一种六轴机器人制造技术

本实用新型专利技术涉及机器人技术领域，提供了一种六轴机器人，包括设置在动平台上的旋转座、第一驱动机构、第二驱动机构和第三驱动机构，动平台通过机械臂与三轴的并联机器人连接，旋转座内部设置有电机仓，第一驱动机构与所述旋转座传动连接，驱动所述旋转座转动，第二驱动机构设置于所述旋转座的侧壁，所述第二驱动机构与所述电机仓传动连接，所述第二驱动机构的轴线方向与所述第一驱动机构的轴线方向垂直，第三驱动机构设置于所述电机仓的内部，所述第三驱动机构的输出端延伸至所述电机仓外,形成三加三串并混联机器人，解决了现有技术中精度低，负载小的技术问题。负载小的技术问题。负载小的技术问题。

【技术实现步骤摘要】
一种六轴机器人


[0001]本技术涉及机器人
，尤其是涉及一种六轴机器人。

技术介绍

[0002]申请号为CN201711481334.5和CN110666778A的专利中分别提供了一种六自由度串并混联结构机器人和六轴串并混联机器人的走线机构及六轴串并混联机器人，其具有由直线滑动轴承和伸缩管和伸缩轴组成的伸缩杆，可伸缩中间杆穿过底座，用于实现机器人的第四个自由度。该两种结构虽然能够实现六自由度的串并混联，但也具有明显的缺陷，
[0003]本申请人发现现有技术至少存在以下技术问题：1、精度不高。该结构中间轴由一对虎克铰和中间滑杆组成，两个结构都会损失精度，机械结构传递越复杂，精度损失就会越大；2、中间滑杆的驱动电机设置于上方静平台底座上，对下方动平台的控制需要中间杆传动，也会影响精度。

