本实用新型专利技术涉及机器人技术领域，公开一种电机减速器一体化的关节结构及机器人。其中电机减速器一体化的关节结构包括：基座；中空过线套，固定在基座上；电机，包括电机定子、电机转子及中空输出轴，电机定子固定在基座上，中空输出轴套设在中空过线套上；谐波传动减速器，套设在中空过线套上，谐波传动减速器的减速输入轴与中空输出轴同轴固定连接；支撑轴承组，包括第一支撑轴承和第二支撑轴承，第一支撑轴承和第二支撑轴承同轴设置；旋转臂，与减速输出轴同轴固定连接。本实用新型专利技术公开的电机减速器一体化的关节结构有利于关节结构的轻量化设计、小型化及紧凑化设计，提高了关节结构的适用性。构的适用性。构的适用性。
【技术实现步骤摘要】
一种电机减速器一体化的关节结构及机器人
[0001]本技术涉及机器人
，尤其涉及一种电机减速器一体化的关节结构及机器人。
技术介绍
[0002]现有的机器人的关节结构，大部分是通过伺服电机和减速器与旋转臂相连来实现旋转臂的转动，由于使用的是标准的伺服电机和减速器，使得现有的关节结构不利于轻量化设计、小型化及紧凑化设计。此外，现有的关节结构的中间预留的中空孔的直径较小，仅适应于穿较少线束的协作机器人，并不适应于需要穿较多线束和气管的工业机器人，使得现有的关节结构的适用性较差。
技术实现思路
[0003]基于以上所述，本技术的目的在于提供一种电机减速器一体化的关节结构及机器人，有利于关节结构的轻量化设计、小型化及紧凑化设计，提高了关节结构的适用性。
[0004]为达上述目的，本技术采用以下技术方案：
[0005]一种电机减速器一体化的关节结构，包括：基座；中空过线套，一端固定在所述基座上；电机，包括电机定子、电机转子及中空输出轴，所述电机定子固定在所述基座上，所述电机转子位于所述电机定子内且两者间隙设置，所述中空输出轴套设在所述中空过线套上且两者间隙配合，所述电机转子套设在所述中空输出轴上并与所述中空输出轴固定连接；谐波传动减速器，套设在所述中空过线套上且两者间隙配合，所述谐波传动减速器的减速输入轴与所述中空输出轴同轴固定连接；支撑轴承组，包括第一支撑轴承和第二支撑轴承，所述第一支撑轴承套设在所述谐波传动减速器的减速输出轴上，所述第二支撑轴承夹设在所述中空输出轴和所述基座之间，所述第一支撑轴承和所述第二支撑轴承同轴设置；旋转臂，套设在所述第一支撑轴承上且与所述减速输出轴同轴固定连接。
[0006]作为一种电机减速器一体化的关节结构的优选方案，所述电机减速器一体化的关节结构还包括制动器，所述制动器被配置为制动所述中空输出轴，所述制动器的制动固定部固定在所述基座上，所述制动器的制动旋转部套设并固定在所述中空输出轴上。
[0007]作为一种电机减速器一体化的关节结构的优选方案，所述电机减速器一体化的关节结构还包括第三支撑轴承，所述第三支撑轴承夹设在所述制动固定部和所述中空输出轴之间，所述第三支撑轴承与所述第一支撑轴承同轴设置。
[0008]作为一种电机减速器一体化的关节结构的优选方案，所述中空输出轴上设有定子轴向限位凸起，所述电机定子的一端与所述定子轴向限位凸起抵接，所述电机定子的另一端与固定在所述中空输出轴上的锁紧件抵接。
[0009]作为一种电机减速器一体化的关节结构的优选方案，所述中空输出轴的外壁上设有第一轴承限位凸台，所述旋转臂的内壁上设有第二轴承限位凸台，所述第一轴承限位凸台和所述第二轴承限位凸台分别位于所述第一支撑轴承的两端，所述第一支撑轴承的内圈
的端部与所述第一轴承限位凸台抵接，所述第一支撑轴承的外圈的端部与所述第二轴承限位凸台抵接。
[0010]作为一种电机减速器一体化的关节结构的优选方案，所述中空输出轴的外壁上设有第三轴承限位凸台，所述基座的内壁上设有第四轴承限位凸台，所述第三轴承限位凸台和所述第四轴承限位凸台分别位于所述第二支撑轴承的两端，所述第二支撑轴承的内圈的端部与所述第三轴承限位凸台抵接，所述第二支撑轴承的外圈的端部与所述第四轴承限位凸台抵接。
[0011]作为一种电机减速器一体化的关节结构的优选方案，所述电机减速器一体化的关节结构还包括与所述第一支撑轴承同轴设置的第四支撑轴承，所述第四支撑轴承夹设在所述旋转臂和所述中空过线套之间。
[0012]作为一种电机减速器一体化的关节结构的优选方案，所述电机减速器一体化的关节结构还包括编码器，所述编码器包括编码固定部和编码旋转部，所述编码固定部固定在所述基座上，所述编码旋转部套设在所述中空输出轴上。
[0013]作为一种电机减速器一体化的关节结构的优选方案，所述电机减速器一体化的关节结构还包括套设在所述编码固定部上的保护套，所述保护套固定在所述基座上且所述保护套与所述中空过线套的一端相连。
[0014]一种机器人，包括以上任一方案所述的电机减速器一体化的关节结构。
