判断车辆急加速和急减速的方法及装置制造方法及图纸

本发明专利技术提供了一种判断车辆急加速和急减速的方法及装置，设定一定的时间窗宽度，时间窗随着车辆的行驶在时间轴上移动；本发明专利技术包括：在设定的积分区间宽度内，对积分区间宽度内车辆的加速度信号进行一次积分计算，所述加速度方向与车辆行驶方向一致；判断一次积分计算结果是否大于等于第一阈值或小于等于第一阈值的相反数，若是，则对一次积分计算结果进行二次积分；根据二次积分计算结果与第二阈值的大小关系判断车辆驾驶行为。本发明专利技术提供的判断车辆急加速和急减速的方法及装置，准确判断急加速、急减速以及正常驾驶的驾驶行为，简单方便。

【技术实现步骤摘要】

本专利技术涉及车辆驾驶行为判断领域，特别涉及一种判断车辆急加速和急减速的方法及装置。
技术介绍
随着科技与时代的进步，无人驾驶这个关键词慢慢进入人类的视野，成为一个炙手可热的话题。在无人驾驶的过程中，对驾驶行为的准确判断，尤为重要。而如何对无人驾驶过程中的急加速以及急减速等驾驶行为进行准确的判断，成为一个新的难题。
技术实现思路
本专利技术的主要目的为提供一种判断车辆急加速和急减速的方法及装置，使得驾驶过程中可对驾驶行为进行准确判断，可适用于无人驾驶。本专利技术提供了一种判断车辆急加速和急减速的方法，所述判断车辆急加速和急减速的方法包括：在设定的积分区间宽度内，对积分区间宽度内的加速度信号进行一次积分计算；所述加速度方向与车辆行驶方向一致；判断一次积分计算结果是否大于等于第一阈值或小于等于第一阈值的相反数，若是，则对积分计算结果进行二次积分，所述第一阈值设定为正数；根据二次积分计算结果与第二阈值的大小关系判断车辆驾驶行为，所述第二阈值设定为正数。进一步地，所述判断一次积分计算结果是否大于等于第一阈值或小于等于第一阈值的相反数的步骤还包括：若否，则继续对积分区间宽度内的加速度信号进行一次积分计算。进一步地，所述根据二次积分计算结果与第二阈值的大小关系判断车辆驾驶行为的步骤包括：若所述二次积分计算结果大于等于所述第二阈值，则判定车辆为急加速；或者，若所述二次积分计算结果小于等于所述第二阈值的相反数，则判定车辆为急减速；或者，若所述二次积分计算结果小于所述第二阈值且大于所述第二阈值的相反数，则判定车辆为正常行驶。进一步地，所述一次积分计算的步骤包括：将所述积分区间划分为n个等长的小区间，分别对每个小区间进行积分计算，并将每个小区间的积分结果相加，得到一次积分结果。进一步地，所述分别对每个小区间进行积分计算，并将每个小区间的积分结果相加的步骤包括：利用梯形求积公式对每个小区间进行积分计算，并将每个小区间的积分结果相加。本专利技术还提供了一种判断车辆急加速和急减速的装置，所述判断车辆急加速和急减速的装置包括：一次积分单元，在设定的积分区间宽度内，对所述积分区间宽度内车辆的加速度信号进行一次积分计算；所述加速度方向与车辆行驶方向一致；二次积分单元，判断一次积分计算结果是否大于等于第一阈值或小于等于第一阈值的相反数，若是，则对积分计算结果进行二次积分，所述第一阈值设定为正数；行为判断单元，根据二次积分计算结果与第二阈值的大小关系判断车辆驾驶行为，所述第二阈值设定为正数。进一步地，所述二次积分单元还包括：循环积分单元，若所述二次积分单元判断为否，则继续对积分区间宽度内的加速度信号进行一次积分计算。进一步地，所述行为判断单元包括：急加速判断子单元，若所述二次积分计算结果大于等于所述第二阈值，则判定车辆为急加速；急减速判断子单元，若所述二次积分计算结果小于等于所述第二阈值的相反数，则判定车辆为急减速。正常行驶判断子单元，若所述二次积分计算结果小于所述第二阈值且大于
所述第二阈值的相反数，则判定车辆为正常行驶。进一步地，所述一次积分单元包括：区间划分单元，将所述积分区间划分为n个等长的小区间，计算单元，分别对每个小区间进行积分计算，并将每个小区间的积分结果相加，得到一次积分结果。进一步地，所述计算单元包括：梯形求积单元，利用梯形求积公式对每个小区间进行积分计算，并将每个小区间的积分结果相加。本专利技术提供的判断车辆急加速和急减速的方法及装置，具有以下有益效果：本专利技术提供的判断车辆急加速和急减速的方法及装置，通过对加速度信号进行积分计算，对超出第一阈值的部分再进行积分计算并与设定合适的第二阈值进行比较，从而准确判断急加速、急减速以及正常驾驶的驾驶行为，简单方便。附图说明图1是本专利技术一实施例中判断车辆急加速和急减速的方法示意图；图2是本专利技术一实施例中二次积分示意图；图3是本专利技术一实施例中一次积分计算方法示意图；图4是本专利技术另一实施例中一次积分计算方法示意图；图5是本专利技术一实施例中判断车辆急加速和急减速的装置结构示意图；图6是本专利技术一实施例中二次积分单元结构示意图；图7是本专利技术一实施例中行为判断单元结构示意图；图8是本专利技术一实施例中一次积分计算装置结构示意图；图9是本专利技术一实施例中计算单元结构示意图；图10是本专利技术另一实施例中一次积分计算装置结构示意图；图11是本专利技术一实施例中的判断车辆急加速和急减速的方法及装置具体工作流程示意图。本专利技术目的的实现、功能特点及优点将结合实施例，参照附图做进一步说明。具体实施方式应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本专利技术，并不用于限定本专利技术。参照图1，为本专利技术一实施例中判断车辆急加速和急减速的方法示意图。本专利技术一实施中提供了一种判断车辆急加速和急减速的方法，设定一定的时间窗宽度，时间窗随着车辆的行驶在时间轴上移动；车辆水平行驶，车辆获取的加速度方向与车辆行驶方向一致，上述判断车辆急加速和急减速的方法包括：步骤S1，在设定的积分区间宽度，对积分区间宽度内车辆的加速度信号进行一次积分计算；步骤S2，判断一次积分计算结果是否大于等于第一阈值或小于等于第一阈值的相反数，若是，则对该积分计算结果进行二次积分；(参照图2)步骤S3，根据二次积分计算结果与第二阈值的大小关系判断车辆驾驶行为。上述第一阈值以及第二阈值可以设定为正数；也可以设定为负数，设定为负数时，则可以根据积分结果的绝对值大小与第一阈值、第二阈值进行比较，并按照数学领域中绝对值的理念作出相应的调整。上述车辆获取的加速度通过一阶低通滤波器进行滤波(主要目的为获得传感器加速度信号中的直流分量)，之后，再通过递推中值滤波器使数据平滑，去掉加速度信号中的高频噪声。上述一阶低通滤波器获取加速度信号在车辆行驶方向的直流分量的步骤包括：在每个采样周期获取一个加速度信号，在车辆行驶方向上，获取此次采样周期加速度信号的滤波采样值以及上一个采样周期的滤波输出值，其中第一个采样周期的滤波输出值为0；根据上述滤波采样值以及上一个采样周期的滤波输出值，计算此次采样周期的滤波输出值，上述滤波输出值即为重力加速度在车辆行驶方向的直流分量。将滤波采样值减去滤波输出值，即为此次采样周期获取的加速度值。通过对路测数据进行不同程度的滤波，我们发现滤波参数越大，滤波后加速度随当前加速度变化越快，可以迅速反映出状态切换后的真实加速度，但是滤波加速度值会减小，不易辨别不同的情况(如点刹，颠簸难以分清)，所以，可以选择1/32作为滤波参数，既可以较好地反映真实加速度变化，又可以辨别不同情况。上述递推中值滤波器去除加速度信号中的高频噪声的步骤包括：获取第n个采样周期的滤波采样值以及上述第n个采样周期之前的m-1个中每个采样周期的滤波数据输出值；上述m为滤波宽度，m≥1，n≥1；判断n与m的大小；当n≥m时，将获取到的m个滤波数据按照大小顺序进行排列，并求出中位数，将求出的中位数作为滤波的输出值。当n＜m时，获取到的滤波数据不足m个，此时，则直接将获取到的第n个采样周期的滤波数据作为滤波的输出值，而不经过取中位数的步骤。在本实施例中，设定一定的时间窗宽度，时间窗随着车辆的行驶在时间轴上移动；车辆获取的加速度方向与车辆行驶方向一致，并设定一定的积分区间宽度(积分区间)，通过路测仿真结果本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种判断车辆急加速和急减速的方法，其特征在于，所述方法包括步骤：在设定的积分区间宽度内，对所述积分区间宽度内车辆的加速度信号进行一次积分计算；所述加速度方向与车辆行驶方向一致；判断一次积分计算结果是否大于等于第一阈值或小于等于第一阈值的相反数；若是，则对积分计算结果进行二次积分；所述第一阈值设定为正数；根据二次积分计算结果与第二阈值的大小关系判断车辆驾驶行为；所述第二阈值设定为正数。

