【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及计算机应用，尤其涉及一种路径规划和交通控制方法、装置、电子设备和存储介质。
技术介绍
1、动态多自动引导车(automated guided vehicle，agv)系统路径规划和交通控制一体化方法主要用于解决自动化生成线环境，用于实现多agv系统的运输协调问题。自动化生产线环境的agv动作相对灵活，运输空间相对宽裕，因此，这类环境对agv系统的动态性和整体作业表现具有更高的要求。agv系统必须能够适应运输任务陆续到达的特点，并更加关注agv系统的整体运输时间。现有的自动化生成环境内，现有的agv路径规划方法具尚存在不足，主要缺陷包括如下：
2、1、现有的agv系统的路径规划方法主要面向agv个体，忽略了因系统中的其他agv而产生的等待时间，导致agv系统求解获取到的路径并非最快路径；
3、2、现有的agv系统的路径规划方法与交通控制过程独立，往往先生成agv个体路径，然后采用交通控制手段解决agv之间的路径冲突问题，无法实现agv系统的整体运输时间的综合优化；
4、3、现有的agv系统的路径规划方法未考虑路径规划的动态特性，已经规划生成的路径无法进行调整，每当有新agv任务生成时，只能采取规避冲突的路径生成策略，导致agv系统的整体作业表现存在限制。
技术实现思路
1、本专利技术提供了一种路径规划和交通控制方法、装置、电子设备和存储介质，以实现agv系统的路径整体规划，可实现agv系统运输时间的整体优化，可降低agv系统内部的路径
2、根据本专利技术的一方面，提供了一种路径规划和交通控制方法，其中，该方法包括：
3、根据自动引导车系统的系统属性的以及导航地图的地图属性确定至少一个自动引导车的当前位姿信息；
4、响应于所述至少一个自动引导车的任务目标点，基于所述当前位置信息以及所述任务目标点确定对应所述自动引导车的规划路径，并根据所述规划路径生成预约路径；
5、控制各所述自动引导车按照所述预约路径移动，并基于所述规划路径和实时位姿信息更新所述预约路径。
6、根据本专利技术的另一方面，提供了一种路径规划和交通控制装置，其中，该装置包括：
7、位姿确定模块，用于根据自动引导车系统的系统属性的以及导航地图的地图属性确定至少一个自动引导车的当前位姿信息；
8、预约路径模块，用于响应于所述至少一个自动引导车的任务目标点，基于所述当前位置信息以及所述任务目标点确定对应所述自动引导车的规划路径，并根据所述规划路径生成预约路径；
9、路径更新模块，用于控制各所述自动引导车按照所述预约路径移动，并基于所述规划路径和实时位姿信息更新所述预约路径。
10、根据本专利技术的另一方面，提供了一种电子设备，所述电子设备包括：
11、至少一个处理器；以及
12、与所述至少一个处理器通信连接的存储器；其中，
13、所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的计算机程序，所述计算机程序被所述至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器能够执行本专利技术任一实施例所述的路径规划和交通控制方法。
14、根据本专利技术的另一方面，提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机指令，所述计算机指令用于使处理器执行时实现本专利技术任一实施例所述的路径规划和交通控制方法。
15、本专利技术实施例的技术方案，通过自动引导车系统的系统属性以及到导航地图的地图属性确定出每个自动引导车的当前位姿信息，获取到目标任务点时按照各自动引导车的当前位姿信息以及任务目标点确定出对应的规划路径，按照规划路径预约出对应各自动引导车的预约路径，控制自动引导车按照预约路径移动，并根据实时位姿信息对自动引导车的预约路径进行更新，可实现agv系统的路径整体规划，对agv系统运输时间进行整体优化，可降低agv系统内部的路径冲突程度，降低agv系统整体运输时间，并在获取到新的任务时对agv系统的规划路径进行调整，可提高agv系统整体的动态性。
