双夹爪机械臂装置制造方法及图纸

本实用新型专利技术属于机械设备领域，尤其涉及一种双夹爪机械臂装置，包括机体、导向柱、横梁、空篮输入机构、满篮输出机构、夹爪移动块和夹紧机构，所述的导向柱通过安装座安装在机体上，横梁安装在导向柱上，空篮输入机构和满篮输出机构安装在机体上表面，其中空篮输入机构共有一个，设在中间，满篮输出机构共有两个，设在空篮输入机构的两边，所述的横梁上分别设置有电机支架A和电机支架B，电机支架A上设置有升降电机，升降电机的输出轴上连接有升降丝杠，升降丝杠穿过横梁后连接在安装座上，电机支架B上设置有夹爪移动电机，夹爪移动电机的输出轴上连接有夹爪移动丝杠，夹爪移动丝杠穿过夹爪移动块后连接在电机支座A上。

【技术实现步骤摘要】

本技术属于硅片插片设备
，尤其涉及一种双夹爪机械臂装置。
技术介绍
全自动硅片插片机是将切割成叠的硅片分离、入篮的全自动机械设备。在全自动插片机运行过程中，硅片会被安插在空蓝中，空篮装满后会进行空满篮自动互换的动作。因为空满篮换装过程其他单元必须停止工作，所以空满篮换装速度是控制整台设备工作效率的重要因素。现有设备通常采用单夹爪结构进行空篮和满篮的互换，其工作过程为:通过空篮输入传送机构输入空篮，夹爪抓住空篮进行插片，空篮被装满后，夹爪沿水平导轨平移后下放，将满篮放置在满篮输出传送机构上，然后夹爪移回空篮输入传送机构上方，重复上述动作。在此过程中，空满篮互换的时间较长，严重影响插片效率。
技术实现思路
本技术提供一种双夹爪机械臂装置，以解决上述
技术介绍
中提出的全自动插片机使用的单夹爪机构工作效率低下的问题。本技术所解决的技术问题采用以下技术方案来实现:一种双夹爪机械臂装置，其特征在于:包括机体、导向柱、横梁、空篮输入机构、满篮输出机构、夹爪移动块和夹紧机构，所述的导向柱通过安装座安装在机体上，横梁安装在导向柱上，空篮输入机构和满篮输出机构安装在机体上表面，其中空篮输入机构共有一个，设在中间，满篮输出机构共有两个，设在空篮输入机构的两边，所述的横梁上分别设置有电机支架A和电机支架B，电机支架A上设置有升降电机，升降电机的输出轴上连接有升降丝杠，升降丝杠穿过横梁后连接在安装座上，电机支架B上设置有夹爪移动电机，夹爪移动电机的输出轴上连接有夹爪移动丝杠，夹爪移动丝杠穿过夹爪移动块后连接在电机支座A上，所述的夹紧机构安装在夹爪移动块的下方，位置位于横梁中部的滑道内。所述的夹紧机构共有两个，分别为夹紧机构A和夹紧机构B，两个夹紧机构固定连接在一起，结构均为:包括气缸、连杆、支架和夹爪，气缸固定在夹爪移动块上，支架固定在气缸上，夹爪共有两个，分别铰接在支架的两侧，连杆也有两个，连杆两端分别与气缸活塞杆和夹爪较接。所述的空篮输入机构和满篮输出机构上均设置有篮架。本技术的有益效果为:1、本技术采用双夹爪设计，只需一个平移过程便可实现空篮和满篮的互换，工作效率大大提升；2、采用气缸驱动的夹紧机构，使夹紧动作更迅速，有效提高了工作效率；3、本技术控制原理简单，制造成本和制造难度均比较低，适合大范围推广。【附图说明】图1是本技术的结构示意图；图2是本夹紧机构机构示意图。【具体实施方式】以下结合附图对本技术做进一步描述:图中:1-机体，2-篮架，3-安装座，4-导向柱，5-升降丝杠，6-横梁，7-电机支架A，8-升降电机，9-夹爪移动丝杠，10-夹爪移动块，11-电机支架B，12-夹爪移动电机，13-夹紧机构B，14-夹紧机构A，15-满篮输出机构，16-空篮输入机构，17-气缸，18-气缸活塞杆，19-支架，20-连杆，21-夹爪。实施例:本实施例包括机体1、导向柱4、横梁6、空篮输入机构16、满篮输出机构15、夹爪移动块10和夹紧机构，所述的导向柱4通过安装座3安装在机体I上，横梁6安装在导向柱4上，空篮输入机构16和满篮输出机构15安装在机体I上表面，其中空篮输入机构16共有一个，设在中间，满篮输出机构15共有两个，设在空篮输入机构16的两边，所述的横梁6上分别设置有电机支架A7和电机支架B11，电机支架A7上设置有升降电机8，升降电机8的输出轴上连接有升降丝杠5，升降丝杠5穿过横梁6后连接在安装座3上，电机支架Bll上设置有夹爪移动电机12，夹爪移动电机12的输出轴上连接有夹爪移动丝杠9，夹爪移动丝杠9穿过夹爪移动块10后连接在电机支座A7上，所述的夹紧机构安装在夹爪移动块10的下方，位置位于横梁6中部的滑道内。