一种机器人及行星齿轮减速器制造技术

本实用新型专利技术公开了一种机器人及行星齿轮减速器。所述行星齿轮减速器，该行星齿轮减速器包括行星架、内齿圈和若干个滚子；其中，行星架开设有内圈外滚道，内齿圈开设有外圈内滚道，行星架和内齿圈通过依次压装于内圈外滚道和外圈内滚道之间的若干个滚子转动连接。与现有技术相比，这种行星齿轮减速器的行星架和内齿圈直接通过滚子转动连接省去了轴承部件，这在一定程度上缩小了行星齿轮减速器的径向尺寸。此外，同时减少了轴承装配和固定的结合面，提高了结合刚度。在此基础上，本实用新型专利技术还提供一种机器人，该机器人的关节减速器具体为前述行星齿轮减速器。

Robot and planetary gear reducer

The utility model discloses a robot and a planetary gear reducer. The planetary gear reducer, the planetary gear reducer includes planetary gear and the inner gear ring and a plurality of rollers; the planetary frame is provided with inner outer raceway, the ring gear is arranged in the outer ring raceway, planetary gear and the inner gear ring by sequentially pressing in the inner ring outer raceway and the outer ring rolling a plurality of rollers between the rotary connector. Compared with the prior art, the planetary frame and the inner gear ring of the planetary gear reducer are directly connected by the roller to avoid the bearing parts, thereby reducing the radial dimension of the planetary gear reducer to a certain extent. In addition, the bearing assembly and the fixed joint surface are reduced, and the combined rigidity is improved. On the basis of the utility model, the utility model also provides a robot, and the joint reducer of the robot is in particular a planetary gear reducer.

