力可变机械手制造技术

本发明专利技术涉及一种力可变机械手，由弹簧、机械臂、感应器、固定盘、前指、后指、连接杆关节、单片机组成，弹簧安装在机械臂里，弹簧一端与机械臂固定，另一端接连接杆，连接杆另一端接固定盘，连接杆上设有感应器，后指与机械臂下端成一体，前指、后指通过关节连接在一起，关节处安装有一步进电机，步进电机、感应器、机械臂均与单片机连接。本发明专利技术具有结构简单、操作方便、功能多、可调节用力大小、适于夹送易碎物品等优点。

Variable force manipulator

The invention relates to a variable force by the spring manipulator, manipulator, sensors, fixed plate, the front, after the finger, the connecting rod joint, SCM, spring is installed in the mechanical arm, one end of the spring and the mechanical arm is fixed, the other end is connected with the connecting rod, the connecting rod is connected to the other end of the fixed disk, connecting rod equipped with sensors, and mechanical arm at the lower end of a front, as a whole, after which are connected together by joints, joint is provided with a stepping motor, stepping motor, sensor, mechanical arm are connected with the single chip microcomputer. The invention has the advantages of simple structure, convenient operation, multiple functions, adjustable force size, suitable for clamping fragile articles and the like.

【技术实现步骤摘要】
力可变机械手
本专利技术涉及一种机械手，具体地说就是用力大小可根据物体重量、摩擦系数改变的机械手。
技术介绍
在现代生产生活中，人们追求省力、高效，使得机器代替人工作的要求不断提高；工农业中许多工作都需要机械手的参与，但现有的机械手结构简单，功能少，其用力不可控，很容易将物品压碎。工农业生产中尚缺乏一种可根据物体重量、摩擦系数改变用力大小的机械手。
技术实现思路
针对上述现有技术地不足，本专利技术提供一种结构简单、操作方便、功能多的力可变机械手。本专利技术是通过以下技术实现的：一种力可变机械手，由弹簧、机械臂、感应器、固定盘、前指、后指、连接杆关节、单片机组成，弹簧安装在机械臂里，弹簧一端与机械臂固定，另一端接连接杆，连接杆另一端接固定盘，连接杆上设有感应器，后指与机械臂下端成一体，前指、后指通过关节连接在一起，关节处安装有一步进电机，步进电机、感应器、机械臂均与单片机连接。所述的感应器包括感应器A和感应器B，感应器A固定套在连接杆上，感应器B穿过连接杆，但不与连接杆接触，感应器B在感应器A的下面，感应器B与机械臂下沿固定。所述的固定盘内设有一强磁铁，或固定盘与真空泵连接。所述的前指的内侧为凹凸不平的面。应用时，机械手移动到物体上端后下移。当固定盘接触到物体时，固定盘将物体固定住；前指在单片机的控制下捏紧，开始只用一很小的力。前指完成捏合动作后，机械臂上移。假设前指的捏合力能提起物体，物体与前指保持原接触不变，物体顺利被提起。假设前指的捏合力不能提起物体，物体与前指发生位移。而此时由于固定盘仍与物体固定，就使感应器A与感应器B接触并产生一信号。此信号传给单片机，单片机就控制前指张开，控制机械臂下移；并控制前指加大捏合力，再次夹起物体。如此循环直到将物体提起。本专利技术具有结构简单、操作方便、功能多、可调节用力大小、适于夹送易碎物品等优点。附图说明图1是本专利技术的结构示意图；图2是图1的俯视图；其中，1、弹簧，2、机械臂，3、感应器A，4感应器B，5、固定盘，6、前指，7、连接杆，8、关节，9、后指。具体实施方式实施例：图1、图2中，弹簧1安装在机械臂2里，弹簧1一端与机械臂2固定，另一端接连接杆7，连接杆7另一端接固定盘5，固定盘5内设有一强磁铁，或固定盘与真空泵连接。连接杆7上设有感应器。后指9与机械臂2下端成一体，前指6、后指9通过关节8连接在一起，前指6的内侧为凹凸不平的面。关节8处安装有一步进电机，步进电机、感应器、机械臂2均与单片机连接。感应器包括感应器A3和感应器B4，感应器A3固定套在连接杆7上，感应器B4穿过连接杆7，但不与连接杆7接触，感应器B4在感应器A3的下面，感应器B3与机械臂2下沿固定。应用时，机械手移动到物体上端后下移。当固定盘5接触到物体时，固定盘5将物体固定住；前指6在单片机的控制下捏紧，开始只用一很小的力。前指6完成捏合动作后，机械臂2上移。假设前指6的捏合力能提起物体，物体与前指保持原接触不变，物体顺利被提起。假设前指6的捏合力不能提起物体，物体与前指6发生位移。而此时由于固定盘5仍与物体固定，就使感应器A3与感应器B4接触并产生一信号。此信号传给单片机，单片机就控制前指6张开，控制机械臂2下移，并控制前指6加大捏合力，再次夹起物体。如此循环直到将物体提起。本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种力可变机械手，由弹簧、机械臂、感应器、固定盘、前指、后指、连接杆关节、单片机组成，其特征在于：弹簧安装在机械臂里，弹簧一端与机械臂固定，另一端接连接杆，连接杆另一端接固定盘，连接杆上设有感应器，后指与机械臂下端成一体，前指、后指通过关节连接在一起，关节处安装有一步进电机，步进电机、感应器、机械臂均与单片机连接。

【技术特征摘要】
1.一种力可变机械手，由弹簧、机械臂、感应器、固定盘、前指、后指、连接杆关节、单片机组成，其特征在于：弹簧安装在机械臂里，弹簧一端与机械臂固定，另一端接连接杆，连接杆另一端接固定盘，连接杆上设有感应器，后指与机械臂下端成一体，前指、后指通过关节连接在一起，关节处安装有一步进电机，步进电机、感应器、机械臂均与单片机连接。2.根据权利要求1所述的一种力可变机械...

【专利技术属性】
技术研发人员：夏燊艳，何刚，
申请(专利权)人：重庆蓝阳船舶修造有限公司，
类型：发明
国别省市：重庆,50