一种减速器，其具有：与驱动部连动而旋转的曲轴；设于所述曲轴上的第一偏心部；设于所述曲轴上的第二偏心部；设于所述曲轴上的第三偏心部；与所述第一偏心部连动的第一外齿齿轮；与所述第二偏心部连动的第二外齿齿轮；与所述第三偏心部连动的第三外齿齿轮；与所述第一外齿齿轮、所述第二外齿齿轮和所述第三外齿齿轮啮合而配置在机壳内周的多个销齿轮；与所述第一外齿齿轮、所述第二外齿齿轮和所述第三外齿齿轮连动而旋转的输出轴部。所述各偏心部配置成在所述曲轴的旋转方向上具有规定的相位差，所述各外齿齿轮与所述销齿轮中不到半数的销齿轮啮合。
【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及机器人用减速器、建筑机械等的行驶用或旋回用减速器、 风车用减速器中使用的、由输入旋转减速得的输出旋转的减速器、减速器 的制造方法、滚子轴承以及曲轴的制造方法。
技术介绍
以往，使外嵌在偏心部的外齿齿轮一边与内齿齿轮啮合一边公转来由 输入旋转减速得到的输出旋转的循环减速器等差动摇摆式减速器是公知 的。这种差动摇摆式减速器中， 一般两个偏心部以具有相位差的状态设于 曲轴上，外嵌在各偏心部上的外齿齿轮分别与销齿轮啮合。该销齿轮是沿 壳体内周面在周方向上间隔配置的。偏心部的相位差成为180度，伴随曲 轴的旋转而外齿齿轮一边与销齿轮啮合一边以所述相位差公转而得到输出 旋转。这时，与外齿齿轮啮合的销齿轮受外齿齿轮的力而自转，由此外齿 齿轮相对于销齿轮不滑动，外齿齿轮的旋转阻抗得以降低。另外，设定各 外齿齿轮在180度的范围内与销齿轮啮合，从而各销齿轮上施加的负载得 以减轻。另一方面，差动摇摆式减速器中，公知有例如特开昭64-15556号公报 所披露，设有三个偏心部，并且也配置有三个外齿齿轮。这样的结构中， 三个偏心部设定为相互各具有120度的相位差。如特开昭64-15556号公报披露的差动摇摆式减速器这样设置三个外齿 齿轮的情况下，对于以往那样外齿齿轮在180度范围内与销齿轮啮合的结 构，由于销齿轮是在总共540度范围内进行啮合的，因此存在同时与两个 外齿齿轮啮合的销齿轮。这样，该销齿轮同时受到两个外齿齿轮的力，而且该力的朝向和大小不同，则至少一个外齿齿轮会相对于销齿轮滑动。结 果，外齿齿轮与销齿轮啮合的范围若仍为180度而设置三个外齿齿轮的结 构，将不能得到设置两个外齿齿轮那样的、销齿轮自转而使外齿齿轮的旋 转阻抗降低的效果，出现差动摇摆式减速器的旋转损失增大的问题。另外，特开昭64-15556号公报披露的现有的差动摇摆式减速器中，偏 心轴的三个偏心部上通过保持滚子(滚动体)的保持器构成的轴承而分别 外嵌有外齿齿轮。并且，三个外齿齿轮分别与内齿齿轮啮合，从输入轴经 偏心轴的偏心部向外齿齿轮施加旋转力，并且外齿齿轮一边与内齿齿轮啮 合一边公转。并且，该现有的差动摇摆式减速器中，为回避缘于三个偏心部相互具 有相位差，从而轴承从偏心轴的一个端侧沿轴方向外嵌在中间位置的偏心 部上时轴承的滚子与偏心部的干涉，将轴承的保持器形成具有晃动的结构 以使滚子能够向径方向外侧移动。并且，通过第一个偏心部之前使滚子向 径方向外侧移动，通过第一个偏心部后，使轴承嵌合在中间的偏心部上。 由此，相互具有相位差的中间位置的偏心部上可沿偏心轴外嵌上轴承。另外，为实现差动摇摆式减速器的小型化，有通过减小上述各外齿齿 轮的直径来使差动摇摆式减速器小型化的方案。该方案下从偏心轴的偏心 部对轴承的各滚子的负载增大，会使滚子的寿命缩短。因此，现有技术中， 公知存在可消除该寿命缩短问题的所谓总滚子型的轴承。该轴承例如特开 2005-265126号公报披露。上述特开2005-265126号公报所披露的轴承中，沿偏心部的周面仅配 置多个滚子，多个滚子间没有其他部件，所以偏心部的周围能够配置多个 滚子。由此，从偏心部施加给各滚子的负载能够被进一步分散，所以能够 消除上述寿命缩短的问题。另外，上述特开2005-265126号公报所披露的轴 承中，设置有从配置在偏心部的周围的多个滚子的外周侧靠压各滚子的压 臂，该压臂使各滚子不会脱落。但是，上述特开昭64-15556号公报披露的现有的差动摇摆式减速器中， 外嵌在上述中间的偏心部的轴承的保持器具有晃动的结构故带来将轴承嵌 合在中间的偏心部后滚子也晃动、中间的偏心部周围难以均等地配置滚子 等问题。