抓取发动机缸体的机器人手爪制造技术

本实用新型专利技术公开了一种抓取发动机缸体的机器人手爪，包括夹具板、油缸、夹紧套与胀夹；所述的胀夹由连杆与固定楔块、活动楔块、摩擦块、顶出块所组成；所述的固定楔块的底部放置在夹紧套的支撑筒上；所述的连杆与油缸的活塞相连接，穿过夹紧套内的连杆孔与固定楔块上的通孔，固定连接在活动楔块上；所述的摩擦块与顶出块固定连接，所述的摩擦块与顶出块有两组，并且对称分布；所述的夹紧套的外壁与摩擦块对应的位置有开口，摩擦块可以从开口处向外突出；所述的顶出块内侧为方向不同的两个斜面，上斜面与活动楔块接触，下斜面与固定楔块接触。本实用新型专利技术可以提供足够大的夹持力，夹紧可靠，同时在夹紧与放松时动作快速。

Gripper for gripping engine block

The utility model discloses an engine cylinder crawling robot gripper, including clamp plate, cylinder, clamping sleeve and expansion clamp; the expansion by the connecting rod and the fixed clamp wedge, wedge, active friction block, ejector block; the fixed wedge block is placed at the bottom of the supporting cylinder clamping set on the piston rod; and the oil cylinder is connected to the connecting rod passes through the through hole hole inside of the clamping sleeve and is fixed on the wedge, fixedly connected on the movable wedge; the friction block and ejector block are fixedly connected, the friction block and ejector block two group. And the call distribution; and the outer wall of the friction block corresponding to the position of the clamping of the opening, the friction block can protrude outward from the opening; top two inclined block inside the different direction of the contact, on the inclined surface and the movable wedge, under the bevel and fixed wedge joint Touch. The utility model can provide sufficient clamping force, reliable clamping, and quick action when clamping and relaxing.

