The invention discloses a method based on 3D vision mosaic cabin system and method for vehicle positioning and tracking, including detection system, transmission cable and positioning system, detection system consists of a plurality of vision probe, a plurality of light sources and switches. All the visual probe video signal through the exchange machine comprises a transmission cable to the positioning system, positioning system by computer network monitor; the whole cabin detection system is divided into several equal sized partitions, each partition of the four corners are respectively arranged a visual probe, the probe and the partition to each visual cabin space, visual probe tilt installation, measurement of boundary point each visual probe height should be higher than the height of all vehicle cabin in order to ensure the probe does not exist, the visual blind spots and the phenomenon of lack of target detection. The invention adopts the computer vision technique and the partition method to realize the accurate positioning and tracking of the vehicle in the cabin, not only improves the detection efficiency, but also avoids the interference of artificial factors furthest.
【技术实现步骤摘要】
基于三维视觉拼接的船舱内车辆定位跟踪系统与方法
本专利技术涉及一种船舱内车辆定位跟踪系统与方法,具体地,是一种基于三维视觉拼接技术的船舱内车辆定位跟踪系统与方法。
技术介绍
在货船的船舱里面,会运输各种类型的车辆(例如运输车、救援车、各类装甲车等)。为了保证所有的驶入车辆都能够安全迅速地到达到各自指定的位置,并且高效安全可靠地驶离船舱,需要对整个船舱进的车辆进行监控,确定每个车辆的所在位置与姿态,并对运动之中的车辆运行轨迹进行跟踪,提高船舶数字化水平。在各种运动目标定位与跟踪探测技术中,基于计算机视觉的定位与跟踪技术具有最高的准确性与智能化程度,成为首先技术手段。但是,相对于常规的大范围运动目标定位与跟踪有所不同,船舱内车辆的定位与跟踪具有非常特殊之处和难点。特别是船舱内的空间具有狭长而低矮的特点,如果仅仅采用一个视觉探测设备,即使采用了超广角镜头,也无法满足全舱车辆的定位与跟踪,势必采用多视觉探头图像拼接技术实现全舱范围内的车辆定位与跟踪。由此,多个视觉探测设备势必造成整个系统的成本剧增,系统复杂性也随之增大。因此,如何减小视觉探头的数量,降低成本,降低系统复杂性,成为一个难题。另一方面,常规的多视场拼接都是针对平面目标的,即目标高度可以忽略不计。但是在船舱内部,车辆的高度与船舱内部的舱顶十分接近。因此,目标的高度不仅不能忽略,而且二维平面目标变为三维立体目标,传统的二维图像拼接方法完全失效,目标信息丢失严重,无法实现可靠拼接。
技术实现思路
针对目前船舱内车辆定位与跟踪技术存在的诸多问题,本专利技术提出一种基于三维视觉拼接技术的船舱车辆定位跟踪系统与相应的 ...
【技术保护点】
一种基于三维视觉拼接的船舱内车辆定位跟踪系统,其特征在于,所述系统包括探测系统、传输电缆和定位系统,探测系统位于船舱内,定位系统位于监控室,探测系统与定位系统通过传输电缆相连;所述探测系统包括多个视觉探头、多个光源和交换机,所述视觉探头和所述光源安置于船舱内顶部,所有所述视觉探头的视频信号经过所述交换机后由所述传输电缆送到所述定位系统;所述的探测系统将整个船舱划分为若干个大小相等的分区,每个分区的四角分别布置一个所述视觉探头,每个所述视觉探头同时对着该分区的船舱空间,捕获该分区内的所有车辆信息与舱内环境信息;所述定位系统包括计算机、网卡、显示器,上述网卡用于接收所有所述视觉探头的视频信号并传递给所述计算机,所述计算机用于处理各个所述视觉探头传输的图像信息,最终得到所有车辆的位置与姿态信息,并显示于所述显示器上。
【技术特征摘要】
1.一种基于三维视觉拼接的船舱内车辆定位跟踪系统,其特征在于,所述系统包括探测系统、传输电缆和定位系统,探测系统位于船舱内,定位系统位于监控室,探测系统与定位系统通过传输电缆相连;所述探测系统包括多个视觉探头、多个光源和交换机,所述视觉探头和所述光源安置于船舱内顶部,所有所述视觉探头的视频信号经过所述交换机后由所述传输电缆送到所述定位系统;所述的探测系统将整个船舱划分为若干个大小相等的分区,每个分区的四角分别布置一个所述视觉探头,每个所述视觉探头同时对着该分区的船舱空间,捕获该分区内的所有车辆信息与舱内环境信息;所述定位系统包括计算机、网卡、显示器,上述网卡用于接收所有所述视觉探头的视频信号并传递给所述计算机,所述计算机用于处理各个所述视觉探头传输的图像信息,最终得到所有车辆的位置与姿态信息,并显示于所述显示器上。2.根据权利要求1所述的一种基于三维视觉拼接的船舱内车辆定位跟踪系统,其特征在于:所述的视觉探头倾斜安装,每个所述视觉探头的测量边界点的高度均应高于舱内所有车辆的高度,从而保证所述视觉探头不存在探测盲点和目标缺失现象,保证分区内所有车辆的全覆盖。3.根据权利要求2所述的一种基于三维视觉拼接的船舱内车辆定位跟踪系统,其特征在于:所...
【专利技术属性】
技术研发人员:陶卫,葛莉华,赵辉,严传续,卢俊国,刘雨轩,孙可扬,钱宏,谢锋明,马国喜,李明杰,邓凯鹏,
申请(专利权)人:上海交通大学,中国船舶工业集团公司第七〇八研究所,
类型:发明
国别省市:上海,31
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