用于奶包单元抓取的机器人工夹具制造技术

本实用新型专利技术公开了一种用于奶包单元抓取的机器人工夹具，包括夹具基板(101)，所述的夹具基板(101)上分别安装有沿着奶包输送方向设置的奶包单元回推机构和奶包单元阻挡机构、以及位于夹具基板(101)两端侧的端部收紧机构和翻板阻放机构，在工夹具落在整合平台上的奶包单元上后，奶包单元回推机构和奶包单元阻挡机构同时回缩使得奶包单元在奶包输送方向上收紧排列且翻板阻放机构放下夹具翻板(102)挡住奶包单元的一端侧并带动奶包单元平移到中转平台上，接着端部收紧机构回缩和夹具翻板(102)相配合使得奶包单元在垂直于奶包输送方向上收紧排列。本实用新型专利技术的工夹具动作简单、运行稳定且抓取精准，适宜推广使用。

Machine manual clamp for gripping of milk bag unit

The utility model discloses a machine for artificial milk grasping unit fixture, including fixture substrate (101), clamp the substrate (101) are respectively arranged on the conveying direction set along the milk milk and milk bag pushing mechanism unit to unit barrier mechanism, and is located in the fixture board (101) end part of the tightening mechanism and turning side plate resistance mechanism. In the fixture on integration platform on the unit after the milk, milk and milk bag pushing mechanism unit to unit stop retraction mechanism at the same time make milk package wrapped in milk on the conveying direction unit tightening arrangement and tilting mechanism turn down clamp resistance board (102) blocking the milk end side package unit and drive unit to transfer milk translation platform, then the end of the tightening mechanism retraction and turning plate clamp (102) with the milk units arranged tightened in the direction perpendicular to the milk on the transport package. The utility model has the advantages of simple operation, stable operation and accurate grasping, and is suitable for popularization and use.

