一导向孔和第二导向孔；第一盖板，安装于第一安装块之上，第一爪臂与第一盖板固定连接；第二缸体组件包括：第二安装块，第二安装块内设有第二缸体安装孔、第三导向孔和第四导向孔；第二盖板，安装于第二安装块之上，第二爪臂与第二盖板固定连接。在该技术方案中，每个缸体组件中包括一个安装块，每个安装块内设有两个导向通孔和一个用于安装缸体的通孔，通过两个导向孔可以保证缸体组件的移动方向准确，避免产生错位，缸体固定在安装块中，当缸体运动时，直接带动安装块运动，进而实现两个爪臂的夹紧与松开，保证装夹的稳定可靠性，其中盖板安装在安装块上，与爪臂配合使用，可以根据需要来选择适当的连接方式，将爪臂连接在盖板上，易于更换和安装，避免由于频繁拆卸而导致连接部损坏，即使需要更换，只更换盖板即可，不必将缸体组件都拆开，避免由于拆开缸体组件导致再次安装后密封不严产生泄露，进而导致装夹工件不稳定存在安全隐患的问题发生。根据本专利技术上述技术方案，优选地，第一缸体固定在第一缸体安装孔内，第一缸体一端设有第一缸盖，相对的另一端设有第二缸盖；第一缸体内安装有第一活塞，第一活塞、第一缸体和第一缸盖形成封闭的第一腔体，第一活塞、第一缸体和第二缸盖形成封闭的第二腔体；第二缸体固定在第二缸体安装孔内，第二缸体一端设有第三缸盖，相对的另一端设有第四缸盖；第二缸体内安装有第二活塞，第二活塞、第二缸体和第三缸盖形成封闭的第三腔体，第二活塞、第二缸体和第四缸盖形成封闭的第四腔体。在该技术方案中，每个缸体总成固定在安装块的安装孔内，每个缸体总成包括一个缸体、一个活塞和两个缸盖，每个缸体总成形成左右两个腔体，其中，每个缸盖中心具有通孔，用于使连接于活塞的活塞杆伸出至缸体外，最终形成封闭的腔体，只有通过活塞杆与外部连通，简化了缸体的管路。根据本专利技术上述技术方案，优选地，第一活塞的一端连接第一活塞杆，相对的另一端连接第二活塞杆，第二活塞的一端连接第三活塞杆，相对的另一端连接第四活塞杆；第一活塞杆内设有第一通孔，第一活塞杆穿过第一缸盖，使第一腔体与外部连通；第二活塞杆内设有第二通孔，第二活塞杆穿过第二缸盖，使第二腔体与外部连通；第三活塞杆内设有第三通孔，第三活塞杆穿过第三缸盖，使第三腔体与外部连通；第四活塞杆内设有第四通孔，第四活塞杆穿过第四缸盖，使第四腔体与外部连通。在该技术方案中，活塞杆穿过缸盖，且两者密封连接，避免缸体内流体泄露，每个活塞杆中心设有通孔，其所对应的腔体可以通过活塞杆与外部连通，不必增设其它的管路，一方面避免线路复杂，缸体长期运动之后使管路造成磨损，另一方面提高了夹具的美观性。根据本专利技术上述技术方案，优选地，第一管路的一端开口连接第一管路接头，另一端开口连接第一活塞杆；第二管路的第一口连接第二管路接头，第二口连接第二活塞杆，第三口连接第三活塞杆；第三管路的一端开口连接第三管路接头，另一端开口连接第四活塞杆。在该技术方案中，第一活塞杆连接至第一管路中，另一端接第一管路接头，第二活塞杆和第三活塞杆连接至第二管路中，另一端接第二管路接头，第四活塞杆连接至第四管路中，另一端接第三管路接头，其中活塞杆固定，提高了管路的可靠性，当流体由第二管路接头进入时，第一腔体中的流体从第一管路接头排出，第四腔体内的流体从第三管路接头排出，活塞固定不动，两个缸体随每个腔体内流体的变化而移动，进而带动夹臂运动，实现夹紧工件的目的，反之，流体可以从第一管路接头和第三管路接头进入对应的腔体内，然后将其它腔体内的流体由第二管路接头处排出，实现松开工件的目的。根据本专利技术的一个技术方案，优选地，还包括：第一导柱，第一导柱穿过第一导向孔、第三导向孔和第二竖板，第一导柱一端与第一竖板固定连接，另一端与第三竖板固定连接；第二导柱，第二导柱穿过第二导向孔、第四导向孔和第二竖板，第一导柱一端与第一竖板固定连接，另一端与第三竖板固定连接。在该技术方案中，两个导柱对称布置，穿过第一缸体组件和第二缸体组件，然后通过第一竖板和第三竖板固定在底座上，使缸体组件可以在导柱上移动，避免缸体运动时产生错位，在夹取或移动工件时发生危险。根据本专利技术上述技术方案，优选地，还包括：多个导向套，设于第一导向孔、第二导向孔、第三导向孔和第四导向孔的相对两端，与第一导柱和第二导柱配合。