The invention belongs to the field of underwater robot, in particular to a centroid adjustment device for underwater robots, underwater robots using eccentric battery as the mass of the invention, the pitch drive worm gear, worm gear pitch pitch and rack meshing, the eccentric shaft sliding tube in the battery. In order to achieve the centroid adjustment device moving along the axis of center of mass; the transverse inclination adjusting device of the worm wheel and worm roll roll do meshing rotation, drive shaft and the eccentric tube battery rotation, because the axis of center of mass and the square shaft eccentric battery of eccentric rotary motion, so as to realize the centroid adjustment the centroid device around its axis, so the pitch and cross the underwater work system in regulating function. The invention satisfies the requirements of compact structure, low energy consumption and reliable work of the underwater robot.
【技术实现步骤摘要】
一种水下机器人用质心调节装置
本专利技术属于水下机器人领域,具体地说是一种水下机器人用质心调节装置。
技术介绍
水下机器人是现代海洋环境观测及资源勘探的重要工具,随着水下机器人技术的发展,对其作业性能提出了越来越高的要求。水下机器人在作业过程中由于海流、波浪等的影响,造成水下机器人在水中不能保持稳定姿态,影响其作业能力。另外,水下机器人在运动过程中往往需要调节自身的俯仰和横倾姿态,这些都可以通过调节水下机器人的质心位置来实现。目前水下机器人的姿态调整主要靠调拨液体和移动质量块两种方式,两者的本质都是改变水下机器人质心与浮心的相对位置来达到调整姿态的作用。调拨液体方式主要是在水下机器人艏艉部或载体左右两侧布置压水舱,这种方式占用体积较大,在改变质心的同时浮心的位子也随之改变系统较为复杂。移动质量块是通过改变机器人内部重块的位置来改变载体质心的目的,同时这种方式对水下机器人的姿态控制精度较高。
技术实现思路
本专利技术的目的在于提供一种水下机器人用质心调节装置。该水下机器人用质心调节装置通过调节移动质量块的方式进行横倾及俯仰的调节,满足水下机器人结构紧凑,能耗小,工作可靠等需求。本专利技术的目的是通过以下技术方案来实现的:本专利技术包括耐压舱体、前支撑环、后支撑环、偏心电池组、方管轴、横倾驱动装置及俯仰驱动装置,其中耐压舱体的两端分别与前支撑环及后支撑环密封连接,所述方管轴的一端与安装在前支撑环上的横倾驱动装置相连,另一端与所述后支撑环转动连接;作为质量块的所述偏心电池组与该方管轴偏心相连,所述俯仰驱动装置安装在偏心电池组上;所述横倾驱动装置包括横倾电机、横倾等径 ...
【技术保护点】
一种水下机器人用质心调节装置,其特征在于:包括耐压舱体(27)、前支撑环(5)、后支撑环(14)、偏心电池组(11)、方管轴(12)、横倾驱动装置及俯仰驱动装置(21),其中耐压舱体(27)的两端分别与前支撑环(5)及后支撑环(14)密封连接,所述方管轴(12)的一端与安装在前支撑环(5)上的横倾驱动装置相连,另一端与所述后支撑环(14)转动连接;作为质量块的所述偏心电池组(11)与该方管轴(12)偏心相连,所述俯仰驱动装置(21)安装在偏心电池组(11)上;所述横倾驱动装置包括横倾电机(4)、横倾等径齿轮组(3)、横倾蜗轮(1)、横倾蜗杆(2)及横倾转轴(26),该横倾电机(4)安装在所述前支撑环(5)上,输出端通过所述横倾等径齿轮组(3)与横倾蜗杆(2)相连,所述横倾转轴(26)转动安装在前支撑环(5)上,一端与所述方管轴(12)的一端连接,另一端连动有与所述横倾蜗杆(2)啮合传动的横倾蜗轮(1),所述方管轴(12)由所述横倾驱动装置驱动、并带动方形配合的偏心电池组(11)共同转动,实现横倾调节;所述俯仰驱动装置(21)包括俯仰电机(8)、俯仰等径齿轮组(7)、俯仰蜗杆(9)、俯仰 ...
【技术特征摘要】
1.一种水下机器人用质心调节装置,其特征在于:包括耐压舱体(27)、前支撑环(5)、后支撑环(14)、偏心电池组(11)、方管轴(12)、横倾驱动装置及俯仰驱动装置(21),其中耐压舱体(27)的两端分别与前支撑环(5)及后支撑环(14)密封连接,所述方管轴(12)的一端与安装在前支撑环(5)上的横倾驱动装置相连,另一端与所述后支撑环(14)转动连接;作为质量块的所述偏心电池组(11)与该方管轴(12)偏心相连,所述俯仰驱动装置(21)安装在偏心电池组(11)上;所述横倾驱动装置包括横倾电机(4)、横倾等径齿轮组(3)、横倾蜗轮(1)、横倾蜗杆(2)及横倾转轴(26),该横倾电机(4)安装在所述前支撑环(5)上,输出端通过所述横倾等径齿轮组(3)与横倾蜗杆(2)相连,所述横倾转轴(26)转动安装在前支撑环(5)上,一端与所述方管轴(12)的一端连接,另一端连动有与所述横倾蜗杆(2)啮合传动的横倾蜗轮(1),所述方管轴(12)由所述横倾驱动装置驱动、并带动方形配合的偏心电池组(11)共同转动,实现横倾调节;所述俯仰驱动装置(21)包括俯仰电机(8)、俯仰等径齿轮组(7)、俯仰蜗杆(9)、俯仰蜗轮(10)、俯仰传动齿轮(19)及齿条(17),该俯仰电机(8)安装在所述偏心电池组(11)上,输出端通过所述俯仰等径齿轮组(7)与俯仰蜗杆(9)相连,所述俯仰蜗轮(10)与该俯仰蜗杆(9)啮合传动、且轮轴上同轴连接有俯仰传动齿轮(19),该俯仰传动齿轮(19)与安装在所述方管轴(12)上的齿条(17)相啮合,通过所述俯仰电机(8)的驱动实现偏心电池组(11)及俯仰驱动装置(21)沿方管轴(12)的轴向往复移动,进而实现俯仰调节。2.按权利要求1所述的水下机器人用质心调节装置,其特征在于:所述方管轴(12)靠近前支撑环(5)的一端安装有横向限位拨动件(20),该方管轴(12)的两侧对称设有分别安装在所述前支撑环(5)上的横倾限位开关(25),所述横向限位拨动件(20)随方管轴(12)转动,...
【专利技术属性】
技术研发人员:谭智铎,俞建成,金文明,王旭,李春阳,
申请(专利权)人:中国科学院沈阳自动化研究所,
类型:发明
国别省市:辽宁,21
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