【技术实现步骤摘要】
一种机器人及行星齿轮减速器
本技术涉及机器人的关节减速器结构
，特别涉及一种机器人及行星齿轮减速器。
技术介绍
随着科学技术的不断发展，机器人已越来越多的应用于生产或生活领域。基于使用空间的考虑，小型化、轻量化已成为机器人发展的必然趋势。机器人通常包括多节肢体和连接相邻两节肢体的关节减速器，目前，机器人
普遍采用行星齿轮减速器作为关节减速器。然而，由于自身结构限定，行星齿轮减速器的体积通常较大，继而增加了机器人向小型化发展的难度。因此，如何优化行星齿轮减速器的结构，以使其整体体积缩小，继而推动机器人整体结构向小型化发展，是本领域技术人员亟待解决的技术问题。
技术实现思路
本技术的专利技术目的在于，提供一种体积相对较小的行星齿轮减速器。在此基础上，本技术还提供一种机器人，该机器人的关节减速器具体为前述的行星齿轮减速器。为达到上述目的，本技术所提供的行星齿轮减速器包括行星架和内齿圈；该行星齿轮减速器还包括若干个滚子，所述行星架开设有内圈外滚道，所述内齿圈开设有外圈内滚道，所述行星架和所述内齿圈通过依次压装于所述内圈外滚道和所述外圈内滚道之间的若干个所述滚子转动连接。可选地，若干个所述滚子呈两列并排设置。可选地，所述行星架包括沿轴向拼接的两个子行星架，所述内齿圈具有与两列所述滚子对应设置的两个子外圈内滚道，两个所述子行星架中一者具有与两列所述滚子中一列对应设置的所述子内圈外滚道，另一者具有与另一列所述滚子对应设置的所述子内圈外滚道。可选地，所述滚子为球形滚子，在径向截面内，所述子外圈内滚道和所述子内圈外滚道均具有圆弧段和导入段，所述导入段与所述圆弧段相切，所述圆弧段与所述滚子同心设置，且，与同列所述滚子配合的所述子内圈外滚道和所述子外圈内滚道两者的所述导入段沿轴向反向延伸。可选地，所述内齿圈和所述行星架至少一者由淬硬材料制成。可选地，若干所述滚子圆周均匀分布在内圈外滚道与外圈内滚道之间。可选地，所述滚子具体为钢滚子、陶瓷滚子或塑料滚子。除上述行星齿轮减速器外，本技术还提供一种机器人，该机器人包括至少两节肢体，相邻两节所述肢体通过关节减速器连接，且，所述关节减速器具体为如上所述的行星齿轮减速器。可选地，所述行星齿轮减速器具体为三级行星齿轮减速器。本技术所提供的行星齿轮减速器包括行星架、内齿圈和若干个滚子；其中，行星架开设有内圈外滚道，内齿圈开设有外圈内滚道，行星架和内齿圈通过依次压装于内圈外滚道和外圈内滚道之间的若干个滚子转动连接。与现有技术相比，这种行星齿轮减速器的行星架和内齿圈直接通过滚子转动连接省去了轴承部件，这在一定程度上缩小了行星齿轮减速器的径向尺寸。此外，同时减少了轴承装配和固定的结合面，提高了结合刚度。附图说明为了更清楚地说明本技术实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本技术的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。图1为本技术所提供行星齿轮架减速器具体实施例的结构示意图。其中，图1中各组件名称与相应附图标记之间的对应关系为：10第一级太阳轮、11第一级行星架、12第一级行星轮；20第二级太阳轮、21第二级行星架、22第二级行星轮；30第三级太阳轮、31第三级行星架、311左子行星架、31a左子内圈外滚道、312右子行星架、31b右子内圈外滚道、32第三级行星轮；40第一内齿圈、41第二内齿圈、41a左子外圈内滚道、41b右子外圈内滚道；50滚子；60圆柱滚子。具体实施方式下面将结合本技术实施例中的附图，对本技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本技术一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本技术保护的范围。为了便于本领域技术人员更好地理解本技术所提供的行星齿轮减速器，现结合图1，以三级行星齿轮减速器为例来说明行星齿轮减速器的具体结构及工作原理，图1为本技术所提供行星齿轮减速器具体实施例的剖视结构示意图。该三级行星齿轮减速器包括输入轴、第一级太阳轮10、第一级行星架11、第一级行星轮12、第二级太阳轮20、第二级行星架21、第二级行星轮22、第三级太阳轮30、第三级行星架31、第三级行星轮32、第一内齿圈40和第二内齿圈41。其中，沿动力传动方向上，输入轴和第一级太阳轮10周向传动连接，第一级行星轮12与第一级太阳轮10外齿啮合并与第一内齿圈40内齿啮合，第一级行星架11与第一级行星轮12转动连接；第一级行星架11与第二级太阳轮20周向传动连接，第二级行星轮22与第二级太阳轮20外齿啮合并与第一内齿圈40内齿啮合，第二级行星架21与第二级行星轮22转动连接；第二级行星架21与第三级太阳轮30周向传动连接，第三级行星轮32与第三级太阳轮30外齿啮合并与第二内齿圈41内齿啮合，第三级行星架31直接与执行元件周向传动连接或者是与输出轴周向传动连接，第一内齿圈40和第二内齿圈41通过各自的法兰盘固定连接，且，第一级行星轮12、第二级行星轮22和第三级行星轮32均为相对于输入轴轴线圆周均匀分布的三个外齿轮，这三个外齿轮均与各自对应地太阳轮外齿啮合，第一级行星轮12和第二级行星轮22的三个外齿轮均与第一内齿圈40内齿啮合，第三节行星轮的三个外齿轮与第二内齿圈41内齿啮合。该三级行星齿轮减速器的工作原理为：动力源的动力经由输入轴传递至第一级太阳轮10，再经由第一级行星轮12一级减速处理后传递至第二级太阳轮20，经一级减速处理后的动力继续由第二级行星轮22二级减速处理后传递至第三级太阳轮30，经二级减速处理后的动力再次经由第三级行星轮32减速处理后传递至执行元件或输出轴。为了减小行星齿轮减速器的径向尺寸，上述三级行星齿轮减速器的第三级行星架31和第二内齿圈41通过滚子50和与该滚子50相匹配的滚道转动连接。详细地，该三级行星齿轮减速器还包括若干个滚子50，第三级行星架31开设有内圈外滚道，第二内齿圈41开设有外圈内滚道，第三级行星架31和第二内齿圈41通过依次压装于内圈外滚道和外圈内滚道之间的若干个滚子50转动连接。与现有技术相比，这种行星齿轮减速器的第三级行星架31和第二内齿圈41省去了轴承部件，直接通过滚子50转动连接，在一定程度上缩小了行星齿轮减速器的径向尺寸。此外，同时减少了轴承装配和固定的结合面，提高了结合刚度。需要说明的是，由于上述行星齿轮减速器第一级行星架11与第二级太阳轮20直接周向传动连接，从而较好地保证了第一级行星架11与第二级太阳轮20的同轴度。同样，第二级行星架21与第三级太阳轮30也是直接周向传动连接，继而也很好地保证了第二级行星架21和第三级太阳轮30的同轴度。当然，可以理解，为了进一步地提高行星齿轮减速器整体动力传动平稳性，本具体是实施例中第一行星架和第二行星架两者与第一内齿圈40亦可借鉴第三级行星架31和第二内齿圈41传动连接方式。进一步地，第一参照图1所示，上述三级行星齿轮减速器的若干个滚子50呈两列并排设置。如此，第三级行星架本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种行星齿轮减速器，包括行星架和内齿圈，其特征在于，还包括若干个滚子，所述行星架开设有内圈外滚道，所述内齿圈开设有外圈内滚道，所述行星架和所述内齿圈通过依次压装于所述内圈外滚道和所述外圈内滚道之间的若干个所述滚子转动连接。

【技术特征摘要】
1.一种行星齿轮减速器，包括行星架和内齿圈，其特征在于，还包括若干个滚子，所述行星架开设有内圈外滚道，所述内齿圈开设有外圈内滚道，所述行星架和所述内齿圈通过依次压装于所述内圈外滚道和所述外圈内滚道之间的若干个所述滚子转动连接。2.如权利要求1所述行星齿轮减速器，其特征在于，若干个所述滚子呈两列并排设置。3.如权利要求2所述的行星齿轮减速器，其特征在于，所述行星架包括沿轴向拼接的两个子行星架，所述内齿圈具有与两列所述滚子对应设置的两个子外圈内滚道，两个所述子行星架中一者具有与两列所述滚子中一列对应设置的子内圈外滚道，另一者具有与另一列所述滚子对应设置的所述子内圈外滚道。4.如权利要求3所述的行星齿轮减速器，其特征在于，所述滚子为球形滚子，在径向截面内，所述子外圈内滚道和所述子内圈外滚道均具有圆弧段和...

【专利技术属性】
技术研发人员：王传彬，王俊岭，
申请(专利权)人：六环传动西安科技有限公司，
类型：新型
国别省市：陕西,61