【技术实现步骤摘要】
用于奶包单元抓取的机器人工夹具
本技术涉及奶包包装
，具体地说是一种能够精确抓取奶包单元、稳定运行的用于奶包单元抓取的机器人工夹具。
技术介绍
现有的康美裹包机，在包装箱工序方面具有拉箱入位、奶包进箱、封底边、封顶计四个工位，在实际使用中，该裹包机的链条输送容磨损、定位不准且封箱不准确，如箱两侧出现不超过5mm的平行开口、露出宽度不超过5mm的顶盖舌边，具体展现为：顶盖舌边一侧露出（前后和底部侧板粘接胶点脱开，顶部舌边弯折后一边发生翘曲）、顶盖舌边中部露出（顶部舌边粘接胶点脱开，顶部舌边弯折后中间发生翘曲）、顶盖中部翘起（纸箱顶盖翘曲严重，顶盖舌边胶点粘接不良）等问题。对其功能模块进箱分析，一般来说，抽纸箱板、整合、夹包、分包、推包不会直接产生裹包误差；而奶包纸箱在链道平移定位、纸箱板底部折边粘边压边、纸箱板顶部折边粘边压边等方面都会直接产生裹包误差，主要体现在：运动机构数量太多，结构太复杂，运动太频繁；材料太软，结构件尺寸小刚性不足；机械联接件配合精度太低、磨损严重等问题。另外纸箱板的自身误差、包材硬度、天气温度、湿度变化等还会产生间接误差，例如：纯奶纸箱控制尺寸偏下限状况多，底部成型后前侧板较鼓；纯奶纸箱外侧覆膜，两边张力差异造成纸箱弯曲度和回弹张力大；纯奶纸箱前后面侧边的覆膜影响胶点粘合力；纯奶纸箱顶盖舌边压痕布局过密，舌边容易在压痕处翘曲。对现有的康美裹包机出现的诸多问题，需要一一进行解决。
技术实现思路
本技术的目的是针对现有技术存在的问题，提供一种能够精确抓取奶包单元、稳定运行的用于奶包单元抓取的机器人工夹具。本技术的目的是通过以下技术方案解决的：一种用于奶包单元抓取的机器人工夹具，包括夹具基板，其特征在于：所述的夹具基板上分别安装有沿着奶包输送方向设置的奶包单元回推机构和奶包单元阻挡机构、以及位于夹具基板两端侧的端部收紧机构和翻板阻放机构，在工夹具落在整合平台上的奶包单元上后，奶包单元回推机构和奶包单元阻挡机构同时回缩使得奶包单元在奶包输送方向上收紧排列且翻板阻放机构放下夹具翻板挡住奶包单元的一端侧并带动奶包单元平移到中转平台上，接着端部收紧机构回缩和夹具翻板相配合使得奶包单元在垂直于奶包输送方向上收紧排列。所述的奶包单元回推机构包括回推气缸和其驱动端上的夹具推板，回推气缸固定在夹具基板上且夹具推板位于夹具基板的一侧。所述的奶包单元阻挡机构包括阻挡气缸和其驱动端上的夹具挡板，阻挡气缸固定在夹具基板上且夹具挡板位于夹具基板的另一侧。所述的端部收紧机构包括端部收紧气缸和其驱动侧的收紧端板，呈凸状设计的收紧端板的头部顶端垂直固定在收紧安装板的端壁上，端部收紧气缸的驱动端安装在收紧安装板上，且夹具基板的端部设有能够容纳收紧端板的头部往返的缺口。所述收紧安装板的下部固设有收紧滑板，收紧滑板与固设在夹具基板上的收紧滑轨相互配合对端部收紧气缸的回收和伸出起到导向作用。所述的翻板阻放机构包括夹具翻板和翻板翻转气缸，翻板翻转气缸固定在夹具基板上，翻板翻转气缸的驱动端通过销轴与翻板连接块相连接，翻板连接块和夹具翻板皆固定在翻板旋转轴上。所述翻板旋转轴的两端分别安装在翻板轴承座上，翻板轴承座固定在夹具基板。所述的夹具基板上固定有两块夹具立板，奶包单元回推机构、奶包单元阻挡机构、端部收紧机构、翻板阻放机构四者的驱动气缸皆位于两块夹具立板之间，且奶包单元回推机构和奶包单元阻挡机构的气缸导向机构分别安装在对应的夹具立板上。所述的夹具立板上安装有机械手连接板，工夹具通过机械手连接板固定在机器人手臂上。本技术相比现有技术有如下优点：本技术通过在夹具基板上设置奶包单元回推机构、奶包单元阻挡机构、端部收紧机构和翻板阻放机构，四组部件协作将奶包单元从整合机构上移走；且翻板阻放机构的设计使得后续将奶包单元放入包装箱后工夹具能够在原有的运动轨迹上回撤即可回到原位，免除了工夹具的多余运动动作；该工夹具的结构简单、运行稳定且能够精确地抓取奶包单元，适宜推广使用。附图说明附图1为本技术的用于奶包单元抓取的机器人工夹具的结构示意图；附图2为附图1去除机械手连接板后的结构示意图。其中：101—夹具基板；102—夹具翻板；103—回推气缸；104—夹具推板；105—阻挡气缸；106—夹具挡板；107—端部收紧气缸；108—收紧端板；109—收紧安装板；110—收紧滑板；111—收紧滑轨；112—翻板翻转气缸；113—翻板连接块；114—翻板旋转轴；115—翻板轴承座；116—夹具立板；117—气缸导向机构；118—机械手连接板。具体实施方式下面结合附图与实施例对本技术作进一步的说明。如图1-2所示：一种用于奶包单元抓取的机器人工夹具，包括夹具基板101，在夹具基板101上分别安装有沿着奶包输送方向设置的奶包单元回推机构和奶包单元阻挡机构、以及位于夹具基板101两端侧的端部收紧机构和翻板阻放机构，在工夹具落在整合平台上的奶包单元上后，奶包单元回推机构和奶包单元阻挡机构同时回缩使得奶包单元在奶包输送方向上收紧排列且翻板阻放机构放下夹具翻板102挡住奶包单元的一端侧并带动奶包单元平移到中转平台上，接着端部收紧机构回缩和夹具翻板102相配合使得奶包单元在垂直于奶包输送方向上收紧排列。具体来说，奶包单元回推机构包括回推气缸103和其驱动端上的夹具推板104，回推气缸103固定在夹具基板101上且夹具推板104位于夹具基板101的一侧。奶包单元阻挡机构包括阻挡气缸105和其驱动端上的夹具挡板106，阻挡气缸105固定在夹具基板101上且夹具挡板106位于夹具基板101的另一侧。端部收紧机构包括端部收紧气缸107和其驱动侧的收紧端板108，呈凸状设计的收紧端板108的头部顶端垂直固定在收紧安装板109的端壁上，端部收紧气缸107的驱动端安装在收紧安装板109上，且夹具基板101的端部设有能够容纳收紧端板108的头部往返的缺口；另外在收紧安装板109的下部固设有收紧滑板110，收紧滑板110与固设在夹具基板101上的收紧滑轨111相互配合对端部收紧气缸107的回收和伸出起到导向作用。翻板阻放机构包括夹具翻板102和翻板翻转气缸112，翻板翻转气缸112固定在夹具基板101上，翻板翻转气缸112的驱动端通过销轴与翻板连接块113相连接，翻板连接块113和夹具翻板102皆固定在翻板旋转轴114上；同时在翻板旋转轴114的两端分别安装在翻板轴承座115上，翻板轴承座115固定在夹具基板101。在上述结构的基础上，在夹具基板101上固定有两块夹具立板116，奶包单元回推机构、奶包单元阻挡机构、端部收紧机构、翻板阻放机构四者的驱动气缸皆位于两块夹具立板116之间，且奶包单元回推机构和奶包单元阻挡机构的气缸导向机构117分别安装在对应的夹具立板116上，具体来说，即奶包单元回推机构的气缸导向机构117安装在回推气缸103的驱动端一侧的夹具立板116上、奶包单元阻挡机构的气缸导向机构117安装在阻挡气缸105的驱动端一侧的夹具立板116上。上述的夹具立板116上还安装有机械手连接板118，工夹具通过机械手连接板118固定在机器人手臂上。下面通过工作原理的描述来进一步说明本技术提供的机器人工夹具。当机器人带动工夹具移动到本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种用于奶包单元抓取的机器人工夹具，包括夹具基板(101)，其特征在于：所述的夹具基板(101)上分别安装有沿着奶包输送方向设置的奶包单元回推机构和奶包单元阻挡机构、以及位于夹具基板(101)两端侧的端部收紧机构和翻板阻放机构，在工夹具落在整合平台上的奶包单元上后，奶包单元回推机构和奶包单元阻挡机构同时回缩使得奶包单元在奶包输送方向上收紧排列且翻板阻放机构放下夹具翻板(102)挡住奶包单元的一端侧并带动奶包单元平移到中转平台上，接着端部收紧机构回缩和夹具翻板(102)相配合使得奶包单元在垂直于奶包输送方向上收紧排列。

