车辆行驶控制设备制造技术

一种车辆行驶控制设备包括：传感器，其获得表示在前车辆的车辆速度的在前车辆速度信息，以及表示在前车辆相对于本车辆的行驶方向的横向位置和横向速度中的至少一个的在前车辆信息；以及控制器，在本车辆跟随在前车辆的跟随模式期间，该控制器基于在前车辆速度信息确定关于本车辆的加速度/减速度的目标值，使得本车辆跟随在前车辆，以及控制本车辆的加速度/减速度，使得实现该目标值，其中，在跟随模式期间，控制器基于在前车辆信息校正关于本车辆的加速度/减速度的目标值。

Adaptive vehicle driving control device based on lateral position and speed of front vehicle

A vehicle control device includes: a sensor, the said vehicle speed of the vehicle in front in front of the vehicle speed information, and said in a horizontal position before the vehicle relative to the running direction of the vehicle and the transverse velocity of at least one of the preceding vehicle information; and the controller, in the vehicle during the follow follow the pattern before the vehicle, the vehicle speed controller based on the information about the determination of the vehicle acceleration / deceleration of the target value, which makes the vehicle follow before the vehicle, and control the vehicle acceleration / deceleration, to achieve the goal of value, which, in the following period, on the vehicle controller the acceleration / deceleration of the vehicle in front of the target value based on information.

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】
本公开内容涉及车辆行驶控制设备。
技术介绍
已知这样的车辆行驶控制设备，在该车辆行驶控制设备中，即使在基于相对于在前车辆的关系的车辆速度控制内容是减速控制时，在紧接于模式从基于驾驶员的操作控制加速/减速的普通行驶模式变成自主行驶模式之后的预定时间段内不操作特定制动设备(例如，参见专利文献1)。此外，根据该车辆行驶控制设备，如果相对于在前车辆的车间距离变成短于预定距离，则即使在预定时间段内也操作特定制动设备。[专利文献1]日本特许公开专利公开第2001-18680号。本专利技术的公开内容本专利技术要解决的问题根据专利文献1，确定了在紧接于模式从普通行驶模式变成自主行驶模式之后，是否有必要基于相对于在前车辆的车间距离操作制动设备。然而，根据仅考虑到车间距离的这样的配置，其中车间距离是在前后方向上相对于在前车辆的位置关系，可能会存在这样的情形：在最好操作制动设备时没有操作制动设备；在不适合操作制动设备时操作制动设备等。这样的情形不仅可以在紧接于模式从普通行驶模式变成自主行驶模式之后发生，而且也可以在自主行驶模式期间发生。因此，本公开内容的目的是提供一种车辆行驶控制设备，其能够考虑到本车辆与在前车辆之间的横向关系来实现本车辆的减速。解决问题的方法根据本公开内容的一方面，提供了一种车辆行驶控制设备，该设备包括：传感器，其获得表示在前车辆的车辆速度的在前车辆速度信息，以及表示在前车辆相对于本车辆的行驶方向的横向位置和横向速度中的至少一个的在前车辆信息；以及控制器，在本车辆跟随在前车辆的跟随模式期间，控制器基于在前车辆速度信息确定关于本车辆的加速度/减速度的目标值，使得本车辆跟随在前车辆，以及控制本车辆的加速度/减速度，使得实现该目标值，其中在跟随模式期间，控制器基于在前车辆信息校正关于本车辆的加速度/减速度的目标值。本专利技术的优势根据本公开内容的一方面，能够得到一种车辆行驶控制设备，该车辆行驶控制设备能够考虑本车辆与在前车辆之间的横向关系来实现本车辆的减速。附图说明图1是用于示意性地图示出根据一个实施例的车辆行驶控制设备100的配置的图。图2是用于图示出与根据车辆控制ECU10的在前车辆的识别状态相应的模式转变方式的示例的图。图3是由车辆控制ECU10执行的要求减速度校正处理的流程图的示例。图4是用于示意性地图示出用于计算在前车辆离开概率的区域的示例的平面视图。图5是用于示意性地图示出区域与在前车辆离开概率之间的关系的示例的图。图6是用于图示出从前置雷达传感器16获得的在前车辆的横向位置的实际数据的示例的图。图7是由车辆控制ECU10执行的在前车辆离开概率计算处理的流程图的示例。图8是用于图示出计算在前车辆离开概率瞬时值的方式的示例的图。图9是由车辆控制ECU10执行的要求减速度校正处理的流程图的另一示例。附图标记的描述10车辆控制ECU16前置雷达传感器100车辆行驶控制设备具体实施方式在下文中，参考附图来详细地描述实施例。图1是用于示意性地图示出根据一个实施例的车辆行驶控制设备100的配置的图。车辆行驶控制设备100包括车辆控制ECU(电子控制单元)10。车辆控制ECU10可以由包括CPU的处理器组成。可以通过任意硬件、任意软件、任意固件或其任意组合实现车辆控制ECU10的功能(包括下文描述的功能)。例如，可以通过ASIC(专用集成电路)、FPGA(现场可编程门阵列)或DSP(数字信号处理器)实现车辆控制ECU10的任意部分功能或全部功能。此外，可以通过多个处理器实现车辆控制ECU10。车辆控制ECU10被连接至前置雷达传感器16。前置雷达传感器16将电磁波(例如，毫米波)、光波(例如，激光)或超声波用作检测波来检测在本车辆前面的在前车辆的状态(在前车辆信息)。前置雷达传感器16以预定周期检测例如表示在前车辆与本车辆之间的关系的信息，诸如相对速度、相对距离以及相对于本车辆的方向(横向位置)。注意到，如果前置雷达传感器16是毫米波雷达传感器，则毫米波雷达传感器例如可以具有电子控制的扫描类型。在这种情况下，使用电磁波的多普勒频率(频移)来检测在前车辆的相对速度，使用反射波的延迟时间来检测在前车辆的相对距离，以及基于多个接收天线之间的接收波的位移差(shiftdifference)来检测在前车辆的方向。以预定周期将这样获得的在前车辆信息传送至车辆控制ECU10。注意到，可以通过车辆控制ECU10实现前置雷达传感器16的任何功能(例如，计算在前车辆的位置的功能)。除了前置雷达传感器16以外或者替代前置雷达传感器16，可以使用图像传感器。图像传感器包括摄像机和图像处理器，以识别在前车辆的状态，其中摄像机包括诸如CCD(电荷耦合器件)、CMOS(互补金属氧化物半导体)等的成像元件。图像传感器的摄像机可以是立体型的。图像传感器基于图像识别结果，以预定周期检测例如表示在前车辆与本车辆之间的关系的信息，诸如在前车辆相对于本车辆的相对速度、位置信息。在前车辆的位置信息包括关于在前车辆在本车辆的前后方向上的位置(距离)的信息，以及关于在前车辆在横向方向(宽度方向)上的横向位置的信息。可以基于在横向方向上关于在前车辆的像素群的中心位置计算在前车辆的横向位置。可替选地，可以计算出在前车辆的横向位置作为左端横向位置与右端横向位置之间的范围。可以以预定周期将通过图像传感器如此获得的在前车辆信息传送至车辆控制ECU10。注意到，可以通过车辆控制ECU10实现图像处理器的图像处理功能(例如，计算在前车辆的位置的功能)。车辆控制ECU10经由适当总线，诸如控制器系统CAN(控制器局域网络)等被连接至控制本车辆的加速度/减速度的ECU，即发动机控制ECU20和制动控制ECU22。注意到，在混合动力车辆和电动车辆的情况下，车辆控制ECU10可以被连接至控制电动机(即，逆变器)的ECU。此外，如果由除了发动机控制ECU20以外的ECU(传动装置ECU)控制传动装置，则传动装置ECU可以被连接至车辆控制ECU10。在由用户操作的自主驾驶开关(未示出)的ON(开启)状态期间，车辆控制ECU10基于来自前置雷达传感器16的在前车辆信息，确定用于自主驾驶的本车辆要求加速度/减速度(在下文中，称为“要求加速度/减速度”)本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种车辆行驶控制设备，包括：传感器，其获得表示在前车辆的车辆速度的在前车辆速度信息，以及表示所述在前车辆相对于本车辆的行驶方向的横向位置和横向速度中的至少一个的在前车辆信息；以及控制器，在所述本车辆跟随所述在前车辆的跟随模式期间，所述控制器基于所述在前车辆速度信息确定关于所述本车辆的加速度/减速度的目标值，使得所述本车辆跟随所述在前车辆，以及控制所述本车辆的加速度/减速度，使得实现所述目标值，其中在所述跟随模式期间，所述控制器基于所述在前车辆信息校正关于所述本车辆的加速度/减速度的所述目标值。

