机器人情绪的控制方法和装置制造方法及图纸

本发明专利技术公开了一种机器人情绪的控制方法和装置。其中，该控制方法包括：接收当前时刻的当前情绪输入信息，其中，当前情绪输入信息用于表示机器人在当前时刻通过听觉、视觉或者触觉接收到的外界输入信号；获取在当前时刻之前的历史时间段内生成的多个历史情绪输出信息，多个历史情绪输出信息中每个历史情绪输出信息用于表达机器人在生成历史情绪输出信息的时刻的情绪；基于当前情绪输入信息和多个历史情绪输出信息，得到机器人的当前情绪输出信息；控制机器人在当前时刻按照当前情绪输出信息执行对应动作，以表达当前时刻的情绪。通过本发明专利技术，解决了现有技术中对机器人情绪的控制不准确的技术问题。

Method and device for controlling robot emotion

The invention discloses a method and a device for controlling the mood of a robot. Among them, the control method includes: receiving the current moment of the current emotional input information, the current emotional input information is used to represent the robot at the current moment through auditory, visual or tactile receives the external input signal; obtaining a plurality of emotion history information generated in the output before the current time when the history of the period, a plurality of output each historical history of emotional information in output information for the expression of emotion in the history of robot emotional information output moment of emotion; current emotional input information and multiple output information based on historical mood, get the robot control robot output current emotional information; at the present time in accordance with the implementation of the corresponding action current emotional output information, to express the current mood. The invention solves the technical problems of the inaccurate control of the robot emotion in the prior art.