所述的夹紧机构共有两个，分别为夹紧机构A13和夹紧机构B14，两个夹紧机构固定连接在一起，结构均为:包括气缸17、连杆20、支架19和夹爪21，气缸17固定在夹爪移动块10上，支架19固定在气缸17上，夹爪21共有两个，分别铰接在支架19的两侧，连杆20也有两个，连杆20两端分别与气缸活塞杆18和夹爪21铰接。所述的空篮输入机构16和满篮输出机构15上均设置有篮架2。本技术采的具体工作过程为:1、将夹紧机构A14移动至与空篮输入机构16对应的位置，由空篮输入机构16输入空篮，升降电机8转动，横梁6下移，即两夹紧机构下移，夹紧机构A14夹住空篮；2、插片机构向空篮内插片；3、空篮装满后，两夹紧机构上提后平移，使夹紧机构A14与左侧的满篮输出机构15位置对应，同时空篮输入机构16输入空篮；4、下放两夹紧机构，夹紧机构A释放满篮的同时，夹紧机构B夹住空篮；5、插片机构向空篮内插片，空篮装满后，两夹紧机构上提后平移，使夹紧机构B与右侧的满篮输出机构15位置对应，同时空篮输入机构16输入空篮；6、下放两夹紧机构，夹紧机构B释放满篮的同时，夹紧机构A夹住空篮；7、重复步骤2 — 6。本技术采用两组夹紧机构设计，只需一个平移过程便可实现空篮和满篮的互换，工作效率大大提升；采用气缸17驱动的夹紧机构，使夹紧动作更迅速，有效提高了工作效率；本技术控制原理简单，制造成本和制造难度均比较低，适合大范围推广。利用本技术所述的技术方案，或本领域的技术人员在本技术技术方案的启发下，设计出类似的技术方案，而达到上述技术效果的，均是落入本技术的保护范围。【主权项】1.一种双夹爪机械臂装置，其特征在于:包括机体、导向柱、横梁、空篮输入机构、满篮输出机构、夹爪移动块和夹紧机构，所述的导向柱通过安装座安装在机体上，横梁安装在导向柱上，空篮输入机构和满篮输出机构安装在机体上表面，其中空篮输入机构共有一个，设在中间，满篮输出机构共有两个，设在空篮输入机构的两边，所述的横梁上分别设置有电机支架A和电机支架B，电机支架A上设置有升降电机，升降电机的输出轴上连接有升降丝杠，升降丝杠穿过横梁后连接在安装座上，电机支架B上设置有夹爪移动电机，夹爪移动电机的输出轴上连接有夹爪移动丝杠，夹爪移动丝杠穿过夹爪移动块后连接在电机支座A上，所述的夹紧机构安装在夹爪移动块的下方，位置位于横梁中部的滑道内。2.根据权利要求1所述的一种双夹爪机械臂装置，其特征在于:所述的夹紧机构共有两个，分别为夹紧机构A和夹紧机构B，两个夹紧机构固定连接在一起，结构均为:包括气缸、连杆、支架和夹爪，气缸固定在夹爪移动块上，支架固定在气缸上，夹爪共有两个，分别铰接在支架的两侧，连杆也有两个，连杆两端分别与气缸活塞杆和夹爪铰接。3.根据权利要求1所述的一种双夹爪机械臂装置，其特征在于:所述的空篮输入机构和满篮输出机构上均设置有篮架。【专利摘要】本技术属于机械设备领域，尤其涉及一种双夹爪机械臂装置，包括机体、导向柱、横梁、空篮输入机构、满篮输出机构、夹爪移动块和夹紧机构，所述的导向柱通过安装座安装在机体上，横梁安装在导向柱上，空篮输入机构和满篮输出机构安装在机体上表面，其中空篮输入机构共有一个，设在中间，满篮输出机构共有两个，设在空篮输入机构的两边，所述的横梁上分别设置有电机支架A和电机支架B，电机支架A上设置有升降电机，升降电机的输出轴上连接有升降丝杠，升降丝杠穿过横梁后连接在安装座上，电机支架B上设置本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种双夹爪机械臂装置，其特征在于：包括机体、导向柱、横梁、空篮输入机构、满篮输出机构、夹爪移动块和夹紧机构，所述的导向柱通过安装座安装在机体上，横梁安装在导向柱上，空篮输入机构和满篮输出机构安装在机体上表面，其中空篮输入机构共有一个，设在中间，满篮输出机构共有两个，设在空篮输入机构的两边，所述的横梁上分别设置有电机支架A和电机支架B，电机支架A上设置有升降电机，升降电机的输出轴上连接有升降丝杠，升降丝杠穿过横梁后连接在安装座上，电机支架B上设置有夹爪移动电机，夹爪移动电机的输出轴上连接有夹爪移动丝杠，夹爪移动丝杠穿过夹爪移动块后连接在电机支座A上，所述的夹紧机构安装在夹爪移动块的下方，位置位于横梁中部的滑道内。

【技术特征摘要】

【专利技术属性】
技术研发人员：单云超，
申请(专利权)人：天津创昱达科技有限公司，
类型：新型
国别省市：天津;12