一种金属棒夹取机械手制造技术

本实用新型专利技术提供了一种金属棒夹取机械手，包括机械臂和转动连接在机械臂上的夹具，其中夹具包括支架、固定在支架上方的连接杆、处于支架两端的竖直侧板以及并排设置在两侧板之间的一对抓取机构；每个抓取机构包括驱动机构和一对绕同一中心点转动的弯曲爪钩，每对爪钩在驱动机构的作用下可以张开或闭合从而实现对金属棒的夹取。采用本实用新型专利技术的技术方案，不仅能够精准、快速地抓取金属棒，且每个爪钩的内部设有齿状凸起，夹取时更稳定；同时连接杆与机械臂通过轴承连接，从而整个机械手带动金属棒发生旋转，使金属棒从横卧变为立式排列放置。

【技术实现步骤摘要】

本技术涉及一种机械手，具体涉及一种可以夹取金属棒并能将其旋转放置的机械手。
技术介绍
在金属制件的生产过程中，成型好的金属棒往往作为原材料需要被夹取搬运至各个地方堆放或进行下一环节的加工。由于人工搬运不仅花费时间效率低、人力成本较高且安全系数低，因此目前工厂普遍采用各种机械手设备进行搬运。然而金属棒表面圆滑且堆放时较难从中间圆弧段夹取，现有的技术中多采用气缸控制两个夹取部件之间的远近距离，从金属棒的两端夹紧后进行运输。这种技术方案虽然结构简单并能夹取不同大小的金属棒，但是金属棒的截面较小即与夹取部件之间的接触面积小，因此容易发生不稳定、滑落的现象；并且只能单纯地实现金属棒的夹取，无法将金属棒夹取后从卧式堆放变为立式堆放以用于多种场合。
技术实现思路
本技术的目的在于克服现有技术中存在的缺点，提供一种可以稳定抓取并能改变金属棒放置方式的金属棒夹取机械手。为了实现上述目的，本技术采用的技术方案如下：一种金属棒夹取机械手，包括机械臂和转动连接在机械臂上的夹具，其中夹具包括支架以及并排设置在支架上的一对抓取机构；每个抓取机构包括驱动机构和一对弯曲爪钩，每对爪钩在驱动机构的作用下可以张开或闭合从而实现对金属棒的夹取。进一步的，每个爪钩沿弧长方向依次设有第一通孔和第二通孔，其中第一通孔处于爪钩的端部，第二通孔靠近第一通孔；该机械手还设有一根轴，该轴穿过每个爪钩的第一通孔且端部固定在支架两端的侧板上，起到对爪钩以及整个机械手结构的稳固作用；同时，每对爪钩可以围绕该轴转动，即每对爪钩绕同一中心点转动，实现抓取时角度的变化。进一步的，每个抓取机构还包括一个与驱动机构连接的固定件和一对连杆，每个连杆的两端均设有一个圆形孔；每个连杆的两圆形孔分别与固定件、对应一侧的爪钩的第二通孔活动连接，即在驱动机构的作用下连杆可以施与对应一侧爪钩作用力以此控制爪钩的角度转动。进一步的，爪钩的内侧设有齿状凸起，以此增加夹取时和金属棒表面的摩擦力，使金属棒不易滑落。进一步的，驱动机构为气缸，固定件设置在该气缸的活塞杆端部，气缸则固定在支架的上方。进一步的，支架的上方还固定设有连接杆，该连接杆与机械臂通过轴承连接，从而整个夹具可以在机械臂上转动，实现夹取后对金属棒的整体旋转。本技术的技术方案，与现有技术中普遍采用的从金属棒的两端夹取的技术方案不同，是通过气缸驱动和连杆的传动作用使每对爪钩张开或闭合来精准、迅速地夹取金属棒。由于每对爪钩夹在金属棒的圆弧表面，因此力的作用点更多，抓取时更稳定、有力；并且爪钩内部的齿状凸起也增大了爪钩夹取的摩擦力，夹取过程中金属棒不易滑脱造成损害或引起安全事故；同时本技术结构简单，维护方便，连杆与机械臂通过轴承连接，夹取金属棒后机械手整体发生转动，从而使金属棒发生角度旋转，从横卧变为立式排列放置。附图说明图1为本技术的结构示意图。图2为本技术中夹具的结构示意图。图3a为本技术的抓取机构的结构示意图一。图3b为本技术的抓取机构的结构示意图二。图4为本技术中爪钩的结构示意图。具体实施方式下面结合附图对本技术作进一步的描述。