一种欠驱动五指灵巧手控制系统技术方案
Underactuated thumb dexterous hand control system
An underactuated five fingered dexterous hand control system, PWM control using AT89 C51 MCU micro DC motor, the motor can operate according to the set value, and can achieve positive control at the same time, the motor speed feedback to the microcontroller through the encoder, realize the closed loop control of speed. The control system creates a DC motor PWM speed regulation system based on single chip microcomputer. The control circuit is simple, the programming is convenient and easy, and the control effect is good.
【技术实现步骤摘要】
一种欠驱动五指灵巧手控制系统所属
本专利技术涉及一种欠驱动五指灵巧手控制系统，适用于机械领域。
技术介绍
机器人灵巧手是为多任务而研究开发的一种智能型通用机械手，作为末端夹持机构，通过直接作用于目标对象来实现对目标的抓握，在太空探索、核能开发、医疗康复器械等诸多领域均有广泛的应用。随着科技水平的不断进步，灵巧手的研究逐渐成为机器人领域一个专门的研究领域，其研究工作取得了较大的进展，并取得了许多有应用价值的成果，如Stanford/JPL手、Utah/MIT手、Gifu手、HIT灵巧手、BH灵巧手等。以Gifu手为例，其自由度以及所需驱动器数量较多，尽管其可以灵活自主地抓取物体，且具有较好的抓取稳定性，但在整个手掌以及手指内侧中布置了大量的触觉传感器，通过增加控制系统和传感器的要求来满足抓取物体时对其形状和尺寸的自动适应，成本高。实际上，人手是一个多冗余信息的活动体，其关节间运动存在着相关性，希望以有限的自由度充分反映手部信息，因此有必要对手的运动进行分析。特别是末端指关节和近掌指关节的运动关系非常密切，即近端指关节运动时对远端指关节的运动产生影响。为同时兼顾灵活性...
【技术保护点】
一种
【技术特征摘要】
1.一种欠驱动五指灵巧手控制系统，其特征是：所述控制系统用AT89C51单片机实现微型直流电机的PWM调速控制，电机能按照设定值运转，并能实现正反转控制，同时电机的转速能通过编码器反馈给单片机，实现速度的闭环控制。2.根据权利要求1所述的一种欠驱动五指灵巧手控制系统，其特征是：所述控制系统的硬件电路主要包括PWM信号发生电路、电机驱动电路、速度反馈检测电路、键盘与显示等几个部分。3.根据权利要求1所述的一种欠驱动五指灵巧手控制系统，其特征是：所述PWM信号发生电路，主要在单片机电路与电机驱动放大电路之间加入高速光电隔离器件，产生PWM信号，并将PWM信号倒相，...
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