【技术实现步骤摘要】
本专利技术的实施方式涉及。
技术介绍
在专利文献I中,记载了通过光切断法进行物体检测的技术。在光切断法中,通过使从光源照射的光向物体投影的投影部位向扫描方向移动,以所期望的间隔对包含该移动的投影部位的物体的外观进行连续摄像,从而检测物体的三维形状。现有技术文献专利文献专利文献1:日本特开2009-250844号公报
技术实现思路
在上述的光切断法中,当如上所述使光向物体投影的投影部位向扫描方向移动并进行连续摄像时,在跨越物体上的沿着扫描方向的大致全部区域的期间,必须彻底地进行摄像。因此,为了进行上述连续摄像,需要比较长的时间,检测处理难以高效化。本专利技术是鉴于这样的问题而做出的,其目的在于,提供一种能够实现检测处理的大幅缩短并且能够实现处理效率的提高的。为了解决上述问题,根据本专利技术的一个观点,应用对检测对象的物体进行检测的物体检测装置,其特征在于,具有:激光光源,所述激光光源照射狭缝状的激光;扫描部,所述扫描部使从所述激光源照射的所述激光向所述物体投影的投影部位向规定的扫描方向移动;摄像机,在所述扫描部使所述激光在所述物体上的所述投影部位移动时,所述摄像机以所期望的间隔对包含所述移动的投影部位的所述物体的外观进行连续摄像,并输出对应的多个图像数据;距离图像生成部,所述距离图像生成部针对所述摄像机进行多次连续摄像的每一个摄像工序,使用多个所述图像数据来生成所述物体的I个三维形状图像;以及合成图像生成部,所述合成图像生成部将所述距离图像生成部基于在时间上相互不同的多个所述摄像工序所分别生成的多个所述三维形状图像合成,并生成用于检测所述物体的三维 ...
【技术保护点】
一种物体检测装置,对检测对象的物体进行检测,其特征在于,具有:激光光源,所述激光光源照射狭缝状的激光;扫描部,所述扫描部使从所述激光光源照射的所述激光向所述物体投影的投影部位向规定的扫描方向移动;摄像机,在所述扫描部使所述激光在所述物体上的所述投影部位移动时,所述摄像机以所期望的间隔对包含所述移动的投影部位的所述物体的外观进行连续摄像,并输出对应的多个图像数据;距离图像生成部,所述距离图像生成部针对所述摄像机进行多次连续摄像的每一个摄像工序,使用多个所述图像数据来生成所述物体的1个三维形状图像;以及合成图像生成部,所述合成图像生成部将所述距离图像生成部基于在时间上相互不同的多个所述摄像工序所分别生成的多个所述三维形状图像进行合成,并生成用于检测所述物体的三维形状的合成图像。
【技术特征摘要】
2013.02.19 JP 2013-0301431.一种物体检测装置,对检测对象的物体进行检测,其特征在于,具有: 激光光源,所述激光光源照射狭缝状的激光; 扫描部,所述扫描部使从所述激光光源照射的所述激光向所述物体投影的投影部位向规定的扫描方向移动; 摄像机,在所述扫描部使所述激光在所述物体上的所述投影部位移动时,所述摄像机以所期望的间隔对包含所述移动的投影部位的所述物体的外观进行连续摄像,并输出对应的多个图像数据; 距离图像生成部,所述距离图像生成部针对所述摄像机进行多次连续摄像的每一个摄像工序,使用多个所述图像数据来生成所述物体的I个三维形状图像;以及 合成图像生成部,所述合成图像生成部将所述距离图像生成部基于在时间上相互不同的多个所述摄像工序所分别生成的多个所述三维形状图像进行合成,并生成用于检测所述物体的三维形状的合成图像。2.如权利要求1所述的物体检测装置,其特征在于, 所述扫描部是旋转镜,所述旋转镜接收从所述激光光源照射的所述激光并使其向所述物体反射。3.如权利要求2所述的物体检测装置,其特征在于, 所述物体检测装置还具有协作控制部,所述协作控制部协作控制所述摄像机及所述距离图像生成部,使得: 在所述多个摄像工序中的初始摄像工序中,所述摄像机对所述物体的成为投影对象的全投影区域依次进行K次连续摄像,并且所述距离图像生成部使用K个所述图像数据来生成与所述全投影区域对应的所述I个三维形状图像,其中K是正的整数,并且 在所述多个摄像工序中在所述初始摄像工序之后执行的I个以上的稀疏摄像工序中,所述摄像机对以使总面积为所述全投影区域的l/η的方式稀疏分割出的多个分割投影区域,依次进行Κ/η次连续摄像,并且所述距离图像生成部使用Κ/η个所述图像数据来生成与各稀疏摄像工序对应的所述I个三维形状图像,其中η是2以上的整数。4.如权利要求3所述的物体检测装置,其特征在于, 多个所述稀疏摄像工序包括: 第一稀疏摄像工序,通过所述协作控制部的控制,所述摄像机对以使总面积为所述全投影区域的1/2的方式稀疏分割出的多个第一分割投影区域依次进行Κ/2次连续摄像,并且所述距离图像生成部使用Κ/2个所述图像数据来生成与所述多个第一分割投影区域对应的I个第I三维形状图像;以及 第二稀疏摄像工序,通过所述协作控制部的控制,所述摄像机对多个第二分割投影区域依次进行Κ/2次连续摄像,并且所述距离图像生成部使用Κ/2个所述图像数据来生成与所述多个第二分割投影区域对应的I个第2三维形状图像,所述第二分割投影区域被配置为分别埋入以使总面积为所述全投影区域的1/2的方式稀...
【专利技术属性】
技术研发人员:一丸勇二,近藤纯平,
申请(专利权)人:株式会社安川电机,
类型:发明
国别省市:日本;JP
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