消除上下坡时影响车辆行驶方向加速度的方法及装置制造方法及图纸

本发明专利技术提供了一种消除上下坡时影响车辆行驶方向加速度的方法及装置，包括步骤：判断所述车辆垂直方向的加速度是否发生突变；根据判断结果，调用不同的滤波参数滤除重力加速度在车辆行驶方向的分量。本发明专利技术中提供的消除上下坡时影响车辆行驶方向加速度的方法及装置，调用不同的滤波参数滤除重力加速度在车辆行驶方向的分量，以免对后续驾驶行为判断的准确性产生影响。

【技术实现步骤摘要】

本专利技术涉及车辆加速度算法领域，特别涉及一种消除上下坡时影响车辆行驶方向加速度的方法及装置。
技术介绍
车辆行驶过程中，判断车辆急加速、急减速等驾驶行为时，需获取车辆行驶方向的加速度。通常，车辆以及车辆上的重力传感器均无法做到绝对的水平，即重力加速度会在各方向上产生分量，因此车辆水平行驶时需要对加速度信号进行滤波。当车辆上下坡时，重力加速度在车辆行驶方向上产生的分量更加明显，此时，如果使用车辆水平行驶时一致的滤波方法，滤波效果不明显，对后续的驾驶行为判断产生误判影响。
技术实现思路
本专利技术的主要目的为提供一种消除上下坡时影响车辆行驶方向加速度的方法及装置，调用不同的滤波参数滤除重力加速度在车辆行驶方向的分量，以免对后续驾驶行为判断产生误判影响。本专利技术提出一种消除上下坡时影响车辆行驶方向加速度的方法，包括步骤：判断所述车辆垂直方向的加速度是否发生突变；根据判断结果，调用不同的滤波参数滤除重力加速度在车辆行驶方向的分量。进一步地，所述根据判断结果，调用不同的滤波参数滤除重力加速度在车辆行驶方向的分量的步骤包括：所述判断结果为是时，调用第一滤波参数滤除重力加速度在车辆行驶方向的分量；所述判断结果为否时，调用第二滤波参数滤除重力加速度在车辆行驶方向的分量；其中，所述第一滤波参数大于第二滤波参数。进一步地，所述判断所述车辆垂直方向的加速度是否发生突变的步骤包括：检测所述车辆垂直方向的加速度，并与车辆水平静止时竖直方向的加速度进行比较。进一步地，所述滤除重力加速度在车辆行驶方向的分量的步骤包括：在某个采样周期时刻，获取此次采样周期车辆行驶方向加速度的滤波采样值以及上一个采样周期的滤波输出值，其中第一个采样周期的滤波输出值为0；根据所述滤波采样值以及上一个采样周期的滤波输出值，计算此次采样周期的滤波输出值，所述滤波输出值即为重力加速度在车辆行驶方向的分量；将此次采样周期的滤波采样值减去所述此次采样周期的滤波输出值。进一步地，所述根据所述采样值以及上一个采样周期的滤波输出值，计算此次采样周期的滤波输出值的计算公式为：Y(k)＝αX(k)+(1-α)Y(k-1)其中，Y(k)为此次采样周期的滤波输出值，Y(k-1)为上一个采样周期的滤波输出值，X(k)为此次采样周期的滤波采样值，α为滤波系数，其值远小于1。本专利技术还提供了一种消除上下坡时影响车辆行驶方向加速度的装置，包括：判断单元，判断所述车辆垂直方向的加速度是否发生突变；调用单元，根据判断结果，调用不同的滤波参数滤除重力加速度在车辆行驶方向的分量。进一步地，所述调用单元包括：第一调用子单元，所述判断单元判断结果为是时，调用第一滤波参数滤除重力加速度在车辆行驶方向的分量；第二调用子单元，所述判断单元判断结果为否时，调用第二滤波参数滤除重力加速度在车辆行驶方向的分量；其中，所述第一滤波参数大于第二滤波参数。进一步地，所述判断单元包括：检测比较单元，检测所述车辆垂直方向的加速度，并与车辆水平静止时竖直方向的加速度进行比较。进一步地，所述调用单元包括：获取子单元，在某个采样周期时刻，获取此次采样周期车辆行驶方向加速度的滤波采样值以及上一个采样周期的滤波输出值，其中第一个采样周期的滤
波输出值为0；计算子单元，根据所述滤波采样值以及上一个采样周期的滤波输出值，计算此次采样周期的滤波输出值，所述滤波输出值即为重力加速度在车辆行驶方向的分量；滤除子单元，将此次采样周期的滤波采样值减去所述此次采样周期的滤波输出值。进一步地，所述计算子单元的计算公式为：Y(k)＝αX(k)+(1-α)Y(k-1)其中，Y(k)为此次采样周期的滤波输出值，Y(k-1)为上一个采样周期的滤波输出值，X(k)为此次采样周期的滤波采样值，α为滤波系数，其值远小于1。本专利技术中提供的消除上下坡时影响车辆行驶方向加速度的方法及装置，具有以下有益效果：本专利技术中提供的消除上下坡时影响车辆行驶方向加速度的方法及装置，通过判断车辆垂直方向的加速度是否发生突变，判断车辆处于上下坡的状态，并调用不同的滤波参数滤除重力加速度在车辆行驶方向的分量；滤波参数越大，滤波后加速度变化越灵敏，因此车辆垂直方向的加速度发生突变时调用较大的滤波参数；而当车辆垂直方向的加速度重新趋于平稳时，调用较小的滤波参数，以免影响后续通过加速度信号判别车辆驾驶行为的准确性。附图说明图1是本专利技术一实施例中消除上下坡时影响车辆行驶方向加速度的方法示意图；图2是本专利技术一实施例中滤除重力加速度在车辆行驶方向的分量的步骤示意图；图3是本专利技术一实施例中消除上下坡时影响车辆行驶方向加速度的装置结构示意图；图4是本专利技术一实施例中调用单元结构示意图；图5是本专利技术一实施例中判断单元结构示意图；图6是本专利技术一实施例中第一调用子单元结构示意图；图7是本专利技术一实施例中第二调用子单元结构示意图。本专利技术目的的实现、功能特点及优点将结合实施例，参照附图做进一步说明。具体实施方式应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本专利技术，并不用于限定本专利技术。参照图1，为本专利技术一实施例中消除上下坡时影响车辆行驶方向加速度的方法示意图。本专利技术一实施例中提出一种消除上下坡时影响车辆行驶方向加速度的方法，包括：步骤S1，判断上述车辆垂直方向的加速度是否发生突变；步骤S2，根据判断结果，调用不同的滤波参数滤除重力加速度在车辆行驶方向的分量。车辆以及车辆上的重力传感器均无法做到绝对的水平，即重力加速度会在各方向上产生分量，因此车辆水平行驶时也需要采用一个较小的第二滤波参数(例如1/32)对加速度信号进行滤波，滤除重力加速度在各方向上的分量。当车辆上下坡时，且坡度较大时，车辆垂直方向的加速度会发生突变；重力加速度在车辆行驶方向上产生的分量也会更加明显，此时可调用一个较大的第一滤波参数(例如1/8)进行滤波；当车辆垂直方向的加速度重新趋于平稳时，调用较小的第二滤波参数，以免影响后续通过加速度信号判别车辆驾驶行为的准确性。进一步地，上述步骤S2中，根据判断结果，调用不同的滤波参数滤除重力加速度在车辆行驶方向的分量的步骤包括：上述判断结果为是时，调用第一滤波参数滤除重力加速度在车辆行驶方向的分量；上述判断结果为否时，调用第二滤波参数滤除重力加速度在车辆行驶方向的分量；其中，上述第一滤波参数大于第二滤波参数，优先地，第一滤波参数与第二滤波参数具有较大的大小差距。进一步地，上述步骤S1中，判断上述车辆垂直方向的加速度是否发生突变
的步骤包括：检测上述车辆垂直方向的加速度，并与车辆水平静止时竖直方向的加速度进行比较。车辆水平静止时，将此时竖直方向的加速度数据记录下来作为后续的参考数据，车辆水平且重力传感器绝对水平时，此参考数据应该等于重力加速度，而实际上，其值略小于重力加速度，因此应尽量将重力传感器安装水平，减小误差。此时，可采用较小的滤波参数对车辆行驶方向上的加速度进行滤波。当汽车上下坡时，此时与水平位置则会相差较为明显，车辆垂直方向的加速度会发生突变，即变小较多；这是因为重力加速度在车辆行驶方向以及车辆垂直方向均产生分量；而重力加速度在车辆行驶方向上分量对车辆行驶方向上的加速度影响较大；由于滤波参数越大，滤波后加速度变化越灵敏，因此，此时可调用较大的滤波参数对车辆行驶方向上的加速度进行本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种消除上下坡时影响车辆行驶方向加速度的方法，其特征在于，包括步骤：判断所述车辆垂直方向的加速度是否发生突变；根据判断结果，调用不同的滤波参数滤除重力加速度在车辆行驶方向的分量。

