一种基于一般物体识别的机器人视觉导航方法技术

本发明专利技术公开了一种基于一般物体识别的机器人视觉导航方法，包括如下步骤：绘制实际环境的手绘地图；机载摄像机读入实际环境的图片；运用判别函数对读入的图片进行判决，识别自然路标；机器人通过传感器测量识别的自然路标和机器人的位置关系，完成自定位。本发明专利技术解决在室内未知环境中机器人的自主导航问题。

【技术实现步骤摘要】

本专利技术属于人工智能
，特别涉及。
技术介绍
随着科技的进步和社会的发展，目前越来越多的智能移动机器人走进人们的日常生活，诸如家政服务机器人、伴侶机器人等将会逐渐代替人类去做繁琐重复的事情。在移动机器人技术的研究中，导航是其研究关键技术之一，其研究目标是在没有人的干预下，使机器人有目的地移动到目标区域，以便进行特定操作，完成特定任务。在移动机器人导航控制理论和方法的研究中，确定性环境的导航控制方法已经取得大量的研究和应用成果。对未知环境中移动机器人导航也展开ー些研究，并提出了若干方法，但并没有形成统ー和完善的体系，还有许多关键理论和技术有待解决和完善。这些问题主要包括环境建模、定位、导航控制器的学习和优化、故障诊断、在线运动规划和控制。机器人的导航问题可以归结为“我在哪”、“我要去哪”及“我如何到达那里”这三个问题。机器人为了完成导航任务，必须解决如下四个问题运动控制(Motion Control)、地图构建(World Modeling)、路径规划(Planning)和定位(Localization)。其中路径规划和机器人自身的位置定位是机器人导航的基础和关键环节。移动机本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种基于一般物体识别的机器人视觉导航方法，包括如下步骤：(1)绘制实际环境的手绘地图；(2)机载摄像机读入实际环境的图片；(3)运用判别函数对读入的图片进行判决，识别自然路标；(4)机器人通过传感器测量识别的自然路标和机器人的位置关系，完成自定位。

【技术特征摘要】

【专利技术属性】
技术研发人员：李新德，张晓，朱博，金晓彬，
申请(专利权)人：东南大学，
类型：发明
国别省市：