The invention discloses a flexible wheel, including from the outside in turn, with the outer layer accumulation layer and an output shaft, wherein the outer layer is arranged on the outer surface of the external tooth, the accumulation layer includes a layered structure at least two layer radial deformation, the innermost layer of the accumulation layer is fixed on the output shaft. And between the outer layer and the outermost layer of the accumulation layer and between layers accumulated through the connecting part connected together. The embodiment of the invention adopts multi-layer accumulative deformation of flexspline deformation to the outermost layer, the deformation of each layer in the middle provided can be reduced, the barrel length is reduced, the soft axle to reduce the size of the harmonic reducer the flexible wheel can be more compact; and the output shaft and the soft round as a whole structure or rigid consolidation, no gear engagement output link of the flexible wheel ring, can reduce the reducer backlash, increasing the transmission efficiency.
【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及一种柔轮、谐波减速器及机器人关节结构。
技术介绍
谐波减速传动是一种依靠柔性齿轮所产生的可控弹性变形来传递运动和力的新 型机械传动。如图ι和图2所示，其基本构件包括椭圆形的波发生器1，薄壁筒体状的柔轮 2和有很好刚性的刚轮3。当波发生器1转动时，迫使柔轮2产生弹性变形，使它的齿与刚 轮3齿相互作用，从而实现传动的目的。谐波减速传动的固有特点需要和制造的需要，通常先将柔轮制造成薄壁圆筒桶 状。当柔轮与波发生器，刚轮组合装配完毕后，柔轮的圆形啮合端将会被椭圆形的波发生器 迫使变为椭圆形。在对现有技术的研究和实践过程中，本专利技术的专利技术人发现，上述现有技术中杯形 柔轮的输出端由于采用闭合结构，具有很高的径向刚度，难于变形，而柔轮的啮合端具有径 向柔性，易于变形，因此在柔轮结构中连接两端的薄壁圆筒必须具备较大长度，才能使得啮 合端具有变形能力。这对谐波减速器整体轴向尺寸进一步减小产生限制，使得减速器难于 适应对结构紧凑要求很高的场合。
技术实现思路
为了解决现有技术中柔轮结构中连接两端的薄壁圆筒必须具备较大长度，才能使 得啮合端具有变形能力的问题，本专利...
【技术保护点】
一种柔轮，其特征在于：包括从外向内依次套在一起的外层、累积层和输出轴，所述外层外表面上设有外部齿，所述累积层包括至少两层可径向变形的层状结构，所述累积层的最内层固定在所述输出轴上，所述外层和累积层的最外层之间以及累积层各层之间通过连接部连接在一起。
【技术特征摘要】
【专利技术属性】
技术研发人员：孙剑，
申请(专利权)人：北京配天大富精密机械有限公司，
类型：发明
国别省市：11
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