一种机械手快换夹爪装置制造方法及图纸

本发明专利技术机械手快换夹爪装置，包括夹座和安装在夹座上的夹爪，所述夹座包括驱动机构和通过驱动机构驱动的丝杆，丝杆上套设有丝杆螺母，丝杆螺母连接有活动板，所述夹座还包括电磁插销，所述夹爪包括铰接的第一夹柄和第二夹柄，所述第一夹柄的末端设有插孔，所述电磁插销插入所述插孔内对所述第一夹柄进行锁止，所述第二夹柄的末端设有滚轮，所述滚轮与所述活动板抵持，通过所述滚轮传递所述活动板的压力到所述第二夹柄，带动所述第二夹柄转动。本发明专利技术通过电机驱动丝杆的方式控制夹持动力，提升了夹持精度，不需要气源，适合无气源的工作环境，夹座结构紧凑，体积小，通过电磁插销对夹爪进行锁止实现了夹爪的快速更换，提升了工作效率。

A mechanical hand gripper device for

The invention of mechanical hand for clamping jaw device, including a holder and mounted on the clamping jaw seat, the clamping seat comprises a screw drive mechanism and driven by the drive mechanism, the screw rod is sleeved on the screw nut, the screw nut is connected with a movable plate, wherein the clamping seat also comprises an electromagnetic latch. The clamping claw comprises first and second hinged clamp handle clamp handle, wherein the first end of the clamp handle is provided with a jack, the plug is inserted into the electromagnetic locking of the first clamping handle of the jack, the end of the second clamping handle is provided with a roller, the roller and the movable supporting board the movable plate, passing through the roller pressure to the second clamping handle, drives the second clamping handle rotation. The present invention by motor driven screw clamping force control, improve the accuracy of clamping, no need for air supply, air free working environment, the clamping seat has the advantages of compact structure, small volume, through the electromagnetic bolt on jaw locking to achieve quick replacement of jaw, improve work efficiency.