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】2013.09.06 JP 2013-1856851.一种车辆行驶控制设备，包括：
传感器，其获得表示在前车辆的车辆速度的在前车辆速度信息，以及
表示所述在前车辆相对于本车辆的行驶方向的横向位置和横向速度中的
至少一个的在前车辆信息；以及
控制器，在所述本车辆跟随所述在前车辆的跟随模式期间，所述控制
器基于所述在前车辆速度信息确定关于所述本车辆的加速度/减速度的目
标值，使得所述本车辆跟随所述在前车辆，以及控制所述本车辆的加速度
/减速度，使得实现所述目标值，其中
在所述跟随模式期间，所述控制器基于所述在前车辆信息校正关于所
述本车辆的加速度/减速度的所述目标值。
2.根据权利要求1所述的车辆行驶控制设备，其中，在所述跟随模
式期间，所述控制器在检测到预定加速器操作时抑制所述加速度/减速度
的控制，以及取消对所述加速度/减速度的控制的抑制，以及
在紧接于取消对所述加速度/减速度的控制的抑制之后的状态下，所
述控制器基于所述在前车辆信息校正关于所述本车辆的加速度/减速度的
所述目标值。
3.根据权利要求1或2所述的车辆行驶控制设备，其中，所述控制
器校正所述目标值，使得随着所述在前车辆的横向位置或横向速度变大，
所述本车辆的减速度的量值变小。
4.根据权利要求1至3中的任一权利要求所述的车辆行驶控制设备，
其中，当所述在前车辆的横向位置或横向速度从其增加状态开始降低时，
所述控制器将所述目标...

【专利技术属性】
技术研发人员：山田浩史，名波刚，
申请(专利权)人：丰田自动车株式会社，
类型：发明
国别省市：日本;JP