【技术特征摘要】
1.一种消除上下坡时影响车辆行驶方向加速度的方法，其特征在于，包括步骤：判断所述车辆垂直方向的加速度是否发生突变；根据判断结果，调用不同的滤波参数滤除重力加速度在车辆行驶方向的分量。2.根据权利要求1所述的消除上下坡时影响车辆行驶方向加速度的方法，其特征在于，所述根据判断结果，调用不同的滤波参数滤除重力加速度在车辆行驶方向的分量的步骤包括：所述判断结果为是时，调用第一滤波参数滤除重力加速度在车辆行驶方向的分量；或者，所述判断结果为否时，调用第二滤波参数滤除重力加速度在车辆行驶方向的分量；其中，所述第一滤波参数大于第二滤波参数。3.根据权利要求1所述的消除上下坡时影响车辆行驶方向加速度的方法，其特征在于，所述判断所述车辆垂直方向的加速度是否发生突变的步骤包括：检测所述车辆垂直方向的加速度，并与车辆水平静止时竖直方向的加速度进行比较。4.根据权利要求1或2所述的消除上下坡时影响车辆行驶方向加速度的方法，其特征在于，所述滤除重力加速度在车辆行驶方向的分量的步骤包括：在某个采样周期时刻，获取此次采样周期车辆行驶方向加速度的滤波采样值以及上一个采样周期的滤波输出值，其中第一个采样周期的滤波输出值为0；根据所述滤波采样值以及上一个采样周期的滤波输出值，计算此次采样周期的滤波输出值，所述滤波输出值即为重力加速度在车辆行驶方向的分量；将此次采样周期的滤波采样值减去所述此次采样周期的滤波输出值。5.根据权利要求4所述的消除上下坡时影响车辆行驶方向加速度的方法，其特征在于，所述根据所述采样值以及上一个采样周期的滤波输出值，计算此
\t次采样周期的滤波输出值的计算公式为：Y(k)＝αX(k)+(1-α)Y(k-1)其中，Y(k)为此次采样周期的滤波输出值，Y(k-1)为上一个采样周期的滤波输出值，X(k)为此次采样周...

【专利技术属性】
技术研发人员：吴明，
申请(专利权)人：深圳市安智车米汽车信息化有限公司，
类型：发明
国别省市：广东;44