【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及抓取机器人领域，特别是一种针对非规则物体抓取的机器人。
技术介绍
近年来，抓取机器人的应用范围日益扩大，其已不再局限于搬运、焊接以及大批量作业。如煤矿救援、海底打捞、军事侦察、核能利用和空间探测等领域对抓取机器人的需求亦日益增多。然而，非结构化的工作环境以及作业对象的非规则性是抓取机器人作业所面临的主要难点。现有的大多数工业抓取机器人集成化、自动化和智能化程度较低，作业时工作环境已知，作业对象固定且形状规则，作业过程程序化，难以完成危险环境或非结构化工作环境下不规则物体的抓取作业。
技术实现思路
为了克服现有抓取机器人集成化、自动化和智能化程度不高以及难以完成非结构化工作环境下不规则物体抓取的缺陷，本专利技术提供了一种面向非规则物体作业的抓取机器人，通过设计其遥控移动平台和机械臂、改进其末端执行器的机械结构、配置用于感知不规则物体的空间位姿和边界信息以及实时监测不规则物体在两手指间的受力与滑动状况的摄像头、距离传感器和微型力敏传感器，进而实现机器人面向非规则物体的抓取作业。本专利技术解决其技术问题所采用的技术方案是:将遥控移动平台、5自由度机械臂和I自...
【技术保护点】
一种面向非规则物体的抓取机器人，其特征在于：抓取机器人由机械系统、运动控制系统、检测系统和供电系统组成，其中机械系统由遥控移动平台（1）、机械臂（2）和末端执行器（3）三个模块集成；运动控制系统由控制器（1?14）、驱动器（1?13）、舵机（2?1、2?7、2?11和2?14）、步进电机（1?6）、直流电机（3?9）以及拖动轮子（1?1、1?3、1?11和1?12）的4个直流电机组成；检测系统由摄像头（4）、距离传感器（5）以及安装于手指（3?7）上的力敏传感器（3?7?2）和安装于手指（3?10）上的力敏传感器组成；供电系统由蓄电池（1?4）和变压与稳压模块（1?16）组成。
【技术特征摘要】
1.一种面向非规则物体的抓取机器人，其特征在于:抓取机器人由机械系统、运动控制系统、检测系统和供电系统组成，其中机械系统由遥控移动平台(I)、机械臂(2)和末端执行器(3)三个模块集成；运动控制系统由控制器(1-14)、驱动器(1-13)、舵机(2-1、2-7、2-11和2-14)、步进电机(1-6)、直流电机(3-9)以及拖动轮子(1-1、1-3、1-11和1_12)的4个直流电机组成；检测系统由摄像头(4)、距离传感器(5)以及安装于手指(3-7)上的力敏传感器(3-7-2)和安装于手指(3-10)上的力敏传感器组成；供电系统由蓄电池(1-4)和变压与稳压模块(1-16)组成。2.根据权利要求1所述的抓取机器人，其特征在于:末端执行器(3)包含固定板(3-1)、光轴(3-2)、直线轴承(3-3)、侧护板(3-4)、连接板(3-5)、三孔元母(3-6)、手指(3-7)、双向螺杆(3-8)、直流电机(3-9)、手指(3-10)、三孔元母(3-11)、齿轮(3-12)、连接板(3-13)、齿轮(3-14)、侧护板(3-15)和直线轴承(3_16);固定板(3_1)与舵盘(2_15)通过螺栓固定，从而实现末端执行器(3)与机械臂(2)之间的连接；直流电机(3-9)的输出轴安装有齿轮(3-14)，通过与齿轮(3-12 )之间的齿轮啮合传动以及三孔元母(3-6和3_11)与双向螺杆(3...
【专利技术属性】
技术研发人员：李智国，杨红玲，卞平艳，李世顺，
申请(专利权)人：河南理工大学，
类型：发明
国别省市：
还没有人留言评论。发表了对其他浏览者有用的留言会获得科技券。