16、应当理解，本部分所描述的内容并非旨在标识本专利技术的实施例的关键或重要特征，也不用于限制本专利技术的范围。本专利技术的其它特征将通过以下的说明书而变得容易理解。
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1.一种路径规划和交通控制方法，其特征在于，所述方法包括：
2.根据权利要求1所述方法，其特征在于，所述根据自动引导车系统的系统属性的以及导航地图的地图属性确定至少一个自动引导车的当前位姿信息，包括：
3.根据权利要求1所述方法，其特征在于，所述响应于所述至少一个自动引导车的任务目标点，基于所述当前位置信息以及所述任务目标点确定对应所述自动引导车的规划路径，并根据所述规划路径生成预约路径，包括：
4.根据权利要求3所述方法，其特征在于，所述按照各所述自动引导车的所述当前位姿信息在对应的所述规划路径内选择路径节点，将所述路径节点以及所述路径节点对应的位姿信息构成所述预约路径之前，还包括：
5.根据权利要求3所述方法，其特征在于，所述针对具有所述令牌的各所述自动引导车根据所述当前位姿信息以及任务目标点分别确定子候选节点构成所述规划路径，包括：
6.根据权利要求5所述方法，其特征在于，所述操作结果包括以下至少之一：
7.根据权利要求4所述方法，其特征在于，所述按照所述操作结果生成所述自动引导车对应所述子候选节点的评
8.根据权利要求7所述方法，其特征在于，所述按照所述子候选节点确定各所述自动引导车的历史评价值，包括：
9.根据权利要求8所述方法，其特征在于，所述历史路径等待时间可以由前一所述操作结果的所述自动引导车对应的所述子候选节点的第一历史路径等待时间以及增量等待时间确定，其中，所述增量等待时间包括：
10.根据权利要求7所述方法，其特征在于，所述按照所述子候选节点确定各所述自动引导车的预测评价值，包括：
11.根据权利要求1所述方法，其特征在于，所述控制各所述自动引导车按照所述预约路径移动，并基于所述规划路径和实时位姿信息更新所述预约路径，包括：
12.根据权利要求1所述方法，其特征在于，在所述根据所述至少一个自动引导车的所述当前位姿信息以及任务目标点确定对应各所述自动引导车的预约路径之前，还包括：
13.根据权利要求1所述方法，其特征在于，所述预约路径的求解过程基于预设计算线程实现，所述预设计算线程由预设周期线程按照固定时间间隔启动。
14.一种路径规划和交通控制装置，其特征在于，所述装置包括：
15.一种电子设备，其特征在于，所述电子设备包括：
16.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质存储有计算机指令，所述计算机指令用于使处理器执行时实现权利要求1-13中任一项所述的路径规划和交通控制方法。
...【技术特征摘要】
1.一种路径规划和交通控制方法，其特征在于，所述方法包括：
2.根据权利要求1所述方法，其特征在于，所述根据自动引导车系统的系统属性的以及导航地图的地图属性确定至少一个自动引导车的当前位姿信息，包括：
3.根据权利要求1所述方法，其特征在于，所述响应于所述至少一个自动引导车的任务目标点，基于所述当前位置信息以及所述任务目标点确定对应所述自动引导车的规划路径，并根据所述规划路径生成预约路径，包括：
4.根据权利要求3所述方法，其特征在于，所述按照各所述自动引导车的所述当前位姿信息在对应的所述规划路径内选择路径节点，将所述路径节点以及所述路径节点对应的位姿信息构成所述预约路径之前，还包括：
5.根据权利要求3所述方法，其特征在于，所述针对具有所述令牌的各所述自动引导车根据所述当前位姿信息以及任务目标点分别确定子候选节点构成所述规划路径，包括：
6.根据权利要求5所述方法，其特征在于，所述操作结果包括以下至少之一：
7.根据权利要求4所述方法，其特征在于，所述按照所述操作结果生成所述自动引导车对应所述子候选节点的评价值，包括：
8.根据权利要求7所述方法，其特征在于，所述按照所述子候选节点确定各所述自动引导车的历史评价值，包括：<...
【专利技术属性】
技术研发人员：边志成，宋欢，孙洋，
申请(专利权)人：苏州灵猴机器人有限公司，
类型：发明
国别省市：
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