一种基于双相机的机器人无序抓取装置及方法制造方法及图纸

本发明专利技术涉及一种基于双相机的机器人无序抓取装置及方法，其装置包括工作台、取料盒、吸盘、机器人、支架、机器视觉系统和放料盒。取料盒和放料盒间隔设置在工作台上，机器人设置在工作台上，并位于取料盒和放料盒之间，吸盘设置在机器人的末端执行器上；支架设置在工作台上靠近取料盒一端，机器视觉系统设置在支架上；目标物体放置在取料盒中，机器人通过机器视觉系统控制吸盘无序抓取取料盒内的目标物体，并放置到放料盒内。本发明专利技术通过及其视觉系统能够获知无序堆叠的待抓取物体在三维位姿信息来实现机器人的无序抓取与有序放置过程，具有结构紧凑、抓取成功率高、放置精度高、成本低及便于操作等优点，可实现抓取过程的自动化和智能化。

【技术实现步骤摘要】
一种基于双相机的机器人无序抓取装置及方法
本专利技术涉及机器视觉
，尤其涉及一种基于双相机的机器人无序抓取装置及方法。
技术介绍
随着《中国制造2025》的逐步推进，工业机器人广泛应用于3C和物流行业的抓取、分拣等作业中。机器视觉作为实现机器人这些作业的关键技术，其可以代替人眼对被操作物体进行测量和判断，获取操作物体的颜色与位姿等信息，提高机器人生产的柔性和自动化程度。目前工业环境经常存在物体堆积、杂乱无序放置的情况，而采用传统的机器人抓取或分拣方法，往往存在识别物体信息不准确，抓取或分拣成功率低的问题，严重影响了机器人作业效率和增大了企业生产成本。
技术实现思路
本专利技术所要解决的技术问题是针对上述现有技术的不足，提供一种基于双相机的机器人无序抓取装置及方法。本专利技术解决上述技术问题的技术方案如下：根据本专利技术的一个方面，提供了一种基于双相机的机器人无序抓取装置，包括工作台、取料盒、吸盘、机器人、支架、机器视觉系统和放料盒。所述取料盒和放料盒间隔设置在所述工作台上，所述机器人设置在所述工作台上，并位于所述取料盒和放料盒之间，所述吸盘设置在所述机器人的执行器上；所述支架设置在本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种基于双相机的机器人无序抓取装置，其特征在于：包括工作台(1)、取料盒(2)、吸盘(4)、机器人(5)、支架(6)、机器视觉系统和放料盒(10)；所述取料盒(2)和放料盒(10)间隔设置在所述工作台(1)上，所述机器人(5)设置在所述工作台(1)上，并位于所述取料盒(2)和放料盒(10)之间，所述吸盘(4)设置在所述机器人(5)的末端执行器上；所述支架(6)设置在所述工作台(1)上靠近所述取料盒(2)一端，所述机器视觉系统设置在所述支架(6)上，且所述机器视觉系统、吸盘(4)和机器人(5)分别与外部控制柜内的中央处理器电连接；目标物体(3)放置在所述取料盒(2)中，所述中央处理器通过所述机器...

【技术特征摘要】
1.一种基于双相机的机器人无序抓取装置，其特征在于：包括工作台(1)、取料盒(2)、吸盘(4)、机器人(5)、支架(6)、机器视觉系统和放料盒(10)；所述取料盒(2)和放料盒(10)间隔设置在所述工作台(1)上，所述机器人(5)设置在所述工作台(1)上，并位于所述取料盒(2)和放料盒(10)之间，所述吸盘(4)设置在所述机器人(5)的末端执行器上；所述支架(6)设置在所述工作台(1)上靠近所述取料盒(2)一端，所述机器视觉系统设置在所述支架(6)上，且所述机器视觉系统、吸盘(4)和机器人(5)分别与外部控制柜内的中央处理器电连接；目标物体(3)放置在所述取料盒(2)中，所述中央处理器通过所述机器视觉系统控制所述机器人(5)运动，同时控制所述吸盘(4)无序抓取所述取料盒(2)内的目标物体(3)，并放置到所述放料盒(10)内。2.根据权利要求1所述的基于双相机的机器人无序抓取装置，其特征在于：所述机器视觉系统包括第一相机(8)和第二相机(9)，所述第一相机(8)设置在所述支架(6)上，所述第一相机(8)的镜头朝下设置，且所述第一相机(8)的镜头位于所述取料和(2)的上方，所述第二相机(9)设置在所述支架(6)上，且所述第二相机(9)的镜头侧向对着所述吸盘(4)位置处，所述第一相机(8)、第二相机(9)均与所述中央处理器电连接。3.根据权利要求2所述的基于双相机的机器人无序抓取装置，其特征在于：所述机器视觉系统还包括光源(7)，所述光源(7)设置在所述支架(6)的顶部，且所述光源(7)与中央处理器电连接。4.根据权利要求1至3任一项所述的基于双相机的机器人无序抓取装置，其特征...

【专利技术属性】
技术研发人员：李淼，闫琳，张少华，孙斌，朱祥将，潘绪洋，明棚，占俊，
申请(专利权)人：武汉库柏特科技有限公司，
类型：发明
国别省市：湖北,42