【技术特征摘要】
1.一种判断车辆急加速和急减速的方法，其特征在于，所述方法包括步骤：在设定的积分区间宽度内，对所述积分区间宽度内车辆的加速度信号进行一次积分计算；所述加速度方向与车辆行驶方向一致；判断一次积分计算结果是否大于等于第一阈值或小于等于第一阈值的相反数；若是，则对积分计算结果进行二次积分；所述第一阈值设定为正数；根据二次积分计算结果与第二阈值的大小关系判断车辆驾驶行为；所述第二阈值设定为正数。2.根据权利要求1所述的判断车辆急加速和急减速的方法，其特征在于，所述判断一次积分计算结果是否大于等于第一阈值或小于等于第一阈值的相反数的步骤之后还包括：若否，则继续对积分区间宽度内的加速度信号进行一次积分计算。3.根据权利要求1所述的判断车辆急加速和急减速的方法，其特征在于，所述根据二次积分计算结果与第二阈值的大小关系判断车辆驾驶行为的步骤包括：若所述二次积分计算结果大于等于所述第二阈值，则判定车辆为急加速；或者，若所述二次积分计算结果小于等于所述第二阈值的相反数，则判定车辆为急减速；或者，若所述二次积分计算结果小于所述第二阈值且大于所述第二阈值的相反数，则判定车辆为正常行驶。4.根据权利要求1所述的判断车辆急加速和急减速的方法，其特征在于，所述一次积分计算的步骤包括：将所述积分区间划分为n个等长的小区间，分别对每个小区间进行积分计算，并将每个小区间的积分结果相加，得到一次积分结果。5.根据权利要求4所述的判断车辆急加速和急减速的方法，其特征在于，
\t所述分别对每个小区间进行积分计算，并将每个小区间的积分结果相加的步骤包括：利用梯形求积公式对每个小区间进行积分计算，并将每个小区间的积分结果相...

【专利技术属性】
技术研发人员：吴明，
申请(专利权)人：深圳市安智车米汽车信息化有限公司，
类型：发明
国别省市：广东;44