[0015]本技术的有益效果为：本技术公开的电机减速器一体化的关节结构，由于电机定子直接固定在基座上，使得电机无需额外设置壳体，有利于电机减速器一体化的关节结构的轻量化设计、小型化及紧凑化设计，设置的第一支撑轴承和第二支撑轴承能够保证减速输出轴和中空输出轴同轴旋转，有效支撑减速输出轴通过减速输入轴随中空输出轴高速旋转，支撑轴承组的这种设置能够减少减速输出轴高速旋转时产生的径向跳动，运行更加平稳，通过增大中空过线套的直径使得该电机减速器一体化的关节结构能够供较多的线束和气管穿过，适用于各种机器人，由于中空过线套并不转动，避免了线束和气管发生磨损的可能性，提高了电机减速器一体化的关节结构运行的可靠性。
[0016]本技术公开的机器人由于包括前文所述的电机减速器一体化的关节结构，因此，不仅有利于机器人的轻量化设计、小型化及紧凑化设计，还能够增加机器人运行的平稳性、可靠性及普遍适用性。
附图说明
[0017]为了更清楚地说明本技术实施例中的技术方案，下面将对本技术实施例描述中所需要使用的附图作简单的介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本技术的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据本技术实施例的内容和这些附图获得其他的附图。
[0018]图1是本技术具体实施例提供的电机减速器一体化的关节结构的剖面图。
[0019]图中：
[0020]1、基座；11、第四轴承限位凸台；
[0021]2、中空过线套；
[0022]31、电机定子；32、电机转子；33、中空输出轴；331、定子轴向限位凸起；332、第一轴
承限位凸台；333、第三轴承限位凸台；
[0023]4、谐波传动减速器；
[0024]51、第一支撑轴承；52、第二支撑轴承；53、第三支撑轴承；54、第四支撑轴承；
[0025]6、旋转臂；61、第二轴承限位凸台；
[0026]71、制动固定部；72、制动旋转部；
[0027]8、锁紧件；
[0028]91、编码固定部；92、编码旋转部；93、保护套。
具体实施方式
[0029]为使本技术解决的技术问题、采用的技术方案和达到的技术效果更加清楚，下面将结合附图对本技术实施例的技术方案作进一步的详细描述，显然，所描述的实施例仅仅是本技术一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本技术中的实施例，本领域技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本技术保护的范围。
[0030]在本技术的描述中，需要说明的是，术语“中心”、“上”、“下”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于本文档来自技高网...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种电机减速器一体化的关节结构，其特征在于，包括：基座(1)；中空过线套(2)，一端固定在所述基座(1)上；电机，包括电机定子(31)、电机转子(32)及中空输出轴(33)，所述电机定子(31)固定在所述基座(1)上，所述电机转子(32)位于所述电机定子(31)内且两者间隙设置，所述中空输出轴(33)套设在所述中空过线套(2)上且两者间隙配合，所述电机转子(32)套设在所述中空输出轴(33)上并与所述中空输出轴(33)固定连接；谐波传动减速器(4)，套设在所述中空过线套(2)上且两者间隙配合，所述谐波传动减速器(4)的减速输入轴与所述中空输出轴(33)同轴固定连接；支撑轴承组，包括第一支撑轴承(51)和第二支撑轴承(52)，所述第一支撑轴承(51)套设在所述谐波传动减速器(4)的减速输出轴上，所述第二支撑轴承(52)夹设在所述中空输出轴(33)和所述基座(1)之间，所述第一支撑轴承(51)和所述第二支撑轴承(52)同轴设置；旋转臂(6)，套设在所述第一支撑轴承(51)上且与所述减速输出轴同轴固定连接。2.根据权利要求1所述的电机减速器一体化的关节结构，其特征在于，所述电机减速器一体化的关节结构还包括制动器，所述制动器被配置为制动所述中空输出轴(33)，所述制动器的制动固定部(71)固定在所述基座(1)上，所述制动器的制动旋转部(72)套设并固定在所述中空输出轴(33)上。3.根据权利要求2所述的电机减速器一体化的关节结构，其特征在于，所述电机减速器一体化的关节结构还包括第三支撑轴承(53)，所述第三支撑轴承(53)夹设在所述制动固定部(71)和所述中空输出轴(33)之间，所述第三支撑轴承(53)与所述第一支撑轴承(51)同轴设置。4.根据权利要求1所述的电机减速器一体化的关节结构，其特征在于，所述中空输出轴(33)上设有定子轴向限位凸起(331)，所述电机定子(31)的一端与所述定子轴向限位凸起(331)抵接，所述电机定子(31)的另一端与固定在所述中空输出轴(33)上的锁紧件(8)抵接。5....
【专利技术属性】
技术研发人员：王祥祥，林睿，顾鹏飞，曹俊，赵小品，
申请(专利权)人：苏州灵猴机器人有限公司，
类型：新型
国别省市：
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