标线车辆的轨迹控制系统技术方案

本实用新型专利技术提供了一种标线车辆的轨迹控制系统，其中，该系统包括：采集装置，用于采集预先指定的各个定位点的位置信息；控制装置，与所述第一采集装置耦合连接，用于根据所述位置信息生成用于指示所述标线车辆行驶轨迹的指示信号；执行机构，与所述控制装置耦合连接，用于根据所述指示信号控制所述标线车辆在绘制道路基准线时的行驶轨迹。采用本实用新型专利技术提供的上述技术方案，解决了相关技术中，标线车辆绘制道路基准线过程中需要人工操作导致的行驶轨迹有误差，人工成本过高的问题。（*该技术在2023年保护过期，可自由使用*）

【技术实现步骤摘要】
【专利摘要】本技术提供了一种标线车辆的轨迹控制系统，其中，该系统包括：采集装置，用于采集预先指定的各个定位点的位置信息；控制装置，与所述第一采集装置耦合连接，用于根据所述位置信息生成用于指示所述标线车辆行驶轨迹的指示信号；执行机构，与所述控制装置耦合连接，用于根据所述指示信号控制所述标线车辆在绘制道路基准线时的行驶轨迹。采用本技术提供的上述技术方案，解决了相关技术中，标线车辆绘制道路基准线过程中需要人工操作导致的行驶轨迹有误差，人工成本过高的问题。【专利说明】标线车辆的轨迹控制系统
本技术道路划线领域，更具体地说，涉及一种标线车辆的轨迹控制系统。
技术介绍
近年来，随着国民经济的迅速发展，公路，特别是高等级公路建设规模越来越大，公路里程逐年增加。在公路的建设过程其中最重要的一项便是道路划线，即通过道路划线机是用来进行公路等路面交通安全标志如斑马线，人行道，车道等路面指示标志的测绘。目前使用比较广的道路划线方案是以一条细白线作为道路划线机的行进路线，SP道路划线基准线。道路划线机可以通过机器视觉等技术检测并追踪这条细白线，使道路划线机沿着这条细白线划线。而绘制道路划线基准线的方法主要采用人工的方法，例如手推式划线等。需要每隔一段距离定点测量基准线与路基的距离，此方法效率低，人员工作强度大，且人员视觉疲劳后容易划出错误的基准线，给后续工作带来不便，甚至会造成事故、延误工期等重大损失。现有技术中，主要采用的技术方案是使用Disoto型测距仪，以高速公路中央隔离带或防护栏为基准，测量车辆与基准线之间的距离值并把测量距离值取出，显示在驾驶室的液晶显示器上。显示屏幕上有横向坐标，正中间的基准为0，左右一个±2CM的刻度，满屏为±15CM，当划线车辆行驶时，若于基准位置出现偏差时，液晶显示屏上的显示光标随之移动，当偏差不超过2CM时，光标在-2到+2之间移动，当偏差超高2CM时，则在2CM-15CM之间移动。标线车辆驾驶员根据活动光标的左右移动来控制划线车行驶方向。上述技术方案在一定程度上减轻了公路标线的工作强度，提高了标线的精度和效率。但是，此方法未考虑到标线车辆在拐弯或在连续弯道行驶情况下，测量距离值之间的连续变化，车辆驾驶员很难控制划线的准确性，精度难以得到保障。同时，由于划线车辆靠人工操作，随着工作时间的延长难免会出现一些偏差。不能达到整个过程全自动化的要求。针对相关技术中，标线车辆绘制道路基准线过程中需要人工操作导致的行驶轨迹有误差，人工成本过闻的技术问题，尚未提出有效的解决方案。
技术实现思路
本技术提供了一种标线车辆的轨迹控制系统，以至少解决相关技术中，标线车辆绘制道路基准线过程中需要人工操作导致的行驶轨迹有误差，人工成本过高的问题。为了解决上述技术问题，根据本技术的一个方面，提供了一种标线车辆的轨迹控制系统，包括:采集装置，用于采集预先指定的各个定位点的位置信息；控制装置，与所述采集装置耦合连接，用于根据所述位置信息生成用于指示所述标线车辆行驶轨迹的指示信号；执行机构，与所述控制装置耦合连接，用于根据所述指示信号控制所述标线车辆在绘制道路基准线时的行驶轨迹。优选地，所述米集装置，包括以下至少之一:全球定位系统(Global PositionSystem，简称为GPS)模块、伽利略定位系统模块、格洛纳斯(GLONASS)定位系统模块、北斗定位系统模块。