一种用于机器人关节减速器性能测试的复合加载装置制造方法及图纸
【技术实现步骤摘要】
一种用于机器人关节减速器性能测试的复合加载装置
本专利技术涉及模拟加载试验类领域，特别是涉及一种用于机器人关节减速器性能测试的模拟加载装置，可实现扭矩、弯矩、轴向力复合加载。
技术介绍
关节减速器是机器人的核心部件，减速器的性能对于机器人系统的承载能力、安全性以及工作寿命等具有决定性作用，对减速器的工作性能进行有效的评估具有重要价值。机器人关节减速器工作时，其输出端承受的载荷工况受多种因素影响，需要考虑的输出端承受的工作载荷有扭矩、弯矩、轴向力等主要性能参数。因此，为了准确评估机器人关节减速器在复合载荷作用下的工作性能以及各种载荷的作用，设计一种能够模拟减速器载荷工况的多种载荷复合加载装置有重要的意义。通过对现有文献检索发现，目前，国内外针对减速器性能测试的需要设计了一系列的模拟加载装置，例如，申请号CN201310042776.5的专利公开的一种用于减速器测试的电液加载装置和CN201010186216.3的专利公开的一种起重机卷扬减速器的加载实验机，对于模拟减速器载荷工况的需要均提出了相应的复合加载的方案。通过对现有的各种减速器复合加载装置进行调查发现，现有的减速器复合加载装置存在不足：1)加载类型单一，主要是针对扭矩、弯矩、轴向力的单种载荷加载，复合加载类型少，难以准确模拟减速器的实际负载；2)模块化程度低，且适用的减速器型号较为单一。本专利技术面向机器人关节减速器的性能测试，提出一种用于模拟减速器输出端负载的复合加载装置。通过调节装置各模块的组合方式，可灵活调节复合加载工况，更准确、有效地模拟减速器实际工作时的负载，有助于进行机器人关节减速器的工作...
【技术保护点】
一种用于机器人关节减速器性能测试的复合加载装置，其特征在于，包括工作台基座(40)，分别设置在工作台基座(40)上的被测减速器模块、加载扭杆模块、扭矩加载模块、加载杠杆模块、丝杠加载模块(1)以及吊重支架模块，其中：所述被测减速器模块包括被测减速器(39)和加载轴(16)；所述加载轴(16)为带法兰阶梯轴；所述被测减速器(39)输出端通过其上的安装孔与加载轴(16)的一侧法兰端面相连；所述加载扭杆模块包括联轴器A(25)、法兰轴(26)、弹性扭杆(28)、输出法兰(32)；所述加载轴(16)的阶梯轴的小端通过联轴器A(25)与法兰轴(26)连接；所述法兰轴(26)与弹性扭杆(28)相对固定；且所述法兰轴(26)与弹性扭杆(28)之间安装有力矩传感器(27)；所述扭矩加载模块包括减速器(33)、联轴器B(34)、力矩电机(35)；所述输出法兰(32)的一侧法兰端面与减速器(33)输出端连接；所述减速器(33)输入端通过联轴器B(34)与力矩电机(35)输出轴连接；所述加载杠杆模块包括加载杠杆(11)；所述加载杠杆(11)为一套筒结构件，且沿套筒的轴径方向伸出对称的悬臂；所述加载轴(16)...
【技术特征摘要】
1.一种用于机器人关节减速器性能测试的复合加载装置，其特征在于，包括工作台基座(40)，分别设置在工作台基座(40)上的被测减速器模块、加载扭杆模块、扭矩加载模块、加载杠杆模块、丝杠加载模块(1)以及吊重支架模块，其中：所述被测减速器模块包括被测减速器(39)和加载轴(16)；所述加载轴(16)为带法兰阶梯轴；所述被测减速器(39)输出端通过其上的安装孔与加载轴(16)的一侧法兰端面相连；所述加载扭杆模块包括联轴器A(25)、法兰轴(26)、弹性扭杆(28)、输出法兰(32)；所述加载轴(16)的阶梯轴的小端通过联轴器A(25)与法兰轴(26)连接；所述法兰轴(26)与弹性扭杆(28)相对固定；且所述法兰轴(26)与弹性扭杆(28)之间安装有力矩传感器(27)；所述扭矩加载模块包括减速器(33)、联轴器B(34)、力矩电机(35)；所述输出法兰(32)的一侧法兰端面与减速器(33)输出端连接；所述减速器(33)输入端通过联轴器B(34)与力矩电机(35)输出轴连接；所述加载杠杆模块包括加载杠杆(11)；所述加载杠杆(11)为一套筒结构件，且沿套筒的轴径方向伸出对称的悬臂；所述加载轴(16)套装在加载杠杆(11)的套筒中；所述丝杠加载模块(1)的轴线均与水平面平行；两个丝杠加载模块(1)，其中一个所述丝杠加载模块(1)的一端与所述加载杠杆(11)上一个悬臂的端部固定连接，另一个所述丝杠加载模块(1)的一端与所述加载杠杆(11)上另一个悬臂的端部固定连接；所述加载杠杆(11)与每个所述丝杠加载模块(1)之间安装有力传感器A(10)；所述吊重支架模块包括底座(19)、顶梁(21)以及用于支撑所述顶梁(21)的支撑架(20)；所述加载杠杆(11)的套筒设置在支撑架(20)内侧；所述加载杠杆(11)的上部与顶梁(21)连接；所述加载杠杆(11)与顶梁(21)之间安装有力传感器B(13)。2.根据权利要求1所述的用于机器人关节减速器性能测试的复合加载装置，其特征在于：所述法兰轴(26)通过一个轴承转动设置在一个所述轴承座C(31)上；所述弹性扭杆(28)通过两个轴承转动设置在两个所述轴承座B(29)上。3.根据权利要求1所述的用于机器人关节减速器性能测试的复合加载装置，其特征在于：所述被测减速器(39)固定在减速器支座B(38)上；所述轴承座B(29)、轴承座C(31)固定在盒装底座A(30)上；所述减速器(33)固定在减速器支座A(37)上，且所述减速器支座A(37)、力矩电机(35)固定在盒状底座B(36)上；所述丝杠加载模块(1)固定在支座(9)上；所述减速器支座B(38)、盒装底座A(30)、盒状底座B(36)、支座(9)、吊重支架模块的底座(19)通过螺栓和螺母固定在工作台基座(40)上。4.根据权利要求1所述的用于机器人关节减速器性能测试的复合加载装置，其特征在于：所述丝杠加载模块(1)包括...
【专利技术属性】
技术研发人员：边宇枢，李传坤，高志慧，
申请(专利权)人：北京航空航天大学，
类型：发明
国别省市：北京,11
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