【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及工业设备误差标定，尤其涉及一种误差标定方法、装置、设备及存储介质。
技术介绍
1、随着工业自动化的迅猛发展，越来越多的高精度高复杂度的工业场景需要使用五轴设备，一直以来五轴设备的精度要求，依赖于出厂前通过厂内高精度仪器仪表的高精度测量与标定，在出厂后若出现改机等情况，需要重新进行五轴标定，重新标定后五轴精度往往难以保持高精度。
技术实现思路
1、本专利技术提供了一种误差标定方法、装置、设备及存储介质，解决了现有技术中遇到特殊情况无法实现高精标定的问题，能够在多种应用场景下直接实现工业设备的五轴精准标定，保证工业设备的作业精度。
2、第一方面，本公开实施例提供了一种误差标定方法，包括：
3、确定目标工业设备的直线轴与旋转轴之间的联动变换矩阵，并根据所述联动变换矩阵确定待处理参数；
4、获取工业相机传输的标定板图像，并根据所述标定板图像的图像信息确定相对所述待处理参数的参数处理结果，所述参数处理结果包括相对所述直线轴的第一参数数据和相对所述旋转轴的第二参数数据；
5、根据所述第一参数数据、第二参数数据和所述联动变换矩阵对所述目标工业设备进行误差标定。
6、第二方面，本公开实施例提供了一种误差标定装置，包括：
7、参数确定模块，用于确定目标工业设备的直线轴与旋转轴之间的联动变换矩阵，并根据所述联动变换矩阵确定待处理参数；
8、参数数据确定模块，用于获取工业相机传输的标定板图像，并根据所述标定
9、误差标定模块，用于根据所述第一参数数据、第二参数数据和所述联动变换矩阵对所述目标工业设备进行误差标定。
10、第三方面，本公开实施例提供了一种电子设备，包括：
11、至少一个处理器；以及
12、与至少一个处理器通信连接的存储器；其中，
13、存储器存储有可被至少一个处理器执行的计算机程序，计算机程序被至少一个处理器执行，以使至少一个处理器能够执行上述第一方面实施例提供的误差标定方法。
14、第四方面，本公开实施例提供了一种计算机可读存储介质，计算机可读存储介质存储有计算机指令，计算机指令用于使处理器执行时实现上述第一方面实施例提供的误差标定方法。
15、本专利技术实施例的一种误差标定方法、装置、设备及存储介质，上述技术方案，解决了现有技术中遇到特殊情况无法实现高精标定的问题，能够在多种应用场景下直接实现工业设备的五轴精准标定，保证工业设备的作业精度。
16、应当理解，本部分所描述的内容并非旨在标识本专利技术的实施例的关键或重要特征，也不用于限制本专利技术的范围。本专利技术的其它特征将通过以下的说明书而变得容易理解。
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1.一种误差标定方法，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，确定目标工业设备的直线轴与旋转轴之间的联动变换矩阵，并根据所述联动变换矩阵确定待处理参数，包括：
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，确定目标工业设备的当前直线轴，根据所述当前直线轴与标准直线坐标系确定相对所述目标工业设备直线轴的第一变换矩阵，包括：
4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，根据所述标准直线坐标系和旋转轴坐标系，确定相对所述目标工业设备旋转轴的第二变换矩阵，包括：
5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在获取工业相机传输的至少五组标定板图像之前，还包括：
6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，获取工业相机传输的标定板图像，并根据所述标定板图像的图像信息确定相对所述待处理参数的参数处理结果，包括：
7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，获取工业相机传输的标定板图像，并根据所述标定板图像的图像信息确定相对所述待处理参数的参数处理结果，包括：
8.一种误差标定装置，其特征在于，包括：<...
【技术特征摘要】
1.一种误差标定方法，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，确定目标工业设备的直线轴与旋转轴之间的联动变换矩阵，并根据所述联动变换矩阵确定待处理参数，包括：
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，确定目标工业设备的当前直线轴，根据所述当前直线轴与标准直线坐标系确定相对所述目标工业设备直线轴的第一变换矩阵，包括：
4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，根据所述标准直线坐标系和旋转轴坐标系，确定相对所述目标工业设备旋转轴的第二变换矩阵，包括：
5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在获取工业相机传输的至少五组标定板图像之前，...
【专利技术属性】
技术研发人员：熊军，李方硕，曹俊，
申请(专利权)人：苏州灵猴机器人有限公司，
类型：发明
国别省市：
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