优选地，所述标线车辆的轨迹控制系统，还包括:至少两个测距传感器；所述测距传感器，与所述控制装置耦合连接，用于采集用于计算所述标线车辆在初始姿态时的前进方向与待规划道路中线延伸方向第一夹角的距离信息，以及采集在所述标线车辆行驶过程中用于计算所述标线车辆前进方向与所述待规划道路中线延伸方向的第二夹角的距离信肩、O优选地，所述测距传感器包括以下至少之一:激光测距仪、红外线测距仪、超声波测距仪。优选地，所述标线车辆轨迹的控制系统，还包括:图像采集装置，与所述控制装置耦合连接，用于采集所述标线车辆行进道路的图像信息。优选地，所述图像采集装置，包括:第一图像采集装置和/或第二图像采集装置；所述第一图像采集装置，位于所述标线车辆前端，用于采集所述标线车辆的前进方向上待规划道路的图像信息；所述第二图像采集装置，位于所述标线车辆尾部，用于采集所述标线车辆的道路基准线的绘制情况。优选地，所述标线车辆轨迹的控制系统，还包括:人机交互模块，与所述控制装置耦合连接，用于将接收的来自操作人员的第一控制指令，转换成用于控制所述标线车辆行驶状态的控制信号并将该控制信号发送给所述执行机构。优选地，所述人机交互模块，包括以下至少之一:接收来自操作人员的控制所述标线车辆的车载触摸屏、向所述控制装置发送控制所述标线车辆运行状态的第二控制指令的手持终。应用本实施新型的技术方案，第一采集装置采集了预先设定的各个定位点的位置信息，控制装置根据该位置信息生成用于指示标线车辆行驶轨迹的指示信号，进而执行机构利用该指示信号控制标线车辆在绘制道路基准线的行驶轨迹。解决了相关技术中，标线车辆绘制道路基准线过程中需要人工操作导致的行驶轨迹有误差，人工成本过高的问题。【专利附图】【附图说明】此处所说明的附图用来提供对本技术的进一步理解，构成本申请的一部分，本技术的示意性实施例及其说明用于解释本技术，并不构成对本技术的不当限定。在附图中:图1为根据本技术实施例的道路基准线的绘制方法的流程图；图2是根据本技术实施例的道路基准线的绘制装置结构框图；图3是根据本技术实施例的道路基准线的绘制装置的另一结构框图；图4为根据本技术实施例的标线车辆的轨迹控制系统结构图；图5为根据本技术实施例的标线车辆的轨迹控制系统的再一结构图；图6为根据本技术实施例的标线车辆的轨迹控制系统得又一结构图；图7为根据本技术优选实施例的道路基准线的绘制方法的工作示意图；图8为根据本技术优选实施例的道路基准线的绘制方法的另一工作示意图；图9为根据本技术优选实施例的道路基准线的绘制方法的又一工作示意图。【具体实施方式】下文中将参考附图并结合实施例来详细说明本技术。需要说明的是，在不冲突的情况下，本申请中的实施例及实施例中的特征可以相互组合。图1为根据本技术实施例的道路基准线的绘制方法的流程图。如图1所示，该方法包括:步骤S102至步骤S104，S102:获取标 线车辆在待规划道路上的预设行驶路线；该步骤通过以下过程实现:首先，获取上述待规划线路上的各个定位点的位置信息，其中，定位点的个数可以根据用户的需要自行设计，如果要求精度高，那么定位点的个数就应该相应的多，如果要求精度相对较低，那么对应的定位点的个数就可以相对少些；其次，根据上述位置信息生成上述预设行驶路线。S104:控制上述标线车辆按照上述预设行驶路线绘制道路基准线。在实施该步骤之前，还需要对上述标线车辆进行车辆姿态初始化，具体过程如下:获取标线车辆的第一角度，其中，上述第一角度为上述标线车辆前进方向与上述待规划道路中线延伸方向的夹角；根据上述第一角度调整上述标线车辆的车辆姿态，将调整后的上述车辆姿态设置为上述车辆最初姿态。其中，上述第一角度可以通过公式计算得出【权利要求】1.一种标线车辆的轨迹控本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种标线车辆的轨迹控制系统，其特征在于，包括：采集装置，用于采集预先指定的各个定位点的位置信息；控制装置，与所述采集装置耦合连接，用于根据所述位置信息生成用于指示所述标线车辆行驶轨迹的指示信号；执行机构，与所述控制装置耦合连接，用于根据所述指示信号控制所述标线车辆在绘制道路基准线时的行驶轨迹。

【技术特征摘要】

【专利技术属性】
技术研发人员：陈显龙，陈晓龙，江春华，杨志鹏，贺志刚，
申请(专利权)人：北京恒华伟业科技股份有限公司，
类型：新型
国别省市：北京;11