参照附图。本技术包括机械臂10和转动连接在机械臂10上的夹具11，该夹具11包括支架2、固定在支架2上方的连接杆1、处于支架2两端的竖直侧板3以及并排设置在两侧板3之间的一对抓取机构；每个抓取机构包括一个气缸5、一个固定件6、一对两端均设有圆形孔61的连杆7和一对绕同一中心点转动的镰刀形爪钩8。其中，每个爪钩8沿弧长方向依次设有第一通孔81和第二通孔82，特别地，第一通孔81处于爪钩8宽度较大的一端，第二通孔82靠近第一通孔81。该机械手还设有一根轴4，该轴4穿过每个爪钩8的第一通孔81且端部固定在两侧板3上，不仅对爪钩8起稳定支撑作用，并且每对爪钩8可以围绕该轴4转动，实现抓取时的张开或闭合，即一个抓取机构中的两个爪钩8分别处于轴4的两侧，两爪钩8之间形成夹取空间。每对爪钩8设有第一通孔81的端部重合。气缸5均固定在支架2的上方，分别处于连接杆1的两侧。固定件6与气缸5的活塞杆51的端部连接，在气缸5的作用下固定件6可以随着活塞杆51来回移动；固定件6上还并排地设有两个通孔，每个通孔分别通过销钉9活动地连接一根连杆7中的一个圆形孔61，即一个固定件6同时连接两根连杆7。而每个连杆7的剩余的另一个圆形孔61则均和该连杆7所在同一侧爪钩8的第二通孔82活动连接。当气缸5运动活塞杆51伸出时，会推动固定件6向爪钩8方向移动，并进一步使固定件6带动两根连杆7向爪钩8方向运动，爪钩8受到下压的作用力后就会相互靠拢闭合，从而夹紧金属棒。特别地，由于金属棒横卧排列，机械手每次夹取时均以与垂直线偏离30°的角度夹取。当金属棒被搬运至目的地时，气缸5使活塞杆51缩进，则此时固定件6远离爪钩8方向运动，经连杆7传动后爪钩8受到上拉的作用力，两爪钩8之间的角度增加、张开，从而松开金属棒，并重复进行下一次的夹取。在爪钩8的内侧还设有齿状凸起83，以此增加夹取时和金属棒表面的摩擦力，使金属棒不易滑落造成损害或安全问题，夹取过程更稳定。连接杆1与机械臂10通过轴承连接，从而整个机械手可以在机械臂10上转动，实现夹取后对金属棒的整体旋转，从横卧的排列方式变为立式的排列放置，以适应多种场合的堆放。应当指出，上述描述了本技术的实施例。然而，本领域技术的技术人员应该理解，本技术不受上述实施例的限制，上述实施例中描述的只是说明本技术的原理，在不脱离本技术范围的前提下本技术还会有多种变化和改进，这些变化和改进都落入要求保护的本技术范围内。本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种金属棒夹取机械手，包括机械臂和转动连接在机械臂上的夹具，其特征在于所述夹具包括支架以及并排设置在该支架上的一对抓取机构；每个所述抓取机构包括驱动机构和一对弯曲爪钩，每对所述爪钩在所述驱动机构的作用下可以张开或闭合从而实现对金属棒的夹取。

【技术特征摘要】
1.一种金属棒夹取机械手，包括机械臂和转动连接在机械臂上的夹具，其特征在于所述夹具包括支架以及并排设置在该支架上的一对抓取机构；每个所述抓取机构包括驱动机构和一对弯曲爪钩，每对所述爪钩在所述驱动机构的作用下可以张开或闭合从而实现对金属棒的夹取。2.如权利要求1所述的一种金属棒夹取机械手，其特征在于所述抓取机构的每个所述爪钩沿弧长方向依次设有第一通孔和第二通孔；其中所述第一通孔处于所述爪钩的端部；所述爪钩通过所述第一通孔套在轴上并围绕该轴转动。3.如权利要求1或2所述的一种金属棒夹取机械手，其特征在于每个所述抓取机构还包括一个与驱动机构连接的固定...

【专利技术属性】
技术研发人员：姜晓云，余猛钢，
申请(专利权)人：衢州市荣胜冶金设备有限公司，
类型：新型
国别省市：浙江;33