【技术实现步骤摘要】
机器人情绪的控制方法和装置
本专利技术涉及机器人控制领域，具体而言，涉及一种机器人情绪的控制方法和装置。
技术介绍
当外界对机器人有一个瞬时刺激时，现有的机器人情绪系统专注于当前瞬时情绪的计算，在现有技术的方案中，通常采用的情绪模型考虑的是情绪的转换方式和转换概率，仅考虑上一时间点的情绪对当前情绪的影响，而通过一个时间点的情绪来确定当前时间点的情绪，这样对机器人情绪的控制是不准确的。针对现有技术中对机器人情绪的控制不准确的问题，目前尚未提出有效的解决方案。
技术实现思路
本专利技术实施例提供了一种机器人情绪的控制方法和装置，以至少解决现有的对机器人情绪的控制不准确的技术问题。根据本专利技术实施例的一个方面，提供了一种机器人情绪的控制方法，该控制方法包括：接收当前时刻的当前情绪输入信息，其中，当前情绪输入信息用于表示机器人在当前时刻通过听觉、视觉或者触觉接收到的外界输入信号；获取在当前时刻之前的历史时间段内生成的多个历史情绪输出信息，多个历史情绪输出信息中每个历史情绪输出信息用于表达机器人在生成历史情绪输出信息的时刻的情绪；基于当前情绪输入信息和多个历史情绪输出信息，得到机器人的当前情绪输出信息；控制机器人在当前时刻按照当前情绪输出信息执行对应动作，以表达当前时刻的情绪。根据本专利技术实施例的另一方面，还提供了一种机器人情绪的控制装置，该控制装置包括：接收单元，用于接收当前时刻的当前情绪输入信息，其中，当前情绪输入信息用于表示机器人在当前时刻通过听觉、视觉或者触觉接收到的外界输入信号；获取单元，用于获取在当前时刻之前的历史时间段内生成的多个历史情绪输出信息，多个历史情绪输出信息中每个历史情绪输出信息用于表达机器人在生成历史情绪输出信息的时刻的情绪；确定单元，用于基于当前情绪输入信息和多个历史情绪输出信息，得到机器人的当前情绪输出信息；控制单元，用于控制机器人在当前时刻按照当前情绪输出信息执行对应动作，以表达当前时刻的情绪。在本专利技术实施例中，在机器人接收到外界刺激时，即接收到当前情绪输入信息时，获取当前时刻之间历史时间段内的多个历史情绪输出信息，基于历史时间段内的多个历史情绪输出信息确定当前时刻的情绪输出，而不是采用上一个时间点的情绪确定当前时刻的情绪输出，它包含了累加作用对当前情绪的影响，该种控制方式更加准确，解决了现有技术中对机器人情绪的控制不准确的问题。附图说明此处所说明的附图用来提供对本专利技术的进一步理解，构成本申请的一部分，本专利技术的示意性实施例及其说明用于解释本专利技术，并不构成对本专利技术的不当限定。在附图中：图1是根据本专利技术实施例的一种机器人情绪的控制方法的流程图；图2是根据本专利技术实施例的一种机器人情绪的控制装置的示意图；图3是根据本专利技术实施例的一种可选的机器人情绪的控制装置的示意图；图4是根据本专利技术实施例的另一种可选的机器人情绪的控制装置的示意图；图5是根据本专利技术实施例的又一种可选的机器人情绪的控制装置的示意图。具体实施方式为了使本
的人员更好地理解本专利技术方案，下面将结合本专利技术实施例中的附图，对本专利技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本专利技术一部分的实施例，而不是全部的实施例。基于本专利技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都应当属于本专利技术保护的范围。需要说明的是，本专利技术的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一”、“第二”等是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的数据在适当情况下可以互换，以便这里描述的本专利技术的实施例能够以除了在这里图示或描述的那些以外的顺序实施。此外，术语“包括”和“具有”以及他们的任何变形，意图在于覆盖不排他的包含，例如，包含了一系列步骤或单元的过程、方法、系统、产品或设备不必限于清楚地列出的那些步骤或单元，而是可包括没有清楚地列出的或对于这些过程、方法、产品或设备固有的其它步骤或单元。根据本专利技术实施例，提供了一种机器人情绪的控制方法的实施例，需要说明的是，在附图的流程图示出的步骤可以在诸如一组计算机可执行指令的计算机系统中执行，并且，虽然在流程图中示出了逻辑顺序，但是在某些情况下，可以以不同于此处的顺序执行所示出或描述的步骤。图1是根据本专利技术实施例的一种机器人情绪的控制方法，如图1所示，该控制方法包括如下步骤：步骤S102，接收当前时刻的当前情绪输入信息，其中，当前情绪输入信息用于表示机器人在当前时刻通过听觉、视觉或者触觉接收到的外界输入信号。步骤S104，获取在当前时刻之前的历史时间段内生成的多个历史情绪输出信息，多个历史情绪输出信息中每个历史情绪输出信息用于表达机器人在生成情绪输出信息的时刻的情绪。步骤S106，基于当前情绪输入信息和多个历史情绪输出信息，得到机器人的当前情绪输出信息。步骤S108，控制机器人在当前时刻按照当前情绪输出信息执行对应动作，以表达当前时刻的情绪。采用本专利技术的实施例，在机器人接收到外界刺激时，即接收到当前情绪输入信息时，获取当前时刻之前历史时间段内的多个历史情绪输出信息，基于历史时间段内的多个历史情绪输出信息确定当前时刻的情绪输出，而不是采用上一个时间点的情绪确定当前时刻的情绪输出，它包含了累加作用对当前情绪的影响，该种控制方式更加准确，解决了现有技术中对机器人情绪的控制不准确的问题。具体地，当机器人接收到一个瞬时的外界刺激(如机器人通过听觉、视觉或者触觉接收到的外界刺激)时，将该外界刺激转换为当前情绪输入信息，并考虑机器人在历史时间段内的多个历史情绪输出信息的累加效应，得到机器人在接收到该外界刺激时的当前情绪输出信息，机器人则按照该当前情绪输出信息动作，以表达情绪。由于上述方案在计算机器人的当前情绪输出信息的过程中，考虑了当前时刻之前的多个历史情绪输出信息对机器人接收的外界刺激的影响，与现有的仅考虑当前时刻的前一时刻的情绪输出信息的方案相比，机器人按照本专利技术的上述方案得到的当前情绪输出信息表达的情绪更接近人的真实情感而非人工情感，解决了现有的机器人情绪系统计算的机器人的情感变化与人的真实情感变化符合度低的问题，以使机器人更符合人的性格。进一步地，机器人接收到一个外界刺激，并根据该外界刺激计算出一个瞬时情绪信息(即上述的当前情绪输入信息)，考虑机器人在接收到该外界刺激之前，已经接收过多次外界刺激，考虑这多个外界刺激对机器人的当前情绪的影响，通过这多个外界刺激对应的多个历史情绪输出信息的累加作用，计算出机器人接收到的上述外界刺激对应的当前情绪输出信息，机器人根据该当前情绪输出信息执行对应动作，以表达当前时刻的情绪。在本专利技术的上述实施例中，基于当前情绪输入信息和多个历史情绪输出信息，得到机器人的当前情绪输出信息包括：获取当前时刻的当前个性信息，其中，当前个性信息基于在当前时刻之前生成的多个历史个性信息而确定，当前个性信息用于表示机器人在当前时刻的个性；基于当前个性信息、当前情绪输入信息以及多个历史情绪输出信息，确定机器人的当前情绪输出信息。具体地，每当机器人接收到一个外界刺激，机器人则生成与该外界刺激对应的情绪输出信息，该情绪输出信息影响机器人的个性信息；随着每次机器人接收到的外界刺激的不同，机器人生成的与外界刺激对应的情绪输本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种机器人情绪的控制方法，其特征在于，包括：接收当前时刻的当前情绪输入信息，其中，所述当前情绪输入信息用于表示机器人在所述当前时刻通过听觉、视觉或者触觉接收到的外界输入信号；获取在所述当前时刻之前的历史时间段内生成的多个历史情绪输出信息，所述多个历史情绪输出信息中每个历史情绪输出信息用于表达所述机器人在生成所述历史情绪输出信息的时刻的情绪；基于所述当前情绪输入信息和所述多个历史情绪输出信息，得到所述机器人的当前情绪输出信息；控制所述机器人在所述当前时刻按照所述当前情绪输出信息执行对应动作，以表达当前时刻的情绪。