技术实现思路

[0004]本技术的目的在于提供一种六轴机器人，至少解决现有技术中存在的精度较低的技术问题。本技术提供的诸多技术方案中的优选技术方案所能产生的诸多技术效果详见下文阐述。
[0005]为实现上述目的，本技术提供了以下技术方案：
[0006]根据本技术的一些实施例提供的一种六轴机器人，包括：
[0007]旋转座，内部设置有电机仓；
[0008]第一驱动机构，与所述旋转座传动连接，驱动所述旋转座转动；
[0009]第二驱动机构，设置于所述旋转座的侧壁，所述第二驱动机构与所述电机仓传动连接，所述第二驱动机构的轴线方向与所述第一驱动机构的轴线方向垂直；
[0010]第三驱动机构，设置于所述电机仓的内部，所述第三驱动机构的输出端延伸至所述电机仓外。
[0011]根据本技术的一些实施例提供的一种六轴机器人，所述第一驱动机构包括第一电机、第一减速器，所述第一减速器的一端与所述第一电机传动连接，所述第一减速器的另一端与所述旋转座传动连接。
[0012]根据本技术的一些实施例提供的一种六轴机器人，所述第二驱动机构包括第二电机和第二减速器，所述第二减速器设置于所述旋转座其中的一个侧壁内，所述第二减速器的一端与所述第二电机传动连接，所述第二减速器的另一端与所述电机仓连接。
[0013]根据本技术的一些实施例提供的一种六轴机器人，还包括中空轴，所述电机仓远离所述第二电机的一端通过所述中空轴与所述旋转座的另一个侧壁连接。
[0014]根据本技术的一些实施例提供的一种六轴机器人，所述中空轴的外部套设有轴承。
[0015]根据本技术的一些实施例提供的一种六轴机器人，所述电机仓包括底座和壳
体，所述底座与所述壳体可拆卸的固定连接。
[0016]根据本技术的一些实施例提供的一种六轴机器人，所述第三驱动机构包括第三电机和第三减速器，所述第三减速器设置于所述底座上，所述第三减速器的一端与所述第三电机传动连接，所述第三减速器的另一端延伸至所述电机仓外。
[0017]根据本技术的一些实施例提供的一种六轴机器人，还包括动平台，所述动平台通过机械臂与并联机器人连接，所述第一驱动机构、第二驱动机构和第三驱动机构均设置于所述动平台上。
[0018]本技术实施例中的一个或多个技术方案，至少具有如下技术效果之一：
[0019]通过第一驱动机构使旋转座能够转动，通过第二驱动机构能够使设置在旋转座上的电机仓转动，通过在电机仓上设置第三驱动机构，使与第三驱动机构传动连接的其他部件能够转动，通过此种传动结构代替虎克铰和中间滑杆组成的结构，减小了精度的损失；
[0020]相较于现有技术中的串并混联六自由度机器人，本方案采用电机下置直接传动的方式，三个串联电机设置于下方动平台上，配合设置于上方静平台上的大负载三自由度并联机器人，摒弃传统的中间轴传动，具有更大的负载能力和更高的传动精度。
[0021]此外，本结构俯仰轴搭配滚珠轴承使用，可以提高机器人的负载能力和大幅增加减速机的使用寿命，解决了俯仰轴悬臂结构的痛点。
附图说明
[0022]为了更清楚地说明本技术实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本技术的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
[0023]图1是本申请一些实施例的动平台部分外部结构示意图；
[0024]图2是本申请一些实施例的动平台部分内部结构示意图；
[0025]图3是图2中A处的放大示意图；
[0026]图4是本申请一些实施例的结构示意图；
[0027]图5是图4中B处的放大示意图。
[0028]图中：1
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旋转座，2
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电机仓，21
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底座，22
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壳体，3
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第一驱动机构，31
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第一电机，32
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第一减速器，4
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第二驱动机构，41
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第二电机，42
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第二减速器，5
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第三驱动机构，51
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第三电机，52
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第三减速器，6
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中空轴，7
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轴承，8
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动平台。
具体实施方式
[0029]为使本技术的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将对本技术的技术方案进行详细的描述。显然，所描述的实施例仅仅是本技术一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动的前提下所得到的所有其它实施方式，都属于本技术所保护的范围。
[0030]如图1
‑
5所示，根据本技术的一些实施例提供的一种六轴机器人，包括：
[0031]旋转座1，内部设置有电机仓2；其中，旋转座1的截面呈U形顶部为水平面两侧为一体化的垂直面。
[0032]第一驱动机构3，与所述旋转座1传动连接，第一驱动机构3用于驱动所述旋转座1转动；
[0033]第二驱动机构4，设置于所述旋转座1的侧壁，所述第二驱动机构4与所述电机仓2传动连接，所述第二驱动机构4的轴线方向与所述第一驱动机构3的轴线方向垂直；第一驱动机构3和第二驱动机构4能够分别驱动与其连接的部件向不同的方向转动。
[0034]第三驱动机构5，设置于所述电机仓2的内部，所述第三驱动机构5的输出端延伸至所述电机仓2外，在一些实施例中，在一些特定环境中，第三驱动机构5可以与第一驱动机构3的轴向方向相同。
[0035]通过第一驱动机构使旋转座能够转动，通过第二驱动机构能够使设置在旋转座上的电机仓转动，通过在电机仓上设置第三驱动机构，使与第三驱动机构传动连接的其他部件能够转动，通过此种传动结构代替虎克铰和中间滑杆组成的结构，减小了精本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种六轴机器人，其特征在于，包括：旋转座，内部设置有电机仓；第一驱动机构，与所述旋转座传动连接，驱动所述旋转座转动；第二驱动机构，设置于所述旋转座的侧壁，所述第二驱动机构与所述电机仓传动连接，所述第二驱动机构的轴线方向与所述第一驱动机构的轴线方向垂直；第三驱动机构，设置于所述电机仓的内部，所述第三驱动机构的输出端延伸至所述电机仓外。2.根据权利要求1所述的一种六轴机器人，其特征在于，所述第一驱动机构包括第一电机、第一减速器，所述第一减速器的一端与所述第一电机传动连接，所述第一减速器的另一端与所述旋转座传动连接。3.根据权利要求2所述的一种六轴机器人，其特征在于，所述第二驱动机构包括第二电机和第二减速器，所述第二减速器设置于所述旋转座其中的一个侧壁内，所述第二减速器的一端与所述第二电机传动连接，所述第二减速器的另一端与所述电机...

【专利技术属性】
技术研发人员：李星渊，李东岳，刘松涛，
申请(专利权)人：辰星天津自动化设备有限公司，
类型：新型
国别省市：