【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及机器人轨迹规划，尤其涉及一种速度曲线规划方法、装置、电子设备及存储介质。
技术介绍
1、在机器人轨迹规划中，对运动轨迹进行速度规划时，往往会采用简单的一阶速度规划方式，即速度连续，但加速度不连续的规划方式，例如三角型速度曲线对应的速度规划方式。
2、而三角型速度曲线对应的速度规划方式由于加速度不连续，产生了加速度突变，机器人采用此种规划的轨迹进行运动时，机器人会产生异响，损耗机器人的机械设备以及电机的使用寿命。
技术实现思路
1、本专利技术提供了一种速度曲线规划方法、装置、电子设备及存储介质，将三角型速度曲线转化为平滑的目标速度曲线，使机器人基于目标速度曲线规划的轨迹进行运动时，运动过程更加平滑，减少对机器人的机械设备的损耗以及电机的使用寿命。
2、根据本专利技术的一方面，提供了一种速度曲线规划方法，包括：
3、获取待平滑的三角型速度曲线，确定所述待平滑的三角型速度曲线对应的曲线位移；
4、对所述待平滑的三角型速度曲线进行前后段时间调整，得到时间调整后的速度曲线；
5、对所述时间调整后的速度曲线进行平滑转换，得到至少两个平滑速度曲线；
6、基于所述至少两个平滑速度曲线确定目标速度曲线，其中，所述目标速度曲线对应的曲线位移与所述待平滑的三角型速度曲线对应的曲线位移相同。
7、根据本专利技术的另一方面，提供了一种速度曲线规划装置，包括：
8、三角型速度曲线获取模块，用于获取待平
9、前后段时间调整模块，用于对所述待平滑的三角型速度曲线进行前后段时间调整，得到时间调整后的速度曲线；
10、曲线平滑转换模块，用于对所述时间调整后的速度曲线进行平滑转换，得到至少两个平滑速度曲线；
11、目标速度曲线确定模块，用于基于所述至少两个平滑速度曲线确定目标速度曲线，其中，所述目标速度曲线对应的曲线位移与所述待平滑的三角型速度曲线对应的曲线位移相同。
12、根据本专利技术的另一方面，提供了一种电子设备，所述电子设备包括：
13、至少一个处理器；
14、以及与所述至少一个处理器通信连接的存储器；
15、其中，所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的计算机程序，所述计算机程序被所述至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器能够执行本专利技术任一实施例所述的速度曲线规划方法。
16、根据本专利技术的另一方面，提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机指令，所述计算机指令用于使处理器执行时实现本专利技术任一实施例所述的速度曲线规划方法。
17、本专利技术实施例的技术方案，通过前后段时间调整、平滑转换等方法，将三角型速度曲线转化为平滑的目标速度曲线，使机器人基于目标速度曲线规划的轨迹进行运动时，运动过程更加平滑，减少对机器人的机械设备的损耗以及电机的使用寿命。
18、应当理解，本部分所描述的内容并非旨在标识本专利技术的实施例的关键或重要特征，也不用于限制本专利技术的范围。本专利技术的其它特征将通过以下的说明书而变得容易理解。
本文档来自技高网...【技术保护点】
1.一种速度曲线规划方法，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述对所述待平滑的三角型速度曲线进行前后段时间调整，得到时间调整后的速度曲线，包括：
3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述平滑速度曲线包括初始平滑速度曲线和目标平滑速度曲线；
4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述基于预设平滑转换规则，对所述初始平滑速度曲线进行平滑转换，得到至少一个目标平滑速度曲线，包括：
5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述基于所述至少两个平滑速度曲线确定目标速度曲线，包括：
6.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述基于所述至少两个平滑速度曲线确定目标速度曲线，包括：
7.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述基于所述至少两个平滑速度曲线确定目标速度曲线，包括：
8.一种速度曲线规划装置，其特征在于，包括：
9.一种电子设备，其特征在于，所述电子设备包括：
10.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质存储有计算
...【技术特征摘要】
1.一种速度曲线规划方法，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述对所述待平滑的三角型速度曲线进行前后段时间调整，得到时间调整后的速度曲线，包括：
3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述平滑速度曲线包括初始平滑速度曲线和目标平滑速度曲线；
4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述基于预设平滑转换规则，对所述初始平滑速度曲线进行平滑转换，得到至少一个目标平滑速度曲线，包括：
5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述基于所述至少两个平滑速度曲线确定...
【专利技术属性】
技术研发人员：熊军，曹俊，李方硕，
申请(专利权)人：苏州灵猴机器人有限公司，
类型：发明
国别省市：
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