The present invention relates to a temperature identification function of low DOF parallel manipulator, including static platform and moving platform, three sets of mechanical arm, the end effector, the mechanical arm comprises a driving arm and the driven arm, the static platform is installed on the motor, the motor connected by a bearing and the upper end of the driving arm, a driving arm is connected with the lower end part the spherical pair I and the upper end of the driven arm, the lower end of the driven arm is connected with the moving platform of spherical pair II, the moving platform is arranged on the lower end of the end effector, the end effector is installed below the temperature sensor, the end effector of a pneumatic system to pick up. The invention has the advantages that the structure is simple, the cost is low, the application range is wide, the grasping efficiency is high, and the temperature is capable of identifying the less ordered parallel robot with selective sorting products.
【技术实现步骤摘要】
一种具有温度识别功能的少自由度并联抓取机器人
本专利技术涉及一种具有温度识别功能的少自由度并联抓取机器人。
技术介绍
空间少自由度并联机器人由于具有结构相对简单,刚度大,造价低等特点,在工业生产及其它领域有着广阔的应用前景。在许多场合应用的机器人只需有部分自由度,如二、三、四或五自由度就可以满足使用要求,这类自由度少于六的机器人被成为“少自由度机器人”。近年来,少自由度并联机构成为机器人技术新的研究热点。由于这种机器人与六自由度并联机器人相比具有结构简单,造价低等特点,因此在工业生产及其它领域有着广阔的应用前景。目前现有的少自由度并联机器人应用于流水线上分拣、拾取和装箱等操作的机器人主要有三种:Delta机器人、Par4机器人和Diamond机器人。本专利基于Delta的机器人结构进行设计优化。申请号CN201510030463.7的一种四自由度并联分拣机器人,该专利技术公开一种四自由度并联分拣机器人,属于工业机器人
该机器人包括机架、末端执行器、第一支链、第二支链和同步带支链,第一分支链包括第一主动臂、第一从动臂,所述第二分支链包括第二主动臂,第三主动臂、第三从动臂以及第三次级从动臂顺序连接;第一支链和第二支链分别由主动臂与驱动装置连接,同步带支链由第一带轮与第四驱动装置连接;第一支链、第二支链和同步带支链均与末端执行器连接。本专利技术采用四自由度并联机构效率低,结构复杂,并且没有选取分拣功能。申请号CN201220018124.9的三自由度的分拣机器人,该专利公开了一种三自由度的分拣机器人,其包括有支架、手爪、X轴运动机构、Y轴运动机构、Z轴运 ...
【技术保护点】
一种具有温度识别功能的少自由度并联抓取机器人,包括静平台(2)、动平台(6)、三组机械手臂、末端执行器(7),机械手臂包括主动臂(3)和从动臂(5),其特征是:所述的静平台(2)上安装有电机(1),电机(1)通过轴承与主动臂(3)上端部连接,主动臂(3)下端部通过球面副Ⅰ(4‑1)与从动臂(5)上端部连接,从动臂(5)下端部通过球面副Ⅱ(4‑2)与动平台(6)连接,动平台(6)下端设有末端执行器(7),末端执行器(7)的下方安装有温度传感器(8),末端执行器(7)采用气动系统进行拾取。
【技术特征摘要】
1.一种具有温度识别功能的少自由度并联抓取机器人,包括静平台(2)、动平台(6)、三组机械手臂、末端执行器(7),机械手臂包括主动臂(3)和从动臂(5),其特征是:所述的静平台(2)上安装有电机(1),电机(1)通过轴承与主动臂(3)上端部连接,主动臂(3)下端部通过球面副Ⅰ(4-1)与从动臂(5)上端部连接,从动臂(5)下端部通过球面副Ⅱ(4-2)与动平台(6)连接,动平台(6)下端设有末端执行器(7),末端执行器(7)的下方安装有温度传感器(8),末端执行器(7)采用气动系统进行拾取。2.根据权利要求1所述的一种具有温度识别功能的少自由度并联抓取机器人,其特征是:所述的从动臂(5)采用平行四边形结构,从动臂(5)包括两个短臂和两个长臂,两个短臂分别与主动臂、动平台连接,球面副Ⅰ(4-1)安装于上面的短臂与两个长臂的连接处,球面副Ⅱ(4-2)安装于下面的短臂与两个长臂的连接处。3.根据权利要求1所述的一种具有温度识别功能的少自由度并联抓取机器人,其特征是:所述的静平台(2)半径为200~...
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