【技术实现步骤摘要】
本技术涉及一种并联机器人,特别涉及一种攻地式六自由度并联机器人。
技术介绍
并联机器人和传统工业用串联机器人在哲学上呈对立统一的关系,和串联机器人相比较,并联机器人具有以下特点:(1)无累积误差,精度较高;(2)驱动装置可置于定平台上或接近定平台的位置,这样运动部分重量轻,速度高,动态响应好;(3)结构紧凑,刚度高,承载能力大;(4)完全对称的并联机构具有较好的各向同性;(5)工作空间较小;根据这些特点,并联机器人在需要高刚度、高精度或者大载荷而无须很大工作空间的领域内得到了广泛应用。现有的并联机器人不方便对地底进行检测,也不具有探测传感片结构,检测不方便。
技术实现思路
本技术的主要目的在于提供一种旋转轮的旋转可以控制升降调节管实现竖直升降微调,从而可以控制升降杆沿着升降调节管实现竖直升降微调,从而方便对探测传感片进行实现竖直升降微调,可以控制探测传感片探入地底,探测传感片探测地底的信号,并将信号传递给并联机器人主体,并联机器人主体可以反馈信号给使用者,检测更加灵活的攻地式六自由度并联机器人。为实现上述目的,本技术采取的技术方案为:一种攻地式六自由度并联机器人,包括底板,底板上设有并联机器人主体,底板的一侧设有导向管,导向管呈竖直布置,导向管为管状结构,导向管内套装有升降调节管,升降调节管的上端设有限位环,升降调节管套装有升降杆,升降杆与升降调节管通过螺纹连接;导向管的侧壁设有开槽与连杆,连杆为弧形形状,连杆设有旋转轮,连杆的中间位置设有固定片,旋转轮与固定片连接,旋转轮与固定片通过固定销连接 ...
【技术保护点】
一种攻地式六自由度并联机器人,包括底板,其特征在于:底板上设有并联机器人主体,底板的一侧设有导向管,导向管呈竖直布置,导向管为管状结构,导向管内套装有升降调节管,升降调节管的上端设有限位环,升降调节管套装有升降杆,升降杆与升降调节管通过螺纹连接;导向管的侧壁设有开槽与连杆,连杆为弧形形状,连杆设有旋转轮,连杆的中间位置设有固定片,旋转轮与固定片连接,旋转轮与固定片通过固定销连接,导向管的底部侧壁套装有连接板,旋转轮的外表面设有外螺纹,升降调节管的外表面设有外螺纹,旋转轮的边缘位置穿过开槽并与升降调节管接触,升降调节管与旋转轮通过螺纹连接;升降杆的下端设有探测传感片,探测传感片与并联机器人主体为电连接,探测传感片与并联机器人主体通过电缆线连接;底板上设有支撑板,并联机器人主体设置在支撑板上,底板上设有两根平行布置的第一支撑脚,底板上设有两根平行布置的第二支撑脚,第一支撑脚与第二支撑脚呈倾斜状,第一支撑脚与第二支撑脚呈倒置的八字型布置,支撑板设置在第一支撑脚与第二支撑脚的端部。
【技术特征摘要】
1.一种攻地式六自由度并联机器人,包括底板,其特征在于:底板上设有并联机器人主体,底板的一侧设有导向管,导向管呈竖直布置,导向管为管状结构,导向管内套装有升降调节管,升降调节管的上端设有限位环,升降调节管套装有升降杆,升降杆与升降调节管通过螺纹连接;导向管的侧壁设有开槽与连杆,连杆为弧形形状,连杆设有旋转轮,连杆的中间位置设有固定片,旋转轮与固定片连接,旋转轮与固定片通过固定销连接,导向管的底部侧壁套装有连接板,旋转轮的外表面设有外螺纹,升降调节管的外表面设有外螺纹,旋转轮的边缘位置穿过开槽并与升降调节管接触,升降调节管与旋转轮通过螺纹连接;升降杆的下端设有探测传感片,探测传感片与并联机器人主体为电连接,探测传感片与并联机器人主体通...
【专利技术属性】
技术研发人员:刘松涛,
申请(专利权)人:辰星天津自动化设备有限公司,
类型:新型
国别省市:天津;12
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