The utility model provides a composite robot fixture, including fixture fixture seat, seat is provided with a driving rod, one end of the driving rod is connected with the driving device and driving lever are arranged at both sides of the connecting rod rod relative to the first active mirror set, the first link near the active rod through the first rotation pair is connected with the driving rod, the other end the first connecting rod second with respect to the middle part of the connecting rod rod active mirror set side connected by second turn, second link close to the active rod and the fixture seat through third revolute connection, when the driving rod movement to two limit position, the other end of the second connecting rods are respectively in the fixture seat or a fixture seat. The utility model has the advantages of simple structure, artful design, reliable clamping, low cost, improved production efficiency and wide market prospect.
【技术实现步骤摘要】
一种机器人复合夹具
本技术属于机械人夹具设备领域,尤其是涉及一种机器人复合夹具。
技术介绍
生产中,生产线上需要通过机器人手臂抓取工件进行装配,现有的适用于机器人手臂的夹具,结构复杂,精准度不高。
技术实现思路
有鉴于此,本技术旨在提出一种机器人复合夹具,以解决机械人快速抓取工件进行装配的技术问题。为达到上述目的,本技术的技术方案是这样实现的:一种机器人复合夹具,包括夹具座,夹具座上设置有主动杆,主动杆的一端与驱动装置连接,主动杆两侧设置有相对于主动杆镜像设置的第一连杆,第一连杆靠近主动杆的一端通过第一转动副与主动杆连接,第一连杆的另外一端与相对于主动杆镜像设置的第二连杆中部通过第二转动副连接,第二连杆靠近主动杆的一端与夹具座通过第三转动副连接,当主动杆运动到两个极限位置时,第二连杆的另外一端分别处在夹具座上或者伸出夹具座外。进一步的,靠近主动杆自由端的两侧分别设置有相对于主动杆镜像设置的第三连杆,所述第三连杆倾斜设置,第三连杆靠近主动杆的一端通过第四转动副与主动杆连接,第三连杆的另外一端通过第五转动副与第四连杆的中部连接,第四连杆靠近所述第二连杆的一端通过第六转动副与夹具座连接,第四连杆的另外一端设置有外翻的钩爪,当主动杆运动到两个极限位置时,第四连杆的另外一端分别处在夹具座上或者伸出夹具座外。进一步的,所述夹具座上设置有凹槽,所述凹槽上分别设置有与第二连杆和第四连杆对应的第一开口和第二开口,所述主动杆、第一连杆、第二连杆、第三连杆和第四连杆分别嵌在凹槽内。进一步的,所述夹具座上方设置有封板,所述主动杆、第一连杆、第二连杆、第三连杆和第四连杆分别处于夹具座和 ...
【技术保护点】
一种机器人复合夹具,其特征在于:包括夹具座(1),夹具座(1)上设置有主动杆(2),主动杆(2)的一端与驱动装置(3)连接,主动杆(2)两侧设置有相对于主动杆(2)镜像设置的第一连杆(4),第一连杆(4)靠近主动杆(2)的一端通过第一转动副(8)与主动杆(2)连接,第一连杆(4)的另外一端与相对于主动杆(2)镜像设置的第二连杆(5)中部通过第二转动副(9)连接,第二连杆(5)靠近主动杆(2)的一端与夹具座(1)通过第三转动副(10)连接,当主动杆(2)运动到两个极限位置时,第二连杆(5)的另外一端分别处在夹具座(1)上或者伸出夹具座(1)外。
【技术特征摘要】
1.一种机器人复合夹具,其特征在于:包括夹具座(1),夹具座(1)上设置有主动杆(2),主动杆(2)的一端与驱动装置(3)连接,主动杆(2)两侧设置有相对于主动杆(2)镜像设置的第一连杆(4),第一连杆(4)靠近主动杆(2)的一端通过第一转动副(8)与主动杆(2)连接,第一连杆(4)的另外一端与相对于主动杆(2)镜像设置的第二连杆(5)中部通过第二转动副(9)连接,第二连杆(5)靠近主动杆(2)的一端与夹具座(1)通过第三转动副(10)连接,当主动杆(2)运动到两个极限位置时,第二连杆(5)的另外一端分别处在夹具座(1)上或者伸出夹具座(1)外。2.根据权利要求1所述的机器人复合夹具,其特征在于:靠近主动杆(2)自由端的两侧分别设置有相对于主动杆(2)镜像设置的第三连杆(6),所述第三连杆(6)倾斜设置,第三连杆(6)靠近主动杆(2)的一端通过第四转动副(11)与主动杆(2)连接,第三连杆(6)的另外一端通过第五转动副(12)与第四连杆(7)的中部连接,第四连杆(7)靠近所述第二连杆(5)的一端通过第六转动副(13)与夹具座(1)连接,第四连杆(7)的另外一端设置有外翻的钩爪(701),当主动杆(2)运动到两个极限位置时,第四连杆(7)的另外一端分别处在夹具座(1)上或者伸出夹具座(1)外。3.根据权利要求2所述的机器人复合夹具,其特征在于:所述夹具座(1)上设置有凹槽(101),所述凹槽(101)上分别设置有与第二连杆(5)和第四连杆(7)对应的第一开口(102)和第二开口(103),所述主动杆(2)、第一连杆(4)、第二连杆(5)、第三连杆(...
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