【技术实现步骤摘要】
一种机械手快换夹爪装置
本专利技术涉及自动化设备领域，具体是一种机械手快换夹爪装置。
技术介绍
随着经济和科技的发展，在工业生产中自动化设备的运用越来越广泛，目前市场上的夹爪装置通常体积较大，用于做大型工件的搬运，其多采用气动夹爪，但是该种夹爪存在定位不准、不能定速控制的缺点。特别是在当安装在机械手臂上时，往往需要根据产品的不同，配备多个夹爪，传统的夹爪装置不能更换或者更换繁琐，严重影响生产效率。因此，有必要提供一种机械手快换夹爪装置来解决上述问题。
技术实现思路
本专利技术的目的是提供一种体积小、精度高、更快快速的机械手快换夹爪装置。本专利技术通过如下技术方案实现上述目的：一种机械手快换夹爪装置，包括夹座和安装在所述夹座上的夹爪，所述夹座包括驱动机构和通过驱动机构驱动的丝杆，所述丝杆上套设有丝杆螺母，所述丝杆螺母连接有活动板，所述夹座还包括电磁插销，所述夹爪包括铰接的第一夹柄和第二夹柄，所述第一夹柄的末端设有插孔，所述电磁插销插入所述插孔内对所述第一夹柄进行锁止，所述第二夹柄的末端设有滚轮，所述滚轮与所述活动板抵持，通过所述滚轮传递所述活动板的压力到所述第二夹柄，带动所述第二夹柄转动。进一步的，所述驱动机构包括电机、与所述电机连接的主动轮、通过皮带与所述主动轮连接的从动轮。进一步的，所述丝杆的一端与所述从动轮连接，所述丝杆的另一端设有丝杆轴承座。进一步的，所述夹座还包括与所述丝杆平行设置的滑杆，所述滑杆上套设有滑块，所述滑块固定在所述活动板上。进一步的，所述夹座还包括基座，所述基座上设有电磁插销安装座，所述电磁插销安装座上设有所述电磁插销。进一步的，所述夹座还包括位置传感器和感应片，所述感应片安装在所述活动板上，所述位置传感器通过感应片来感应活动板的位移。进一步的，所述第一夹柄和所述第二夹柄之间通过转轴连接，所述转轴设有扭簧。进一步的，所述第一夹柄的前端设有第一夹头，所述第二夹柄的前端设有第二夹头。与现有技术相比，本专利技术机械手快换夹爪装置的有益效果是：通过电机驱动丝杆的方式控制夹持动力，提升了夹持精度，不需要气源，适合无气源的工作环境，夹座结构紧凑，体积小，通过电磁插销对夹爪进行锁止实现了夹爪的快速更换，提升了工作效率。附图说明图1是本专利技术的结构示意图。图2是省略卡槽的夹座结构示意图。图3是图2的另一角度视图。图4是快换夹爪的结构示意图。具体实施方式请参阅图1至图4，一种机械手快换夹爪装置，包括夹座1和安装在夹座1上的夹爪2，夹座1包括用于固定机械手的机械手安装板101和用于限位夹爪2的卡槽102。夹座1包括驱动机构和通过驱动机构驱动的丝杆121，驱动机构包括电机111、与电机111连接的主动轮112、通过皮带113与主动轮112连接的从动轮114。丝杆121的一端与从动轮114连接，丝杆121的另一端设有丝杆轴承座123，丝杆121上套设有丝杆螺母122，丝杆螺母122连接有活动板124。电机111驱动主动轮112转动，主动轮112通过皮带113带动从动轮114转动，从动轮114驱动丝杆121转动，带动丝杆螺母122沿丝杆长度方向运动，从而使得活动板124沿丝杆长度方向运动。夹座1还包括与丝杆平行设置的滑杆126，滑杆126上套设有滑块125，滑块125固定在活动板124上。滑杆配合丝杆吸收侧向力，控制运动精度。夹座1还包括基座103，基座103上设有电磁插销安装座132，电磁插销安装座132上设有电磁插销131。丝杆轴承座123固定在基座103上，滑杆126固定在基座103上。夹座1还包括位置传感器141和感应片142，感应片142安装在活动板124上。位置传感器141通过感应片142来感应活动板124的位移，提升精度。夹爪2包括铰接的第一夹柄21和第二夹柄22，第一夹柄21和第二夹柄22之间通过转轴25连接，转轴25设有扭簧26，第一夹柄21的末端设有插孔211，插孔211位于电磁插销131的侧面，电磁插销131能够插入插孔211内对第一夹柄进行锁止，第一夹柄21的末端位于卡槽102内，第二夹柄22的末端设有滚轮27，滚轮27与活动板124抵持，通过滚轮27传递活动板的压力到第二夹柄，带动第二夹柄转动，滚轮能够减少滑动摩擦。第一夹柄21的前端设有第一夹头23，第二夹柄22的前端设有第二夹头24。本专利技术的工作原理为：工作时，电磁插销131插入插孔211内对第一夹柄进行锁止，通过电机111驱动主动轮112转动，主动轮112通过皮带113带动从动轮114转动，从动轮114驱动丝杆121转动，带动丝杆螺母122沿丝杆长度方向运动，从而使得活动板124沿丝杆长度方向运动。活动板124通过滚轮27将压力传递给第二夹柄22，第二夹柄22沿转轴25转动，从而与第一夹柄21配合完成夹取动作，扭簧26起到复位的作用，需要更换夹爪时，电磁插销撤出插孔211，进行夹爪的快速更换。本专利技术通过电机驱动丝杆的方式控制夹持动力，提升了夹持精度，不需要气源，适合无气源的工作环境，夹座结构紧凑，体积小，通过电磁插销对夹爪进行锁止实现了夹爪的快速更换，提升了工作效率。以上所述的仅是本专利技术的一些实施方式。对于本领域的普通技术人员来说，在不脱离本专利技术创造构思的前提下，还可以做出若干变形和改进，这些都属于本专利技术的保护范围。本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种机械手快换夹爪装置，其特征在于：包括夹座和安装在所述夹座上的夹爪，所述夹座包括驱动机构和通过驱动机构驱动的丝杆，所述丝杆上套设有丝杆螺母，所述丝杆螺母连接有活动板，所述夹座还包括电磁插销，所述夹爪包括铰接的第一夹柄和第二夹柄，所述第一夹柄的末端设有插孔，所述电磁插销插入所述插孔内对所述第一夹柄进行锁止，所述第二夹柄的末端设有滚轮，所述滚轮与所述活动板抵持，通过所述滚轮传递所述活动板的压力到所述第二夹柄，带动所述第二夹柄转动。

【技术特征摘要】
1.一种机械手快换夹爪装置，其特征在于：包括夹座和安装在所述夹座上的夹爪，所述夹座包括驱动机构和通过驱动机构驱动的丝杆，所述丝杆上套设有丝杆螺母，所述丝杆螺母连接有活动板，所述夹座还包括电磁插销，所述夹爪包括铰接的第一夹柄和第二夹柄，所述第一夹柄的末端设有插孔，所述电磁插销插入所述插孔内对所述第一夹柄进行锁止，所述第二夹柄的末端设有滚轮，所述滚轮与所述活动板抵持，通过所述滚轮传递所述活动板的压力到所述第二夹柄，带动所述第二夹柄转动。2.根据权利要求1所述的机械手快换夹爪装置，其特征在于：所述驱动机构包括电机、与所述电机连接的主动轮、通过皮带与所述主动轮连接的从动轮。3.根据权利要求2所述的机械手快换夹爪装置，其特征在于：所述丝杆的一端与所述从动轮连接，所述丝杆的另一端设有丝杆轴承座。...

【专利技术属性】
技术研发人员：方超，
申请(专利权)人：苏州灵猴机器人有限公司，
类型：发明
国别省市：江苏,32