农用机械无线视频驾驶系统及其视频切换方法技术方案

本发明专利技术涉及农用机械技术领域，公开了一种农用机械无线视频驾驶系统及其视频切换方法，以实现超视距的无线视频驾驶。该系统包括建立无线通信及视频连接的遥控箱和监控箱，所述监控箱包括：设置模块，用于设置触发视频模式进行切换的切换条件，所述切换条件根据设定的车辆行驶速度阈值与方向盘转角阈值进行相应设置；监控模块，用于在行驶过程中，监测并获取实时的车辆行驶速度与实时的方向盘转角，根据实时的车辆行驶速度与设定的车辆行驶速度阈值之差、以及实时的方向盘转角与设定的方向盘转角阈值之差进行相应的视频模式切换，便于遥控箱的操作用户实现超视距无线驾驶，并为实现局部自治行驶模式提供了条件。

Wireless video driving system for agricultural machinery and video switching method thereof

The invention relates to the field of agricultural machinery technology, and discloses an agricultural machinery wireless video driving system and a video switching method thereof so as to realize the wireless video driving over the horizon. The system includes the establishment of wireless communication and video monitoring and remote control box connection box, the control box comprises a setting module for switching conditions trigger switch video mode, the switching condition according to the vehicle speed and the steering wheel angle threshold threshold settings accordingly; monitoring module used in the process of moving, and obtain the real-time monitoring of vehicle speed and real-time steering angle, according to the real-time vehicle speed and the vehicle speed threshold difference, and real-time steering angle and steering angle setting threshold difference corresponding to video mode switching, remote control box users realize oth wireless operation driving, and provide conditions for the realization of the local autonomous driving mode.

【技术实现步骤摘要】
农用机械无线视频驾驶系统及其视频切换方法
本专利技术涉及农用机械
，尤其涉及一种农用机械无线视频驾驶系统及其视频切换方法。
技术介绍
当前，农机自动与半自动驾驶在提升农机自动化与智能化方面起到重要的作用。伴随农业对智能化设备的更高要求，如何实现农机设备从机库到田地运作，如果满足在多变复杂的田地间可靠的运行，成为未来技术发展的研究方向。传统的方式是通过人工驾驶方式进入田地，在面积比较大的作业区域中，通过GPS导航控制系统实现直线自主驾驶等，在面积较小的田地中，往往通过简单的遥控系统实现现场可视距离内的遥控驾驶，无法满足更高要求的半自主控制(超视距)，同时，无法解决大型农机设备(拖拉机)背面盲区不可视操作导致的危险等问题，与之同步存在的视距范围内操作换向带来的操控不适应问题。
技术实现思路
本专利技术目的在于公开一种农用机械无线视频驾驶系统及其视频切换方法，以实现超视距的无线视频驾驶。为实现上述目的，本专利技术公开了一种农用机械无线视频驾驶系统的视频切换方法，所述无线视频驾驶系统包括建立无线通信及视频连接的遥控箱和监控箱，所述方法执行于所述监控箱，包括：设置触发视频模式进行切换的切换条本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种农用机械无线视频驾驶系统的视频切换方法，其特征在于，所述无线视频驾驶系统包括建立无线通信及视频连接的遥控箱和监控箱，所述方法执行于所述监控箱，包括：设置触发视频模式进行切换的切换条件，所述切换条件根据设定的车辆行驶速度阈值与方向盘转角阈值进行相应设置；在行驶过程中，监测并获取实时的车辆行驶速度与实时的方向盘转角，根据实时的车辆行驶速度与设定的车辆行驶速度阈值之差、以及实时的方向盘转角与设定的方向盘转角阈值之差进行相应的视频模式切换。

【技术特征摘要】
1.一种农用机械无线视频驾驶系统的视频切换方法，其特征在于，所述无线视频驾驶系统包括建立无线通信及视频连接的遥控箱和监控箱，所述方法执行于所述监控箱，包括：设置触发视频模式进行切换的切换条件，所述切换条件根据设定的车辆行驶速度阈值与方向盘转角阈值进行相应设置；在行驶过程中，监测并获取实时的车辆行驶速度与实时的方向盘转角，根据实时的车辆行驶速度与设定的车辆行驶速度阈值之差、以及实时的方向盘转角与设定的方向盘转角阈值之差进行相应的视频模式切换。2.根据权利要求1所述的农用机械无线视频驾驶系统的视频切换方法，其特征在于，所述切换条件包括：当实时车辆行驶速度大于设定的车辆行驶速度阈值V1且实时方向盘转角|β|小于或等于设定的方向盘转角阈值α时，将视频模式自动切换到前向场景视频监控；当实时车辆行驶速度大于设定的车辆行驶速度阈值V1且实时方向盘转角|β|大于设定的方向盘转角阈值α时，在局部自治行驶模式下，根据|β|与α的角度差自动调节行驶速度，并在实时车辆行驶速度达到或小于V1时，将视频模式自动切换到全景视频监控。3.根据权利要求2所述的农用机械无线视频驾驶系统的视频切换方法，其特征在于，所述根据|β|与α的角度差自动调节行驶速度的调整公式为：V＝K/(|β|-α)；V为调整后的农机行驶速度，K为常数，根据用户使用熟练程度调节。4.根据权利要求1至3任一所述的农用机械无线视频驾驶系统的视频切换方法，其特征在于，还包括：所述监控箱在获得所述遥控箱的启动信号后，根据安全保障距离L与检测到的当前行驶速度V，获得t＝L/V对应的无线通信中断最长时间限制，当通信中断限制超过该时间t后，所述监控箱判断遥控失效，智能控制车辆离合器分离，进行制动，实现车辆的安全停车。5.根据权利要求1至3任一所述的农用机械无线视频驾驶系统的视频切换方法，其特征在于，还包括：当所述遥控箱上的方向盘操作维持为0°操作且保持时间超过2s后，所述监控箱自动进入局部自治直线行驶模式，并在用户再次操作转向时，自动退出局部自治直线行驶模式；其中，所述局部自治直线行驶模式依托车体上的姿态检测传感器与行驶速度传感器，...

【专利技术属性】
技术研发人员：胡文武，蒋蘋，舒鑫，罗亚辉，石毅新，夏慧，
申请(专利权)人：湖南农业大学，
类型：发明
国别省市：湖南,43