【技术实现步骤摘要】
具有抬升功能的机械手夹爪装置
本专利技术涉及一种具有抬升功能的机械手夹爪装置,属于机械手夹爪
。
技术介绍
目前市场上应用于步进式机械手的夹爪主要是在平面内动作的,不具备抬升功能。步进式机械手按空间动作分主要有两种,即二次元和三次元。二次元机械手的动作为夹紧、送料、张开、退回,三次元机械手的动作为夹紧、抬升、送料、下降、张开、退回。三次元机械手比二次元机械手多一个抬升和下降的动作。当产品的实际生产工艺需要机械手送料过程中具有抬升动作时,我们一般会提高机械手的配置,使用三次元机械手。在二次元机械手的竖直方向增加一个Z轴,一般会增加两个伺服电机,但这样的改变会使机械手成本会提高约三分之一,安装调试难度也大大加大。
技术实现思路
本专利技术针对上述缺陷,目的在于提供一种综合二次元、三次元机械手功能,结构简单具有抬升功能的具有抬升功能的机械手夹爪装置。为此本专利技术采用的技术方案是:本专利技术包括底板(6),底板(6)上固定有固定块[5],底板(6)上铰接有连杆(2),固定块(6)活动连接有弹簧芯轴(3),弹簧芯轴(3)和连杆(2 )分别铰接在夹头(I)上,弹簧芯轴(3 )上套设弹簧(4 )。本专利技术包括若干分别铰接在夹头(I)上的连杆(2 ),各连杆(2 )通过销轴(7 )连接在一起。所述固定块(5)上开设有供弹簧芯轴(3)穿过的活动孔,所述弹簧(4)一端抵设在固定块(5)上,另一端抵设在开设在弹簧芯轴(3)上的凸台上。本专利技术的优点是:本专利技术当机械手夹紧时,夹爪夹头通过一套平行四边形的连杆机构,克服弹簧弹力完成与夹紧方向相反并成一定角 ...
【技术保护点】
具有抬升功能的机械手夹爪装置,其特征在于,包括底板(6),底板(6)上固定有固定块(5),底板(6)上铰接有连杆(2),固定块(6)活动连接有弹簧芯轴(3),弹簧芯轴(3)和连杆(2)分别铰接在夹头(1)上,弹簧芯轴(3)上套设弹簧(4)。
【技术特征摘要】
1.具有抬升功能的机械手夹爪装置,其特征在于,包括底板(6),底板(6)上固定有固定块(5 ),底板(6 )上铰接有连杆(2 ),固定块(6 )活动连接有弹簧芯轴(3 ),弹簧芯轴(3 )和连杆(2)分别铰接在夹头(I)上,弹簧芯轴(3)上套设弹簧(4)。2.根据权利要求1所述的具有抬升功能的机械手夹爪装置...
【专利技术属性】
技术研发人员:张庆飞,吴昊,王伟,
申请(专利权)人:扬州锻压机床股份有限公司,
类型:发明
国别省市:
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