【技术特征摘要】
1.一种用于奶包单元抓取的机器人工夹具，包括夹具基板(101)，其特征在于：所述的夹具基板(101)上分别安装有沿着奶包输送方向设置的奶包单元回推机构和奶包单元阻挡机构、以及位于夹具基板(101)两端侧的端部收紧机构和翻板阻放机构，在工夹具落在整合平台上的奶包单元上后，奶包单元回推机构和奶包单元阻挡机构同时回缩使得奶包单元在奶包输送方向上收紧排列且翻板阻放机构放下夹具翻板(102)挡住奶包单元的一端侧并带动奶包单元平移到中转平台上，接着端部收紧机构回缩和夹具翻板(102)相配合使得奶包单元在垂直于奶包输送方向上收紧排列。2.根据权利要求1所述的用于奶包单元抓取的机器人工夹具，其特征在于：所述的奶包单元回推机构包括回推气缸(103)和其驱动端上的夹具推板(104)，回推气缸(103)固定在夹具基板(101)上且夹具推板(104)位于夹具基板(101)的一侧。3.根据权利要求1或2所述的用于奶包单元抓取的机器人工夹具，其特征在于：所述的奶包单元阻挡机构包括阻挡气缸(105)和其驱动端上的夹具挡板(106)，阻挡气缸(105)固定在夹具基板(101)上且夹具挡板(106)位于夹具基板(101)的另一侧。4.根据权利要求1所述的用于奶包单元抓取的机器人工夹具，其特征在于：所述的端部收紧机构包括端部收紧气缸(107)和其驱动侧的收紧端板(108)，呈凸状设计的收紧端板(108)的头部顶端垂直固定在收紧安装板(109)的端壁上，端部收紧气缸(107)的驱动端安装在收紧安装板(109)上，且夹具基板(101...

【专利技术属性】
技术研发人员：李政德，刘霞，
申请(专利权)人：苏州澳昆智能机器人技术有限公司，
类型：新型
国别省市：江苏,32