因此，为消除这样的问题，也考虑到在三个偏心部的内、仅使中间的偏心部形成大径从而吸收滚子的晃动，抑制轴承嵌合后滚子的晃动。但是， 这样的结构中，需要将嵌合在中间偏心部的外齿齿轮的安装孔的直径增大 以与该中间偏心部的直径吻合。结果，三个外齿齿轮中仅中间的外齿齿轮 形成不同的结构，于是存在部件种类增加、制造工序和制造时的部件管理 繁杂等问题。另外，上述特开2005-265126号公报披露的总滚子型的轴承中，存在 难以抑制从偏心部对滚子施加力后滚子倾斜的问题。即，特开2005-265126 号公报所披露的轴承中，压臂的一个端侧不被固定，该臂被施加规定的力 可能会出现变形，所以若从偏心部对滚子施加力则因该力会使压臂出现偏 位，随之会出现滚子晃动并倾斜的问题。并且，滚子若倾斜，则存在从偏 心部对滚子施加过度的负载导致滚子破损等问题。另外，现有技术中知晓一体具有多个凸轮驹的凸轮轴。该凸轮轴例如 特开2004-36662号公报中披露。上述特开2004-36662号公报披露的凸轮轴中，凸轮轴的材料由砥石等 研磨加工而形成各部分的形状。并且，相邻的凸轮驹彼此临近，则形成一 个凸轮驹的端部时砥石与相邻的凸轮驹干涉而不能精度良好地进行研磨加 工，所以该现有的凸轮轴中，相邻的凸轮驹只离开规定的距离，并且通过 该凸轮轴形成在从轴方向上看比相邻的凸轮驹重合的范围小的范围内，凸 轮轴相邻的凸轮驹之间彼此连结。即，该凸轮轴中，相邻的凸轮驹彼此经 由凸轮轴连结，从而研磨加工 一 个凸轮驹的端部时即使砥石超出到相邻的 凸轮驹侧也能够回避砥石和凸轮轴的材料间的干涉，这样能够精度良好地 研磨加工凸轮驹直到端部。上述特开2004-36662号公报^^皮露的凸轮轴的结构可适用于一体形成相 互具有不同旋转相位的多个偏心部的曲轴。这种情况下，连结相邻的偏心 部之间的连结部，形成在从轴方向上看比该相邻偏心部重合的范围小的范 围内。但在这样的结构中，连结部的截面积变小，所以连结部的强度降低。 结果，出现曲轴的强度降低的问题。另外，以往知晓这样的差动摇摆式减速器，其通过使外齿齿轮部件通 过偏心部一边与内齿齿轮部件啮合一边公转，从而由输入旋转得到减速或增速的输出旋转。这种差动摇摆式减速器例如2003-83400号公报中披露。 该2003-83400号公报披露的结构，如图34和35所示，具有内周设有内 齿381a的圆筒状的外侧壳体(内齿齿轮部件)381、与外侧壳体381同轴配 置并相对于外侧壳体381可旋转的托架382、与外侧壳体381的内齿381a 啮合的小齿轮(外齿齿轮部件)383。托架382起到作为输出轴的作用，其 具有基台382a、设于该基台382a上的截面大致三角形的柱部382b和联 接在该柱部282b上的端板382c。小齿轮383在轴方向上设置两个。各小齿 轮383中贯通设有偏心部384a的曲轴384和所述柱部382b。曲轴384和柱 部382b分别在周方向配设四个。各曲轴384由配置在上端部和下端部上的 曲轴轴承385、 386可自由旋转地支承。上侧的曲轴轴承385设于端板382c 上，下侧的曲轴轴承386设于基台382a上。并且，曲轴384经由齿轮387 与输入轴388连动而旋转，由输入轴388的旋转而曲轴384旋转，则各小 齿4仑383随着偏心部384a的旋转而一边与外侧壳体381的内齿381a啮合一 边公转。并且，由小齿轮3 83的公转而柱部3 82b公转，且托架3 82旋转。但是，若要缩小差动摇摆式减速器的外径，则需将曲轴384靠近外本文档来自技高网...
【技术保护点】
一种减速器，其具有： 输入轴部； 具有偏心部并与所述输入轴部连动而旋转的曲轴； 支承所述曲轴的一对曲轴轴承； 内齿齿轮部件，其内齿配置在内周部的轴方向上的至少一部分上； 外齿齿轮部件，其与所述偏心部连动而摇动并具有与所述内齿啮合的外齿； 输出轴部，其与所述外齿齿轮部件连动而旋转； 中间轴承部件，其在所述一对曲轴轴承间支承所述曲轴使其可自由旋转。
【技术特征摘要】
...
【专利技术属性】
技术研发人员：野原修，
申请(专利权)人：纳博特斯克株式会社，
类型：发明
国别省市：JP[日本]
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