【技术实现步骤摘要】
抓取发动机缸体的机器人手爪
本技术涉及一种机器人手爪，更具体地说，涉及一种抓取发动机缸体的机器人手爪。
技术介绍
发动机缸体生产中，应用机器人进行发动机缸体的搬运是实现生产自动化的关键技术，机器人进行发动机缸体的抓取与夹持时，需要很高的夹持力。由于发动机缸体本身的结构复杂，在外部抓取非常困难，因而要采用在发动机缸体的缸孔中进行夹持。在缸孔中进行夹持需要胀夹，使夹爪向外胀开贴紧缸孔，以摩擦力来实现抓取与夹持。在当前采用的胀夹方式有旋转式或连杆式，其结构相对复杂，而且在夹紧与放松需要相对较长的时间。
技术实现思路
本技术的目的是提供一种夹紧可靠，结构简单，并且夹紧与放松耗时较短的抓取发动机缸体的机器人手爪。本技术是这样实现的，一种抓取发动机缸体的机器人手爪，包括夹具板、油缸、夹紧套与胀夹；所述的胀夹由连杆与固定楔块、活动楔块、摩擦块、顶出块所组成；所述的固定楔块的底部放置在夹紧套的支撑筒上；所述的连杆与油缸的活塞相连接，穿过夹紧套内的连杆孔与固定楔块上的通孔，固定连接在活动楔块上；所述的摩擦块与顶出块固定连接，所述的摩擦块与顶出块有两组，并且对称分布；所述的夹紧套的外壁与摩擦块对应的位置有开口，摩擦块可以从开口处向外突出；所述的顶出块内侧为方向不同的两个斜面，上斜面与活动楔块接触，下斜面与固定楔块接触。进一步的，所述的活动楔块与顶出块接触的面为两个以中心线为中心对称的斜面，所述的固定楔块与顶出块接触的面为两个以中心线为中心对称的斜面。本技术的抓取发动机缸体的机器人手爪，其胀夹部分由固定楔块、活动楔块的上下两个楔块共同作用来顶出摩擦块，顶出位置精准，并且非常稳定，从而可以提供足够大的夹持力；而在夹紧与放松时，只需要油缸作一个很短的直线行程，就可以完成夹紧与放松，动作快速。附图说明图1是本技术的结构示意图。图2是本技术胀夹部分的结构示意图。图3是本技术胀夹部分的剖视图。具体实施方式下面结合附图与具体的实施例对本技术作进一步的说明，如图1、图2、图3所示，一种抓取发动机缸体的机器人手爪，包括夹具板4、油缸3、夹紧套2与胀夹1；所述的胀夹1由连杆11与固定楔块12、活动楔块13、摩擦块14、顶出块15所组成；所述的固定楔块12的底部放置在夹紧套2的支撑筒22上；所述的连杆11与油缸3的活塞相连接，穿过夹紧套2内的连杆孔23与固定楔块12上的通孔，固定连接在活动楔块13上；所述的摩擦块14是有一定弹性的橡胶块；所述的摩擦块14的外侧面自顶端至末端向内倾斜；所述的摩擦块14与顶出块15固定连接，所述的摩擦块14与顶出块15有两组，并且对称分布；所述的夹紧套2的外壁与摩擦块14对应的位置有开口21，摩擦块14可以从开口21处向外突出；所述的顶出块15内侧为方向不同的两个斜面，上斜面与活动楔块13接触，所述的活动楔块13与顶出块15接触的面为两个以中心线为中心对称的斜面；下斜面与固定楔块12接触，所述的固定楔块12与顶出块15接触的面为两个以中心线为中心对称的斜面。本技术的抓取发动机缸体的机器人手爪，在放松状态时，油缸3的活塞杆顶出，推动连杆11带动活动楔块12向上，顶出块15在弹力作用下向内收回，摩擦块14缩回到夹紧套2内部；需要夹紧时，夹紧套2与胀夹1伸入到发动机缸体的缸孔中，油缸3的活塞杆缩回，带动连杆11带动活动楔块12向下，活动楔块12与固定楔块13间的间距缩小，将顶出块15与摩擦块14顶出，摩擦块14伸出夹紧套2的开口顶住发动机缸体的缸孔。本技术由固定楔块13、活动楔块12的上下两个楔块共同作用来顶出摩擦块14，通过斜面接触的顶出能能保证摩擦块在顶出时不偏离中心，顶出位置精准，并且非常稳定，从而可以提供足够大的夹持力，而在夹紧与放松时，只需要油缸3作一个很短的直线行程，就可以完成夹紧与放松，动作快速。本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种抓取发动机缸体的机器人手爪，包括夹具板（4）、油缸（3）、夹紧套（2）与胀夹（1），其特征在于：所述的胀夹（1）由连杆（11）与固定楔块（12）、活动楔块（13）、摩擦块（14）、顶出块（15）所组成；所述的固定楔块（12）的底部放置在夹紧套（2）的支撑筒（22）上；所述的连杆（11）与油缸（3）的活塞相连接，穿过夹紧套（2）内的连杆孔（23）与固定楔块（12）上的通孔，固定连接在活动楔块（13）上；所述的摩擦块（14）与顶出块（15）固定连接，所述的摩擦块（14）与顶出块（15）有两组，并且对称分布；所述的夹紧套（2）的外壁与摩擦块（14）对应的位置有开口（21），摩擦块（14）可以从开口（21）处向外突出；所述的顶出块（15）内侧为方向不同的两个斜面，上斜面与活动楔块（13）接触，下斜面与固定楔块（12）接触。

【技术特征摘要】
1.一种抓取发动机缸体的机器人手爪，包括夹具板（4）、油缸（3）、夹紧套（2）与胀夹（1），其特征在于：所述的胀夹（1）由连杆（11）与固定楔块（12）、活动楔块（13）、摩擦块（14）、顶出块（15）所组成；所述的固定楔块（12）的底部放置在夹紧套（2）的支撑筒（22）上；所述的连杆（11）与油缸（3）的活塞相连接，穿过夹紧套（2）内的连杆孔（23）与固定楔块（12）上的通孔，固定连接在活动楔块（13）上；所述的摩擦块（14）与顶出块（15）固定连接，所述的摩擦块（14）与顶出块（15）有两组，并且对称分布；所述的夹紧套（2）的外壁与摩擦块（14...

【专利技术属性】
技术研发人员：王卫仁，
申请(专利权)人：浙江宇龙汽车零部件有限公司，
类型：新型
国别省市：浙江,33