在该技术方案中，每个导向孔的两端安装有导向套，通过导柱与导向套配合，减小了缸体组件与导柱之间的摩擦阻力，使其可以平滑的在导柱上移动，进而实现了很好的夹紧效果。根据本专利技术上述任一个技术方案，优选地，还包括：第二底座，与第一底座固定连接，第二底座与第一底座合围形成容纳腔；旋转轴，旋转轴的一端安装在第二底座上，另一端安装有齿轮，齿轮置于容纳腔内；第一齿条，第一齿条与第一缸体组件固定连接；第二齿条，第二齿条与第二缸体组件固定连接；其中，齿轮与第一齿条和第二齿条相互啮合，第一齿条与第二齿条置于容纳腔内且相互平行。在该技术方案中，两个齿条与同一个齿轮啮合，第一齿条随第一缸体组件一起运动，当第本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种集成夹具，用于机械手，包括第一底座、安装在所述第一底座上的第一缸体组件与第二缸体组件，其特征在于，还包括：第一爪臂(102)，与所述第一缸体组件固定连接；第二爪臂(104)，与所述第二缸体组件固定连接；其中，所述第一缸体组件中的第一缸体运动带动所述第一爪臂(102)运动，所述第二缸体组件中的第二缸体运动带动所述第二爪臂(104)运动。

【技术特征摘要】
1.一种集成夹具，用于机械手，包括第一底座、安装在所述第一底座上的第一缸体组件与第二缸体组件，其特征在于，还包括：第一爪臂(102)，与所述第一缸体组件固定连接；第二爪臂(104)，与所述第二缸体组件固定连接；其中，所述第一缸体组件中的第一缸体运动带动所述第一爪臂(102)运动，所述第二缸体组件中的第二缸体运动带动所述第二爪臂(104)运动。2.根据权利要求1所述的集成夹具，其特征在于，所述第一底座包括：底板(106)；以及与所述底板(106)固定连接的第一竖板(108)、第二竖板(120)和第三竖板(110)；其中，所述第一竖板(108)内设有第一管路，所述第二竖板(120)内设有第二管路，所述第三竖板(110)内设有第三管路。3.根据权利要求1所述的集成夹具，其特征在于，所述第一缸体组件包括：第一安装块(112)，所述第一安装块(112)内设有第一缸体安装孔、第一导向孔和第二导向孔；第一盖板(116)，安装于所述第一安装块(112)之上，所述第一爪臂(102)与所述第一盖板(116)固定连接；所述第二缸体组件包括：第二安装块(114)，所述第二安装块(114)内设有第二缸体安装孔、第三导向孔和第四导向孔；第二盖板(118)，安装于所述第二安装块(114)之上，所述第二爪臂(104)与所述第二盖板(118)固定连接。4.根据权利要求3所述的集成夹具，其特征在于，所述第一缸体固定在所述第一缸体安装孔内，所述第一缸体一端设有第一缸盖(162)，相对的另一端设有第二缸盖；所述第一缸体内安装有第一活塞(142)，所述第一活塞(142)、第一缸体和第一缸盖(162)形成封闭的第一腔体，所述第一活塞(142)、第一缸体和第二缸盖形成封闭的第二腔体；所述第二缸体固定在所述第二缸体安装孔内，所述第二缸体一端设有第三缸盖(164)，相对的另一端设有第四缸盖；所述第二缸体内安装有第二活塞(148)，所述第二活塞(148)、第二缸体和第三缸盖(164)形成封闭的第三腔体，所述第二活塞(148)、第二缸体和第四缸盖形成封闭的第四腔体。5.根据权利要求4所述的集成夹具，其特征在于，所述第一活塞(142)的一端连接第一活塞杆(144)，相对的另一端连接第二活塞杆(146)，所述第二活塞(148)的一端连接第三活塞杆(150)，相对的另一端连接第四活塞杆(152)；所述第一活塞杆(144)内设有第一通孔(154)，所述第一活塞杆(144)穿过所述第一缸盖(162)，使所述第一腔体与外部连通；所述第二活塞杆(146)内设有第二通孔(156)，所述第二活塞杆(146)穿过所述第二缸盖，使所述第二腔体与外部连通；所述第三活塞杆(150)内设有第三通孔(158)，所述第三活塞杆(150)穿过所述第三缸盖(164)，使所述第三腔体与外部连通；所述第四活塞杆(152)内设有第四通孔(160)，所述第四活塞杆(152)穿过...

【专利技术属性】
技术研发人员：吴超平，戴云峰，田锋，
申请(专利权)人：浙江今跃机械科技开发有限公司，
类型：发明
国别省市：浙江,33