【技术特征摘要】
1.一种机器人情绪的控制方法，其特征在于，包括：接收当前时刻的当前情绪输入信息，其中，所述当前情绪输入信息用于表示机器人在所述当前时刻通过听觉、视觉或者触觉接收到的外界输入信号；获取在所述当前时刻之前的历史时间段内生成的多个历史情绪输出信息，所述多个历史情绪输出信息中每个历史情绪输出信息用于表达所述机器人在生成所述历史情绪输出信息的时刻的情绪；基于所述当前情绪输入信息和所述多个历史情绪输出信息，得到所述机器人的当前情绪输出信息；控制所述机器人在所述当前时刻按照所述当前情绪输出信息执行对应动作，以表达当前时刻的情绪。2.根据权利要求1所述的控制方法，其特征在于，基于所述当前情绪输入信息和所述多个历史情绪输出信息，得到所述机器人的当前情绪输出信息包括：获取所述当前时刻的当前个性信息，其中，所述当前个性信息基于在所述当前时刻之前生成的多个历史个性信息而确定，所述当前个性信息用于表示所述机器人在所述当前时刻的个性；基于所述当前个性信息、所述当前情绪输入信息以及所述多个历史情绪输出信息，确定所述机器人的所述当前情绪输出信息。3.根据权利要求2所述的控制方法，其特征在于，基于所述当前个性信息、所述当前情绪输入信息以及所述多个历史情绪输出信息，确定所述机器人的所述当前情绪输出信息包括：对所述当前情绪输入信息和所述多个历史情绪输出信息进行加权计算，得到当前情绪输入参数P；获取用于表示所述当前个性信息的当前情绪转换矩阵At；基于所述当前情绪转换矩阵和所述当前情绪输入参数计算用于表示所述当前情绪输出信息的当前情绪输出向量et，其中，et＝At*P。4.根据权利要求3所述的控制方法，其特征在于，对所述当前情绪输入信息和所述多个历史情绪输出信息进行加权计算，得到当前情绪输入参数P包括：通过如下公式计算所述当前情绪输入参数P：其中，einput为表示所述当前情绪输入信息的当前情绪输入向量，λ1为所述当前情绪输入向量的权重，ei为表示N个所述历史情绪输出信息中第(t-N)个所述历史情绪输出信息的情绪输出向量，N为自然数，i＝t-N。5.根据权利要求2所述的控制方法，其特征在于，获取所述当前时刻的当前个性信息包括：获取用于表示所述当前时刻的前一时刻的个性信息的情绪转换矩阵和用于表示所述前一时刻的情绪输出信息的情绪输出向量；基于所述前一时刻的情绪转换矩阵和所述情绪输出向量计算当前情绪转换矩阵；若计算得到的当前情绪转换矩阵的矩阵变化值小于预设阈值，则将所述计算得到的当前情绪转换矩阵作为用于表示所述当前个性信息的矩阵，其中，所述矩阵变化值用于表示与初始矩阵相比所述当前情绪转换矩阵的变化程度；若计算得到的当前情绪转换矩阵的矩阵变化值不小于所述预设阈值，则基于在所述当前时刻之前生成的多个历史情绪转换矩阵确定用于表示所述当前个性信息的矩阵。6.根据权利要求5所述的控制方法，其特征在于，基于所述前一时刻的情绪转换矩阵和所述情绪输出向量计算当前情绪转换矩阵包括：通过以下公式计算所述机器人在所述当前时刻t的当前情绪转换矩阵At：At＝λ2At-1+(1-λ2)[At-1(j)et-1(j)]j＝1、2、......Q，其中，At-1为所述前一时刻的情绪转换矩阵，λ2为所述前一时刻的情绪转换矩阵的权重，λ2∈[0,1]，At-1(j)为所述前一时刻的情绪转换矩阵的第j行向量，et-1(j)为所述前一时刻的情绪输出向量的第j个元素，j依次取1至Q之间的整数，所述Q用于表示所述前一时刻的情绪转换矩阵At-1的总行数。7.根据权利要求5所述的控制方法，其特征在于，基于在所述当前时刻之前生成的多个历史情绪转换矩阵确定用于表示所述当前个性信息的矩阵包括：获取用于表示初始个性信息的初始情绪转换矩阵A0，其中，所述初始个性信息用于表示所述机器人在初始时刻的个性；通过以下公式计算所述用于表示所述当前个性信息的情绪转换矩阵At'，其中，f(k)为M个所述历史情绪转换矩阵中的第k个所述历史情绪转换矩阵的衰减系数，At-k为M个所述历史情绪转换矩阵中的第k个所述历史情绪转换矩阵，M为自然数。8.根据权利要求5至7中任意一项所述的控制方法，其特征在于，在基于所述前一时刻的情绪转换矩阵和情绪输出向量计算当前情绪转换矩阵之后，所述控制方法还包括：通过以下公式计算所述矩阵变化值...

【专利技术属性】
技术研发人员：不公告发明人，
申请(专利权)人：深圳光启合众科技有限公司，
类型：发明
国别省市：广东,44